JPS6364809A - 車両のサスペンシヨン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車体と車輪との間に介在せしめられて車輪を
懸架支持し、車体に対する路面からの振動や衝撃を緩和
するものとされる車両のサスペンション装置に関する。

（従来の技術） 一般に、車両に用いられるサスペンション装置の基本構
成は、第８図に模式化されて示されるサスペンション装
置Ａにみられる如く、所定のばね定数Ｋｋを有したスプ
リングと所定の減衰係数ＫＣを有したショックアブソー
バ（ダンパー）とで形成されるばね作用部が、ばね下重
量ｍ１とばね上型Ｎｍｔとの間に介在せしめられて成り
、ばね下に、所定のばね定数Ｋａを有した車輪の弾力が
作用するものとされる。

このような構成を有するサスペンション装置Ａにおいて
は、路面の変位ｘ０によりばね下及びばね上に車体の上
下方向に沿う変位Ｘ、及びｘ２が生じてばね下とばね上
との間の離隔距離が変化すると、スプリングがそれらの
相対変位（ｘ、　−ｘ２）に応じた力Ｋ　ｋ　（ＸＩ　
　　ＸＩ　）を発生し、ショックアブソーバがそれらの
相対変位速度（ｘ＋Ｘｉ）’　に応じた力Ｋｃ　（ｘ、
−ｘ、）’を発生して、路面からの衝撃等を緩和するよ
うに働＜。

斯かるサスペンション装置Ａに対して、ヨーロッパ特許
出願公開第０１１４７５７号公報には、流体アクチュエ
ータを含むばね作用部のばね特性及び減衰特性を所定の
ものとすべく、流体アクチュエータに対する作動流体の
給排量を、ばね作用部に作用する荷重と前述の相対変位
及び相対変位速度とに基づいてフィードバック制御し、
それによって流体アクチュエータが発生する力を変化さ
せるようにされたサスペンション装置が提案されている
。

斯かる従来提案されたサスペンション装置によれば、流
体アクチュエータが発生する力を積極的に変化させるこ
とによって、ばね作用部のばね特性及び減衰特性を任意
に変えることができ、従って、前述の第８図に示される
如くの、ばね上とばね下との間の離隔距離が変化しない
限り力を発生することができないサスペンション装置Ａ
に比して、より多様な制御を行うことが可能となる。

なお、特公昭５９−１４３６５号公報には、車高を適正
にかつ迅速に調整することを目的として、ばね作用部に
含まれる空気ばねや流体アクチュエータに対する作動流
体の給排量を、ばね上の変位及びその変化率に基づいて
変化させるようにされたサスペンション装置が提案され
ている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述の如くの従来のサスペンション装置
は、いずれも、車両に十分な車輪の接地性あるいは乗心
地を与えるものとは言い難く、それらについての改良の
余地が残されている。

斯かる状況のもとに、本願発明者は、上述された如くに
、流体アクチュエータに対する作動流体の給排量を制？
１１することにより、ばね作用部のばね特性や減衰特性
を任意に変え得ることに着目し、第８図に示される如く
のサスペンション装置Ａと、斯かるサスペンション装置
Ａの特性に加えて、ばね上の変位に応じてばね上及びば
ね下の動きを抑制するように流体アクチュエータが発生
する力が制御されるようにされたサスペンション装置Ｂ
とを準備し、これらを比較実験して以下に述べられる如
くの結果を得た。

