JPS6385338U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を示す斜視図、第
２図は上記実施例のロボツトの複合ハンドを示す
側面図、第３図は吸着ハンドを示す側面図、第４
図はクランプハンド付近の縦断面図、第５図はク
ランプハンド付近の平面図、第６図はワークの打
ち抜き作業開示直後の状態を示す斜視図、第７図
はワークの打ち抜き作業終了時の状態を示す斜視
図である。 １…ロボツト、１ａ…手首、３…ワーク、６…
ハンド本体、１２…吸着盤、２１…クランプ、３
１…長孔、３２…支持軸、３５…ストツパ、４０
…ばね体、４１…第１係合部、４２…第２係合部
、５０…検知器。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツトの手首に装着されるハンド本体と
   、ハンド本体に装着されて、ワークを吸着する吸
   着盤と、ハンド本体に支持軸を介して回動自在に
   取り付けられてワークを把持するクランプと、ハ
   ンド本体に設けられて、クランプがワークから受
   ける回動力の方向とは逆の方向におけるクランプ
   の回動位置を規制するストツパと、上記ハンド本
   体に設けた第１係合部と上記クランプに設けた第
   ２係合部との間に架け渡されて、クランプを上記
   ストツパに当て付ける方向へばね力を付加するば
   ね体とを備えたことを特徴とするロボツトの複合
   ハンド。 (2) 上記支持軸は、ハンド本体に形成され、ク
   ランプの前後方向へ延びた長孔に摺動自在に挿入
   されている実用新案登録請求の範囲第１項記載の
   ロボツトの複合ハンド。 (3) 上記ハンド本体に、クランプが所定の位置
   より上記前後方向へ移動したことを検知する検知
   器が装着されている実用新案登録請求の範囲第１
   項または第２項記載のロボツトの複合ハンド。