JPS638911A

JPS638911A - デ−タ入力装置

Info

Publication number: JPS638911A
Application number: JP61152880A
Authority: JP
Inventors: Tokunori Miura; 三浦　徳紀
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1986-06-30
Filing date: 1986-06-30
Publication date: 1988-01-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、無人搬送車などの移動体の現在位置若しくは
目的位置、またはその間を結ぶ移動径路を指示するデー
タ入力装置に関する。

（従来の技術）従来、無人車の目的ステーション等を指示する方法とし
ては、例えば特願昭５９−０６２４１１号に示すように
無人車上あるいは各ステージ百ンに設けたキーボードな
どを用いて、目的ステーションに対応する数字あるいは
文字を入力する方法が最も一般的である。

また第４図に示すように、専用操作盤７を用い、操作パ
ネル８止に、ステーションの配置に対応したレイアウト
地図２を記し、該パネル上の各ステ−ジョン位置にスイ
ッチ５ｎ（ｎ＝１〜７）を取りつけ、目的ステーション
の位置に対応したスイッチを押すことＫよシ、指示入力
を行なう方法も用いられている。

（発明が解決しようとする問題点）上述の入力方法のうち、前者では入力データである数字
等と、実際のステーションこの対応関係は、あらかじめ
操作者に記憶させるか、ある込は別にこの対応関係に関
する情報（たとえば、表、レイアウト図面）を備えてお
かなければならないという欠点があった。

これに対して、後者では操作パネル上にレイアウトを示
す地図が記してあシ、操作者は、地図上で目的位置を直
接入力することができる。しかしこの方法では、スイッ
チの配置が、そのレイアウト固有のものとなっているか
ら、レイアウトの変更に対しては、操作パネル自体を作
）換えねばならないという欠点があった。

また、どちらの場合でも、指示できるのは、位置データ
のみであう、現在位置から目標位置までの径路に関する
データは、移動体上あるいは、外部の運行管理コンピュ
ータ上の記憶装置にあらかじめ入力しておく必要があっ
た。この為、複数個の径路や複雑な径路がある場合、大
量のデータをあらかじめ作成しておかなければならず、
かつ大量の記憶容量が必要となる。さらにルイアウトが
変更になると、これらのルートデータをすべて作シかえ
ねばならず、レイアウト変更には対応しにくいという欠
点があった。

本発明は、以上のような従来技術の欠点に鑑みなされた
ものであ夛、移動体の位置および移動径路をレイアウト
を示した地図上で直接に入力でき、かつレイアウトの変
更に対して容易に対応し得るデータの入力装置を提供す
るものである。

（問題点を解決する丸めの手段）前述の問題点を解決するために本願の第１の発明が提供
する手段は、移動体の移動範囲内のレイアウトを示す地
図と、この地図上の位置に対応づけてある複数のスイッ
チ素子からなるスイッチ手段とを備え、前記スイッチ素
子の開閉５により前記移動体の目的位置データを前記移
動体の走行制御手段に入力するデータ入力装置であって
、前記スイッチ手段がマトリクススイッチボードからな
り、前記地図は前記マ）　ＩＪクススイッチボード上に
重ねてあることを特徴とする。

また、前述の問題点を解決するために本願の第２の発明
が提供する手段は、移動体の移動範囲内のレイアウトを
示す地図と、この地図上の位置く対応づけてある複数の
スイッチ素子からなるスイッチ手段とを備え、前記スイ
ッチ素子の開閉により前記移動体の移動径路データを前
記移動体の走行制御手段に入力するデータ入力装置であ
って、前記スイッチ手段がマトリクススイッチボードか
らなり、前記地図は前記マトリクススイッチボード上に
重ねてあることを特徴とする。

（作　用）第１図を用いて本願発明の詳細な説明する。

本願の第１及び第２の発明でいうマｌ−ＩＪクススイッ
チボード１は、第１図（’ａ　）に示すように、平面上
の縦、横それぞれにｍ、　　ｎ個のスイッチを持ち、各
スイッチは座標（ｒｎ、　　ｎ）上の位置として、２次
元値（ｘ、　　ｙ）を出力するものである。

これらは、キーボード等に極一般的に用いられている。

今、第１図（ｂ）に示すように、このマトリクススイッ
チボード１と、移動体の移動範囲のレイアウトを示す地
図２を重ねて設置すれば、地図２上で目的位置を直接お
さえるだけで、移動体へ目的位置データ、すなわち２次
元の座標値（Ｘ、　　ｙ）を入力することができる。入
力された目的位置までの移動径路データは、従来と同様
、あらかじめ作成され、移動体あるいは外部の管理コン
ピュータの記憶装置内に収められておρ、移動体はその
径路データに従って動作し、目的位置へ達する。