即ち、例えば、路面の変位による加振力が車輪に加えら
れたもとにおいて、サスペンション装置Ａ及びＢの特性
は、縦軸に車両の乗心地の良否の評価に用いられるばね
上の変位加速度がとられ、横軸にサスペンション系の振
動周波数（以下、単に振動周波数と称す）がとられた第
５図、及び、縦軸に車両のピッチングやローリングの抑
制効果の良否の評価に用いられるばね上の変位がとられ
、横軸に振動周波数がとられた第６図において、夫々、
一点鎖線及び破線で示される如くのものとなった。これ
よりして、ばね上の変位加速度は、振動周波数が、ばね
上の振動共振周波数Ｆａ　　（１〜２Ｈｚ）もしくはそ
の近傍の周波数Ｆｕ以下にあるもとで生じる成分につい
ては、サスペンション装置Ａよりサスペンション装置Ｂ
の方が小となるが、周波数Ｆｕを越え、かつ、ばね下の
振動共振周波数Ｆｂ以下にあるもとで生じる成分につい
ては、サスペンション装置Ａよりサスペンション装置Ｂ
の方が大となり、また、振動共振周波数Ｆｂを越えるも
とで生じる成分についてはサスペンション装置Ａとサス
ペンション装置Ｂとが略同−となる。さらに、ばね上の
変位は、振動周波数が周波数Ｆｕ以下にあるもとで生じ
る成分については、サスペンション装置Ａよりサスペン
ション装置Ｂの方が小となるが、周波数Ｆｕを越えるも
とで生じる成分についてはサスペンション装置Ａよりサ
スペンション装２Ｂの方が大となる。

従って、ばね上の変位加速度及びばね上の変位について
、振動周波数が周波数Ｆｕ以下にあるもとではサスペン
ション装２Ｂの特性に基づくものとなり、かつ、周波数
Ｆｕを越えるもとでは、サスペンション装置Ａの特性に
基づくものとなるようにされれば、乗心地の向上を図る
ことができ、かつ、ピッチングやローリングの抑制効果
を高めることができる。

そこで、本発明は、上述の如くの実験結果及びそれに基
づく考察に立脚して従来のものより車両の乗心地の向上
を図ることができ、かつ、ピッチングやローリングの抑
制効果を高めることができるようにされた車両のサスペ
ンション装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る車両のサスペン
ション装置は、車体に揺動可能に連結されて車輪を支持
する車輪支持部材と、車体と車輪支持部材との間に介装
されてそれらを相互に離隔もしくは近接させる方向に伸
縮する流体アクチュエータを含むばね作用部と、ばね作
用部に関連するばね上の変位を検出する手段と、流体ア
クチュエータに対する作動流体の給排制御を行う制御手
段とを具備して構成され、制御手段がばね上における変
位の、その周波数がばね上の振動共振周波数もしくはそ
の近傍周波数以下となる周波数成分に基づいて、流体ア
クチュエータが発生する力をばね作用部に関連するばね
上及びばね下における動きを抑制すべく変化させるもの
とされる。

（作　用） 上述の如くの構成とされる本発明に係る車両のサスペン
ション装置においては、制御手段により流体アクチュエ
ータに対する作動流体の給排制御が行われてそれが発生
する力が調整され、それによってばね作用部のばね特性
や減衰特性が変化せしめられる。その際、制御手段によ
る、検出されたばね上の変位に応じてばね上及びばね下
の動きを抑制すべくなされる流体アクチュエータが発生
する力の制御も行われ、斯かる制御にあたって、制御手
段は、ばね上の変位の周波数成分のうちのばね上の振動
共振周波数もしくはその近傍周波数以下の周波数を有す
るものに基づいて、流体アクチュエータが発生する力を
ばね上及びばね下の動きを抑制するものとなるように変
化させる。

このようにされる本発明に係る車両のサスペンション装
置の特性は、前述された第５図及び第６図において実線
で示される如くのものとなることが確認されている。第
５図及び第６図よりして、本発明に係る車両のサスペン
ション装置によれば、ばね上の変位加速度及びばね上の
変位は、夫々、振動周波数が周波数Ｆｕ以下にあるもと
ではサスペンション装置Ｂの特性に基づくものと略同程
度のものとなり、また、振動周波数が周波数Ｆｕを越え
るもとでは、サスペンション装置Ａの特性に基づくもの
に近いものとなる。

従って、本発明に係る車両のサスペンション装置におい
ては、車両の乗心地、及び、ピッチング及びローリング
の抑制効果が、振動周波数が周波数Ｆｕ以下にあるもと
では、従来のものに比して向上せしめられ、周波数Ｆｕ
を越えるもとでは、従来のものと同程度に確保される。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明に係る車両のサスペンション装置の一例
をそれが適用された車両の一部とともに示す。

