JPS6367223B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6367223B2 JPS6367223B2 JP1627883A JP1627883A JPS6367223B2 JP S6367223 B2 JPS6367223 B2 JP S6367223B2 JP 1627883 A JP1627883 A JP 1627883A JP 1627883 A JP1627883 A JP 1627883A JP S6367223 B2 JPS6367223 B2 JP S6367223B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steel plates
- lifted
- lifting
- light source
- laser light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06M—COUNTING MECHANISMS; COUNTING OF OBJECTS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06M9/00—Counting of objects in a stack thereof
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は吊上電磁石によつて吊上げる鋼板枚数
検出装置に関するものである。
検出装置に関するものである。
製鉄所等において、鋼板の運搬には吊上電磁石
（以下電磁石という）が一般に用いられる。本発
明はこの電磁石による吊上鋼板の枚数を高精度で
検出ができ、かつ電磁石の自動化、無人化システ
ムに適した検出装置を提供しようとするものであ
る。
（以下電磁石という）が一般に用いられる。本発
明はこの電磁石による吊上鋼板の枚数を高精度で
検出ができ、かつ電磁石の自動化、無人化システ
ムに適した検出装置を提供しようとするものであ
る。
従来の鋼板枚数の検出方法として次のような方
法がしられている。
法がしられている。
(1) 吊上クレーンに重量検出装置を取付け、吊上
鋼板の総重量を測定し、その値から吊上枚数を
逆算する方法。
鋼板の総重量を測定し、その値から吊上枚数を
逆算する方法。
(2) 鋼板内部の飽和磁束量が鋼板厚さにより、一
意に定まることを利用し吊上鋼板の総厚を磁束
量より検出して既知の鋼板厚さで割つて吊上枚
数を知る方法。
意に定まることを利用し吊上鋼板の総厚を磁束
量より検出して既知の鋼板厚さで割つて吊上枚
数を知る方法。
前記(1)の方法は被吊上鋼板の外吊りビーム、電
磁石共々重量を計る為、重量測定素子の分解能に
問題がある。又(2)の方法は各鋼板表面の汚れ、さ
びあるいは歪みによるギヤツプにより精度が著し
く低下するという問題がある。
磁石共々重量を計る為、重量測定素子の分解能に
問題がある。又(2)の方法は各鋼板表面の汚れ、さ
びあるいは歪みによるギヤツプにより精度が著し
く低下するという問題がある。
本発明はこのような公知技術の問題点を解決し
前記目的を達するため、鋼板枚数をレーザー光線
と光波距離計による物理的な枚数計測によつて検
出精度を高精度になしうるようにしたもので、以
下実施例について説明する。
前記目的を達するため、鋼板枚数をレーザー光線
と光波距離計による物理的な枚数計測によつて検
出精度を高精度になしうるようにしたもので、以
下実施例について説明する。
第１図において、１は天井クレーンのガーダ
ー、２は横行トロリーである。３は吊上鋼板枚数
選択装置付の電磁石、４はこれに吊上げられる鋼
板である。５は床面上に積上げられた貯蔵鋼板
で、この上部から前記電磁石３によつて所定枚数
宛吊上げられる。
ー、２は横行トロリーである。３は吊上鋼板枚数
選択装置付の電磁石、４はこれに吊上げられる鋼
板である。５は床面上に積上げられた貯蔵鋼板
で、この上部から前記電磁石３によつて所定枚数
宛吊上げられる。
６は光距離計、７はレーザー光源である。８は
データ解析及び駆動指示用マイコンよりなる判定
装置、９は昇降装置、１０は回転台である。
データ解析及び駆動指示用マイコンよりなる判定
装置、９は昇降装置、１０は回転台である。
第３図〜第５図に光距離計６及びレーザー光源
７よりなる距離検出装置の昇降装置９の詳細を示
す。光距離計６及びレーザー光源７は昇降用ねじ
軸９ａの回転によつて上下動する昇降台９ｂ上に
相互の位置が動かぬよう強固に固設されている。
この昇降台９ｂは昇降用案内棒９ｃに案内されて
スムーズに上下する。１１は前記判定装置の駆動
指示により駆動されるパルスモーターで、この出
力軸にねじ軸９ａがとりつけられている。昇降台
９ｂに固着されている光距離計６とレーザー光源
７は常に貯蔵鋼板５の上端より少し上に位置する
よう設定されている（第１図、第１０図）。