この場合、レイアウト変更に対しても、入力スイッチの
配置を変更する必要はなく、レイアウトを示す地図２お
よび記憶装置内のデータを書き換えることで対応するこ
とができる。

また、マトリクススイッチボード１では、対象となる２
つの位置の間にもスイッチが存在してなる。したがって
、対象位置間を地図２上でなぞることにより、目的位置
までの径路を連続した複数の座標値Ｃｘｔ　　ｙ）の列
として出力される。この座標値の列から移動体の走行動
作データ（直進の方向と距離、回転の方向と角度等）は
移動体上あるいは外部中央管理コンピュータによって容
易に割シ出すことができる。移動体は、割シ出された走
行動作データに基づく走行動作コマンドに従って動作す
ることにより、目的位置へ達することができる。

この径路データの入力においては、レイアウト変更に対
して、記憶装置内のデータやスイッチの配置を変更する
必要はなく、単にレイアウトを示す地図２のみを変更す
るだけで対応することができる。また、複数の径路が存
在する場合でも操作者が、その時々で任意の径路を指示
することができる。

（実施例）次に、無人搬送車に本願の第１の発明によるデータ入力
装置を取シ付けた場合の実施例を、第２図を参照して説
明する。第２図はその無人搬送車を示す斜視図である。

第２図の無人搬送車４では、第１図で示したマトリクス
スイッチボード１と地図２とを重ね合せてなる実施例の
データ入力装置３が荷物収容部５に取シ付けである。

操作者は、データ入力装置３上の地図２上で現在位置あ
るいは目的位置を押さえることによって、その位置に対
応する座標値（ｘ、９を無人搬送車４に搭載されたコン
ピュータに入力することができる。無人搬送車番内では
、入力された座標値（ｘ。

ｙ）までの走行径路に対応する走行動作データ（直進の
方向、距離、ターンの方向、角度等）を、あらかじめ無
人搬送車４のメモリ内に記憶させたデータテーブル内よ
シ呼び出し、そのデータに応じて動作することにより、
目的位置へ到達する。

また、無人搬送車４内に、上記のようなデータテーブル
を持たせるかわシに与えられた２点間を結ぶルー）Ｔｈ
その都度検索するルート検索機能をもたせることでも、
同様の効果が得られる。

要するに、本願の第１の発明によれば、移動体の位置デ
ータを、操作者が地図上で直接示すだけで、移動体に入
力するととができる。そこで、キーボードを用いる場合
のように、操作者が、目的のステーションに対応する数
字をあらかじめ記憶したシ、他の資料から呼び出す必要
はない。

また、レイアウトが変更になっても、専用操作パネルの
場合と異なシ、操作パネルを作シかえる必要はなく、地
図のみをさしかえるだけでよい。

以上の実施例のデータ入力装置は移動体に直接数シつけ
たが、本発明のデータ入力装置は、各ステーションの操
作盤や、中央管理用のコンピュータの操作盤に取９つけ
ることも可能である。このような場合には、一般的に行
なわれているように、ステーションやコンピュータから
移動体に対しては、光通信機能などを用いて、データを
転送すればよい。

次に、マトリクススイッチボードを用いて、走行径路を
入力する本願の第２の発明の一実施例を示す。

マトリクススイッチボードでは、操作者がその上を連続
的に押さえることにより、その径路は押さえられた個々
のスイッチの座標値（Ｘ、　ｙ）の列として出力される
。したがって、この座標列に対応する移動体の走行動作
データを割）出し、そのデータに従って動作すれば、目
的位置へ達することができる。

例えば第３図に示すように１操作者が、マトリクススイ
ッチボード１上のスイッチをＰｓ（ｍｓ。

ｎｓ　）からＰｄ　　（ｍｄ、ｎｄ）まで、径路６に沿
ってなぞった場合を考える。この場合、おさえられたス
イッチの座標列は、（ｔｔ　　ｉ）、（ｉ、２）、（１
，３）、（２，３）、（３，３）、・−・・・・・・・
・・・、（４，７）となかから、隣シ合う点の座標値を
順に比較してゆけば、例えばＰ＋ｓ　（Ｌ、　　ｌ）か
らｐｌ（ｔｔ　　３）までは、ｍ座標が一定でｎ座標が
１から３まで変化している。したがって、この２点間で
は、ｎ軸の正の方向に距離１２１だけ直進すればよいこ
とがわかる。