この例では、車体ｌＯと車輪１２　（二つの前輪及び二
つの後輪）との間に、夫々、車輪支持部材１６と複動シ
リンダ型の油圧アクチュエータ１８とが配されるが、第
１図においては前輪に関連する部分のみが示され、後輪
に関連する部分は図示が省略されている。以下の説明に
おいて、前輪に関連する部分についてのみ説明し、後輪
に関連する部分は前輪のそれと略同−の構成とされるの
でそれらの詳細説明を省略する。なお、以下の説明にお
いて、ｘｌ　＋　　ｘ＝は、夫々、第８図に示されるも
のと同様に、ばね下及びばね上の変位をあられすものと
されている。

第１図において、車輪支持部材１６は車体１０に揺動可
能に連結されて車輪１２を回転自在に支持するようにさ
れており、この車輪支持部材１６には、油圧アクチュエ
ータ１８のフリーピストン１７の下端部が回動可能な状
態で連結されている。

油圧アクチュエータ１８のシリンダ部２１はその上端部
が車体１０に連結されており、油圧アクチュエータ１８
は車体１０と車輪支持部材１６とを車体１０の上下方向
に沿って相互に離隔もしくは近接させるように伸縮する
ものとされている。

油圧アクチュエータ１８の上側油室１８ａ及び下側油室
１８ｂには夫々ポンプ２５から吐出された作動圧油が、
逆止弁２７．アキュムレータ２９及び電磁制御弁３０及
び３１が配された油圧通路３２を通じて選択的に供給さ
れる。また、油圧通路３２には、ライン圧を調整するた
めのリリーフ弁３４が配されている。また、車体１０と
車輪支持部材１６との間には、車体１０と車輪支持部材
１６との相対変位、即ち、ばね上とばね下との相対変位
（ＸＩ　−Ｘ２　）をネ★出する変位センサ２３が介装
されている。

電磁制御弁３０及び３１は、後で詳述するコントロール
ユニット１００から供給される制御信号Ｃａ及びｃｂに
応じて内蔵するスプールを移動させて給排ボートの切り
換えを行い、それによって油圧アクチュエータ１８の上
側油室１８ａ及び下側油室１８ｂに対する作動圧油の給
排を行うようになされている。この場合、電磁制御弁３
０及び３１は、制御信号Ｃａ及びｃｂの極性が正である
とき、作動圧油を上側油室１８ａに供給するとともに下
側油室１８ｂ内の作動圧油を排出し、制御信号Ｃａ及び
ｃｂの極性が負であるとき、作動圧油を下側油室１８ｂ
に供給するとともに上側油室１８ａ内の作動圧油を排出
し、さらに、制御信号Ｃａ及びｃｂが零であるとき、上
側油室１８ａ及び下側油室１８ｂに対する作動圧油の給
排を停止する。

コントロールユニット１００には、変位センサ２３から
得られるばね上とばね下との相対変位（ＸＩ−ｘ、）に
応じた検出信号Ｓｓと、車体１０に取り付けられた振動
センサ３３から得られるばね上の変位加速度Ｘｔ”に応
じた検出信号Ｓａと、油圧アクチュエータ１８における
上側油室１８ａに設けられた圧力センサ３５から得られ
る上側油室１８ａ内の圧力に応じた検出信号Ｓｐとが供
給される。

コントロールユニット１００は、各車輪１２に備えられ
た油圧アクチュエータ１８に対する作動圧油の給排制御
を行うための制御回路部を各車輪１２毎に別個に有して
いるが、それらは同一の構成とされるので、電磁制御弁
３０を介して作動圧油の給排が行われる油圧アクチュエ
ータ１８に対する制御回路部を代表して以下に説明する
。