７よりなる距離検出装置の昇降装置９の詳細を示
す。光距離計６及びレーザー光源７は昇降用ねじ
軸９ａの回転によつて上下動する昇降台９ｂ上に
相互の位置が動かぬよう強固に固設されている。
この昇降台９ｂは昇降用案内棒９ｃに案内されて
スムーズに上下する。１１は前記判定装置の駆動
指示により駆動されるパルスモーターで、この出
力軸にねじ軸９ａがとりつけられている。昇降台
９ｂに固着されている光距離計６とレーザー光源
７は常に貯蔵鋼板５の上端より少し上に位置する
よう設定されている（第１図、第１０図）。
貯蔵鋼板５から電磁石３を地切りしたと同時に
レーザー光源７から照射を開始する。それと同時
に、光距離計６とレーザー光源７は下方に向つて
駆動される。そしてその照射スポツトからの反射
光を光距離計６が受け（第２図）鋼板との距離に
応じて内部のフオトセンサーの列上の１個に結像
させ、デイジタルアナログ変換器を経てその距離
に対応した電圧Ｖを発生させる（第７図）。
レーザー光源７から照射を開始する。それと同時
に、光距離計６とレーザー光源７は下方に向つて
駆動される。そしてその照射スポツトからの反射
光を光距離計６が受け（第２図）鋼板との距離に
応じて内部のフオトセンサーの列上の１個に結像
させ、デイジタルアナログ変換器を経てその距離
に対応した電圧Ｖを発生させる（第７図）。
レーザー光源７と光距離計６が下方に駆動され
ていくにつれて、光スポツトとの距離は第６図の
ａで示す如く鋼板端面の形状に対応して変化し、
光距離計６はそれに応じて検出波形を発生させる
（第７図）。検出された波形は判定装置８に送ら
れ、こゝで波形が分析されて鋼板枚数がカウント
される。
ていくにつれて、光スポツトとの距離は第６図の
ａで示す如く鋼板端面の形状に対応して変化し、
光距離計６はそれに応じて検出波形を発生させる
（第７図）。検出された波形は判定装置８に送ら
れ、こゝで波形が分析されて鋼板枚数がカウント
される。
枚数がカウントされたならば、判定装置８の指
令で、光距離計６とレーザー光源７を固定した昇
降台９ｂの下降は停止され、判定装置８は次の地
切り完了の指令待ちとなる。第８図は以上の動作
を行うクレーンのコントローラ１３を含めた機器
構成を示している。
令で、光距離計６とレーザー光源７を固定した昇
降台９ｂの下降は停止され、判定装置８は次の地
切り完了の指令待ちとなる。第８図は以上の動作
を行うクレーンのコントローラ１３を含めた機器
構成を示している。
次に第６図〜第７図及び第９図を参照して枚数
カウントの手順例を説明する。
カウントの手順例を説明する。
(1) 電磁石３の電源をONにし、送られてきた電
圧波形が基準電圧V2（第９図）を超えた点（第
９図Ｃ）で計数を開始する。
圧波形が基準電圧V2（第９図）を超えた点（第
９図Ｃ）で計数を開始する。
(2) tnのピークの電圧平均値と、tn＋１のピーク
の電圧平均値の差（ｂ第９図）が設定値以上な
らカウントする。
の電圧平均値の差（ｂ第９図）が設定値以上な
らカウントする。
(3) 極端に段差が少い場合のためV1，V2の設定
電圧値を予め決めておき、電圧がV2まで立上
り、かつV1まで立下つた時にもカウントする
ようにしておく。こゝでV1＜V2としてあるの
は、ノイズ（第９図ｄ）が検出電圧波形にのつ
ている場合でも誤つてカウントしないためのも
のである（第９図）。
電圧値を予め決めておき、電圧がV2まで立上
り、かつV1まで立下つた時にもカウントする
ようにしておく。こゝでV1＜V2としてあるの
は、ノイズ（第９図ｄ）が検出電圧波形にのつ
ている場合でも誤つてカウントしないためのも
のである（第９図）。
(4) 最後にV0まで電圧が減少した時、吊上鋼板
４の最下端以下の位置と半断して測定を停止
し、光距離計６、レーザー光源７及び昇降装置
９を停止する。
４の最下端以下の位置と半断して測定を停止
し、光距離計６、レーザー光源７及び昇降装置
９を停止する。
以上の構成において、距離検出装置は光距離計
でなく、たとえば自動焦点カメラに用いられてい
る様に映像のピントずれ補正方式での距離計測器
でもよい。
でなく、たとえば自動焦点カメラに用いられてい
る様に映像のピントずれ補正方式での距離計測器
でもよい。
さらに光距離計６とレーザー光源７及び昇降装
置９は一体化して地上に置いたが、使用条件に応
じて逆に上方から吊下げる型でもよい。この場合
電磁石３及び鋼板の揺れによる精度低下を防止す
るため、第１０図の如く電磁石３への取付けが好
ましい。この例では逆Ｌ型ビームの１辺を昇降装
置９とし、この部分の重量にバランスするウエー
ト１２を他端に設けてバランスさせている。
置９は一体化して地上に置いたが、使用条件に応
じて逆に上方から吊下げる型でもよい。この場合
電磁石３及び鋼板の揺れによる精度低下を防止す
るため、第１０図の如く電磁石３への取付けが好
ましい。この例では逆Ｌ型ビームの１辺を昇降装
置９とし、この部分の重量にバランスするウエー