同様に、ＰｌからＰ、の間では、ｍの正の方向に、距離
’ｍ−２’だけ直進すればよいことがわかる。

さらに、　　ｐ、を境にして直進すべき方向がｎの正方
向からｍの正方向へ変化しておシ、このことがらＰｌで
右折すべきことが判定できる。

以上の例のように１本願の第２の発明によるデータ入力
装置から入力された座標点列が出力されれば、これに対
応する移動体の走行動作データは容易に割シ出すことが
できる。

また、例えば、あらかじめ、特に指示のない場合は２つ
の座標点間は直進動作させることに限定すれば、例えば
第３図に示すように、Ｐ８　ａ　Ｐ＋　ｐＰ、、Ｐ、、
Ｐｄの順に地図上をおさえてゆくだけで、希望する走行
径路を入力することができる。

以上のように、本願の第２の発明によれば、マトリクス
スイッチボードと地図を重ねて設置し、操作者が希望す
る走行径路に沿って地図上を実質的に連続におさえてゆ
くことＫよ）、移動体に、走行径路を容易に指示するこ
とができる。

（発明の効果）以上のように、本願の第１の発明によれば、マトリクス
スイッチボードと、移動体の移動範囲のレイアウトを示
す地図を重ね合せ、操作者は地図上で目的位置を直接指
示するだけで、爲動体へ、位置データを容易に入力でき
る。また本願の第１の発明によれば、走行路のレイアウ
ト変更に対しても、スイッチの配置変更を行なうことな
しに対応することができる。

さらに本願の第２の発明では、操作者が、目的位置まで
の希望径路に漬って、地図上を実質的に連続におさえて
ゆくことにより、移動体に走行径路を直接指示すること
ができる。従来は走行径路に対応する走行動作データを
あらかじめ作成して記憶させておく必要があったが、本
願の第２の発明装置ではその必要がない。したがって、
本発明装置では、可能な走行径路が多数存在する場合や
、複雑な走行径路に対しても、膨大なデータテーブルや
それを記憶する大きな容量のメそすを必要としない。ま
た、操作者は、その時々で走行径路を自由に設定するこ
とができる。さらにルイアウトの変更に対しても、単に
レイアウトを示す地図を差し換えるだけで、容易に対応
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願発明の基本的構造を示す図で、第１図（ａ
）はマトリクススイッチボードの概念図、第１図（ｂ）
はマトリクススイッチボードとレイアウト地図とを重ね
合わせた様子を示す斜視図である。第２図は、本願の第１の発明のデータ入力装置の一実施
例を取シ付けた無人搬送車の一例を示す斜視図である。第３図は本願の第２の発明装置におけるマトリクススイ
ッチボードによ少入力する走行径路の一例を示す図であ
る。第４図は専用操作盤からなる従来のデータ入力装置を示
す斜視図である。１・・・マトリクススイッチボード、２・・・レイアウ
トを示す地図、３・・・実施例のデータ入力装置、４・
−・無人搬送車、５・・・荷物収容部、６・・・径路、
７・−・専用操作盤、８・・・操作パネル、Ｓ、〜Ｓ、
・・・地図上のステーション位置、Ｐ１〜Ｐ、・・・ｓ
、　−８，Ｋ対応するスイッチ。代理人　弁理士　本　庄　伸　介ｎ第１図（ａ）Ｓｂ　（ｋ＝１−７）−−−−ｓ也ｔ２ｒ−ｎスｑ−＞
ｇ：／イ１．ｔＰｋ（ｋ＝１〜７）−−−−Ｓに　に月
）−すｈスイッチ第１図（ｂ）Ｓ＋−Ｓツー−−ス〒−シ１ン第２図Ｐｓ、　Ｐ＋　、　Ｐ２　、　Ｐ３　、Ｐｄ　−−−−
スイー、−＋ｍ、ｎ−−−−＃樟軸第３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）移動体の移動範囲内のレイアウトを示す地図と、
この地図上の位置に対応づけてある複数のスイッチ素子
からなるスイッチ手段とを備え、前記スイッチ素子の開
閉により前記移動体の目的位置データを前記移動体の走
行制御手段に入力するデータ入力装置において、前記ス
イッチ手段がマトリクススイッチボードからなり、前記
地図は前記マトリクススイッチボード上に重ねてあるこ
とを特徴とするデータ入力装置。
（２）移動体の移動範囲内のレイアウトを示す地図と、
この地図上の位置に対応づけてある複数のスイッチ素子
からなるスイッチ手段とを備え、前記スイッチ素子の開
閉により前記移動体の移動径路データを前記移動体の走
行制御手段に入力するデータ入力装置において、前記ス
イッチ手段がマトリクススイッチボードからなり、前記
地図は前記マトリクススイッチボード上に重ねてあるこ
とを特徴とするデータ入力装置。