第２図に制御回路部９０の具体構成例が示される如く、
制御回路部９０は、変位センサ２３から得られる検出信
号Ｓｓが供給される増幅回路５１及び微分回路５４と、
振動センサ３３から得られる検出信号Ｓａが供給される
二重積分回路５６と、圧力センサ３５から得られる検出
信号Ｓｐが供給される増幅回路６２とを有している。増
幅回路５１からは、検出信号Ｓｓが所定のゲインをもっ
て増幅された信号Ｓｅが得られ、これが加算回路５２に
供給される。微分回路５４は検出信号Ｓｓを微分してば
ね下とばね上の相対変位速度（ｘ＋　−ｘ２）゛をあら
れす信号Ｓｔを増幅回路５５に供給する。増幅回路５５
からは信号Ｓｔが所定のゲインをもって増幅された信号
Ｓｉが得られ、これも加算回路５２に供給される。

二重積分回路５６は、検出信号Ｓａを二重積分してばね
上の変位ｘ２をあられす信号ｓｂを増幅回路５７に供給
する。増幅回路５７からは、信号ｓｂが符号反転されて
所定のゲインをもって増幅されて、第７図において破線
で示される如くの係数に０をもってに０　・ｓｂとして
あられせる信号Ｓｃが得られ、それがローパスフィルタ
５８に供給される。ローパスフィルタ５８は、カットオ
フ周波数が前述の第５図及び第６図における周波数Ｆｕ
とされている。従って、ローパスフィルタ５８からは、
第７図において実線で示される如くの係数に３をもって
−に、・ｓｂとしてあられされる信号Ｓｃの周波数成分
のうちの、周波数Ｆｕ以下の成分から成る信号Ｓｄが得
られ、それが加算回路５２に供給される。加算回路５２
からは、信号ＳｅとＳｄとＳｔとが加算された信号Ｓｕ
が得られそれが比較器６０の一方の入力端に供給される
。

また、増幅回路６２からは検出信号Ｓｐが所定のゲイン
をもって増幅された信号ＳＷが得られ、この信号Ｓｗが
比較器６０の他方の入力端に供給される。比較器６０か
らは、信号Ｓｕと信号Ｓｗとの差に応じた信号ｓｈが得
られ、それが駆動回路６３を介して制御信号Ｃａとされ
た後、電磁制御弁３０に供給される。

斯かる構成のもとで、例えば、車両の走行時において車
輪１２が路面の変位による加振力を受けた場合には、油
圧アクチュエータ１８に作用する荷重が変化するととも
に、ばね下とばね上との相対変位が生じる。このとき、
コントロールユニット１００の制御回路部９０における
増幅回路５１からはばね下とばね上との相対変位（Ｘ、
−Ｘｔ）に応じた信号Ｓｅが得られるとともに、増幅回
路５５からはばね下とばね上との相対変位速度（ｘ＋　
　　Ｘｚ　）’　に応じた信号Ｓｉが得られ、それらに
、ローパスフィルタ５８から得られる、ばね上の変位ｘ
２の周波数成分のうちの周波数Ｆｕ以下の成分から成る
信号Ｓｄが加算されて比較器６０に供給される。また、
このとき、増幅回路６２からは油圧アクチュエータ１８
の上側油室１８ａ内の圧力に応じた信号３ｗが得られ、
それも比較器６０に供給される。

この場合、信号Ｓｗは、油圧アクチェエータ１８が実際
に発生する力Ｐｘをあられすものとみなすことができ、
また、信号Ｓｕは、油圧アクチュエータ１８が発生すべ
き、信号Ｓｅがあられすばね下とばね上との相対変位（
ＸＩ　−Ｘｔ　）　　に応じた力Ｐ、と、信号Ｓｔがあ
られすばね下とばね上との相対変位速度（ＸＩ　−Ｘｔ
　）　’　に応じた力Ｐ２と、信号Ｓｄがあられすばね
下の変位速度ｘ、”の周波数成分のうちの周波数Ｆｕ以
上の周波数を有するものに応じた力Ｐ、とが加算された
力ｐｙをあられすものとみなすことができる。