ト１２を他端に設けてバランスさせている。
又地上方式でも回転台１０を設置しておくこと
で第１１図仮想線の如く向きを変えうるので、他
の積み山５′（第１図）に対しても１セツトの光
距離計６、レーザー光源７及び昇降装置９で対応
可能である。
で第１１図仮想線の如く向きを変えうるので、他
の積み山５′（第１図）に対しても１セツトの光
距離計６、レーザー光源７及び昇降装置９で対応
可能である。
以上説明した如く、本発明は吊上鋼板に対して
側方から投射するレーザー光源と、該レーザー光
源より投射されたスポツトを光距離計で受け、鋼
板側面の輪かくによる凹凸を電圧差に変換し、こ
の電圧波形を半定装置にて判定し所定枚数をカウ
ントし得るようにした。これによれば、従来型の
吊上クレーンに重量検出器をとりつけるものや、
鋼板内部の飽和磁束量が鋼板厚さによつて一意に
定まるのを利用する方法等に比べ、その計数精度
が格段に向上する。このため電磁石の自動化、無
人化がより安全に行いうるようになつた。
側方から投射するレーザー光源と、該レーザー光
源より投射されたスポツトを光距離計で受け、鋼
板側面の輪かくによる凹凸を電圧差に変換し、こ
の電圧波形を半定装置にて判定し所定枚数をカウ
ントし得るようにした。これによれば、従来型の
吊上クレーンに重量検出器をとりつけるものや、
鋼板内部の飽和磁束量が鋼板厚さによつて一意に
定まるのを利用する方法等に比べ、その計数精度
が格段に向上する。このため電磁石の自動化、無
人化がより安全に行いうるようになつた。
第１図は本発明の検出装置を備えた吊上電磁
石。第２図は第１図の矢視図。第３図は昇降装
置の正面図。第４図は第３図の右側面図。第５図
は第３図の上面図。第６図は吊上鋼板の側面の凹
凸状態を示す。第７図は光距離計にて検出した電
圧波形。第８図は本発明に係る検出装置の機器構
成のブロツク図。第９図は検出した電圧波形の時
間−電圧関係線図。第１０図は本発明の別の実施
例。 図において；１……天井クレーンガーダー、２
……横行トロリー、３……吊上鋼板枚数選択装置
付電磁石、４……被吊上鋼板、５，５′……貯蔵
鋼板、６……光距離計、７……レーザー光源、８
……（データ解析及び駆動指示用マイコンよりな
る）判定装置、９……昇降装置、９ａ……ねじ
軸、９ｂ……昇降台、９ｃ……案内棒、１０……
回転台、１１……パルスモータ、１２……バラン
スウエート、１３……自動クレーンコントロー
ラ、１４……運転室。
石。第２図は第１図の矢視図。第３図は昇降装
置の正面図。第４図は第３図の右側面図。第５図
は第３図の上面図。第６図は吊上鋼板の側面の凹
凸状態を示す。第７図は光距離計にて検出した電
圧波形。第８図は本発明に係る検出装置の機器構
成のブロツク図。第９図は検出した電圧波形の時
間−電圧関係線図。第１０図は本発明の別の実施
例。 図において；１……天井クレーンガーダー、２
……横行トロリー、３……吊上鋼板枚数選択装置
付電磁石、４……被吊上鋼板、５，５′……貯蔵
鋼板、６……光距離計、７……レーザー光源、８
……（データ解析及び駆動指示用マイコンよりな
る）判定装置、９……昇降装置、９ａ……ねじ
軸、９ｂ……昇降台、９ｃ……案内棒、１０……
回転台、１１……パルスモータ、１２……バラン
スウエート、１３……自動クレーンコントロー
ラ、１４……運転室。
Claims (1)
- １ 床面上に貯蔵された鋼板を吊上げるための吊
上鋼板枚数選択装置付き吊上電磁石と、吊上鋼板
に対し側方から投射するレーザー光源と該レーザ
ー光源より投射されたスポツトを受ける光距離計
とを取付けた昇降台を上下動させる昇降装置と、
光距離計にて検出し発生した電圧波形の判定装置
とからなる吊上電磁石による吊上鋼板枚数検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1627883A JPS59142685A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 吊上電磁石による吊上鋼板枚数検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1627883A JPS59142685A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 吊上電磁石による吊上鋼板枚数検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59142685A JPS59142685A (ja) | 1984-08-15 |
| JPS6367223B2 true JPS6367223B2 (ja) | 1988-12-23 |
Family