そして、力ｐｙが力Ｐｘより小であるときには、その差
に応じた正の制御信号Ｃａが得られ、それにより油圧ア
クチュエータ１８の上側油室１８ａに作動圧油が電磁制
御弁３０を介して供給されるとともに、下側油室１８ｂ
から作動圧油が電磁制御弁３０を介して排出され、力ｐ
ｙが力Ｐｘより大であるときには、油圧アクチュエータ
１８の上側油室１８ａから作動圧油が電磁制御弁３０を
介して排出されるとともに、下側油室１８ｂに作動流体
が電磁制御弁３０を介して供給され、力ｐｙと力Ｐｘと
が同一のときには、制御信号Ｃａが零となり電磁制御弁
３０を介しての作動圧油の給排が停止される。

このようにして、コントロールユニット１００の制御回
路部９０や電磁制御弁３０等で構成される制御手段によ
り油圧アクチュエータ１８に対する作動流体の給排制御
が行われてそれが発生する力が調整され、それによって
油圧アクチュエータ１８から成るばね作用部のばね特性
や減衰特性が振動周波数に応じた所定のものに変化せし
められる。その際、コントロールユニット１００の制御
回路部９０は、信号Ｓｄがあられす、ばね上の変位ｘ２
の周波数成分のうちの周波数Ｆｕ以下の周波数を有する
ものに基づいて、油圧アクチュエータ１８が発生する力
をばね上及びばね下の動きを抑制するものとなるように
変化させる。

このようにされることにより、前述された第５図及び第
６図において実線で示される如くの特性が得られる。即
ち、振動周波数が周波数Ｆｕ以下にあるもとでは、減衰
力が大（減衰特性がハード側）とされて、サスペンショ
ン装置１ｔＢの特性に類似した特性を有するものとなり
、振動周波数が周波数Ｆｕを越えるるもとでは減衰力が
小（減衰特性がソフト側）とされてサスペンション装Ｗ
Ａの特性に類似した特性を有するものとなる。このため
、振動周波数が周波数Ｆｕ以下にあるもとではばね上の
変位加速度及びばね上の変位がサスペンション装置Ａよ
り小なるものに抑えられ、また振動周波数が周波数Ｆｕ
を越えるるちとではばね上の変位が従来のサスペンショ
ン装置Ａと同程度なものに抑えられる。

従って、本例の車両のサスペンション装置においては、
振動周波数が周波数Ｆｕを越えるもとでは、車両の乗心
地、及び、ピッチング及びローリングの抑制効果を従来
のサスペンション装置に比して、一層内上させることが
でき、振動周波数が周波数Ｆｕを越えるもとでは従来の
それと同程度に確保することができる。

第３図は本発明に係る車両のサスペンション装置の他の
例をそれが適用された車両の一部とともに示す。

この例は、前述した第１図に示される構成において、ば
ね作用部とされる複動シリンダ型の油圧アクチュエータ
１８に代えて単動シリンダ型の油圧アクチュエータ３８
が用いられ、この油圧アクチュエータ３８に空気ばね４
２が連結されてばね作用部が構成され、また、電磁制御
弁３０及び３１に代えて電磁切換弁４０及び４１が用い
られ、さらに、コントロールユニット１０００制御回路
部９０の構成が多少異なるようにされたものに相当し、
第３図において第１図に示される各部に対応する部分に
は共通の符号を付して詳細説明を省略する。

第３図において、油圧アクチュエータ３８は、油圧通路
３２が接続される油室１９を有し、この油室１９に空気
ばね４２がオリフィスを介して連通ずるようにされてい
る。また、電磁切換弁４０及び４１は、制御信号Ｃａ及
びｃｂに応じて油室１９に対する作動圧油の給排を行う
ようにされている。この場合、電磁切換弁４０及び４１
は、制御信号Ｃａ及びｃｂの極性が正であるとき、作動
圧油を油室１９に供給し、制御信号Ｃａ及びｃｂの極性
が負であるとき、作動圧油を油室１９から排出し、制御
信号Ｃａ及びｃｂが零であるとき、油室１９に対する作
動圧油の給排を停止する。