ID=11912074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1627883A Granted JPS59142685A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 吊上電磁石による吊上鋼板枚数検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59142685A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0229889A (ja) * | 1988-07-20 | 1990-01-31 | Oji Koei Kk | 包装リーム測定法 |
| JPH02287785A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nippon Piston Ring Co Ltd | リング状物品の計測装置 |
| DE102005020977A1 (de) | 2005-04-29 | 2006-11-02 | Holzma Plattenaufteiltechnik Gmbh | Abstapelungsvorrichtung zum Abstapeln plattenförmiger Werkstücke |
| DE102014119553B4 (de) * | 2014-12-23 | 2017-08-10 | Sick Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer Anzahl von aufgenommenen Werkstücken |
-
1983
- 1983-02-04 JP JP1627883A patent/JPS59142685A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59142685A (ja) | 1984-08-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2559838C1 (ru) | Система и способ для определения положения и перекоса грузозахватного устройства крана | |
| CN108344986B (zh) | 一种手持式激光测距仪用自动检定系统及检定方法 | |
| JP6872964B2 (ja) | 着床位置調整装置及び着床位置調整方法 | |
| CN108801653B (zh) | 搬运小车的测评方法 | |
| JPS6367223B2 (ja) | ||
| JP6984080B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の測定装置 | |
| JPH07144882A (ja) | クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置 | |
| CN103760380B (zh) | 一种联合收割机割台升降速度检测装置及方法 | |
| JP2795159B2 (ja) | バケットの位置測定装置 | |
| CN112629444B (zh) | 一种基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法 | |
| CN218002544U (zh) | 一种建筑外墙平整度及垂直度检测装置 | |
| CN214250858U (zh) | 一种起重机主梁上拱度自动检测装置 | |
| JP2002302384A (ja) | クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置 | |
| JPH0114883Y2 (ja) | ||
| CN218539046U (zh) | 一种桥门式起重机主梁检测装置 | |
| CN109443674B (zh) | 一种梁挠度检测装置及其检测方法 | |
| CN222593269U (zh) | 一种轨道检测装置 | |
| JPS6135483B2 (ja) | ||
| KR20040058553A (ko) | 레이저 센서를 이용한 이송 날판의 매수 판단 방법 | |
| CA2464819A1 (en) | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion in a crane | |
| JP2841117B2 (ja) | コイル位置検出装置 | |
| JPH0814875A (ja) | 物体位置検出装置における測定値補正方法 | |
| JPH0986870A (ja) | 円柱状物体の位置形状検出方法及びその装置 | |
| JPH0912268A (ja) | 円柱状物体の位置検出方法 | |
| JP2025024789A (ja) | エレベーターの着床装置と着床プレートの間隙測定治具、および当該間隙の測定方法 |