この例におけるコントロールユニット１００の制御回路
部９０は、その具体構成が第４図に示される如く、第２
図に示されるものと同様に、検出信号Ｓａが供給される
二重積分回路５６．二重積分回路５６から得られる信号
ｓｂが供給される増幅回路５７．増幅回路５７から得ら
れる信号Ｓｃが供給されるローパスフィルタ５８．検出
信号ＳＳが供給される増幅回路５１及び微分回路５４゜
微分回路５４から得られる信号Ｓｔが供給される増幅回
路５５及び、検出信号Ｓｐが供給される増幅回路６２を
有し、増幅回路５１．５５及び５７は、それらのゲイン
が第２図に示されるものと異なるものとされている。

この例では、増幅回路５１から得られる信号Ｓｅと増幅
回路５５から得られる信号Ｓｉが加算回路６５に供給さ
れる。加算回路６５からは信号ＳｅとＳｔとが加算され
た信号Ｓｇが得られ、それが減算回路６６に供給される
。減算回路６６には、増幅回路６２から得られる信号Ｓ
ｗも供給されて、減算回路６６からは信号Ｓｇがら信号
Ｓｗが減算されて信号Ｓｊが得られ、これが比較器６７
の一方の入力端に供給される。比較器６７の他方の入力
端には、ローパスフィルタ５８から得られる信号Ｓｄが
供給され、比較器６７からは、信号Ｓｄと信号Ｓｊとの
差に応じた信号ｓｈが得られ、これが駆動回路６３にお
いて制御信号Ｃａとされた後、電磁切換弁４０に供給さ
れる。

このように構成されたもとにおいても制御信号Ｃａの極
性が正であるとき、油圧アクチュエータ３８の油室１９
に作動圧油が電磁切換弁４ｏを介して供給され、制御信
号Ｃａの極性が負であるとき、油室１９から作動圧油が
排出され、制御信号Ｃａが零であるとき、電磁切換弁４
０を介しての作動圧油の給排が停止される。

従って、この例においても、コントロールユニット１０
００制御回路部９０や電磁制御弁４０等で構成される制
御手段により、油圧アクチュエータ３８に対する作動流
体の給排制御が行われてそれが発生する力が調整され、
それによって油圧アクチュエータ３８及び空気ばね４２
から成るばね作用部のばね特性や減衰特性が所定のもの
となるように変化せしめられる。その際、コントロール
ユニッ）１０００制御回路部９０は、信号Ｓｄがあられ
す、ばね上の変位ｘ２の周波数成分のうちの周波数Ｆｕ
以下の周波数を有するものに基づいて、油圧アクチュエ
ータ３８が発生する力をばね上及びばね下の動きを助長
するものとなるように変化させる。

このようにされることにより、この例においても前進さ
れた第５図及び第６図において実線で示される如くの特
性が得られ、前述の例と同様な効果を奏するものとなる
。

なお、上述した２つの例においては、ばね作用部が油圧
アクチュエータ１８のみ、もしくは油圧アクチュエータ
３８と空気ばね４２とで構成されているが、本発明に係
る車両のサスペンション装置はそれらに限らず、ばね作
用部が、例えば、コイルスプリングと流体アクチュエー
タとで構成されてもよいこと勿論である。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る車両のサス
ペンション装置によれば、ばね上の変位加速度及びばね
上の変位が、振動周波数がばね上−の振動共振周波数も
しくはその近傍周波数以下にあるもとで、従来のものに
比して小なるものに抑えられ、振動周波数がばね上の振
動共振周波数もしくはその近傍周波数を越えるもとでは
、従来のものと同程度とされる。

そのため、従来のものに比して振動周波数が比較的低い
周波数にあるもとての車両における乗心地とピッチング
やローリングの抑制効果の向上が図られるとともに、振
動周波数が比較的高い周波数にあるもとての車両におけ
る乗心地とピッチングやローリングの抑制効果を従来の
ものと同程度に確保することができるものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第３図は本発明に係る車両のサスペンション
装置の一例及び他の例をそれらが適用された車両の一部
とともに示す概略構成図、第２図及び第４図は夫々第１
図及び第３図に示される例のコントロールユニットにお
ける制御回路部の具体構成例を示すブロック図、第５図
、第６図及び第７図は本発明に係る車両のサスペンショ
ン装置の特性と従来のそれとの対比説明に供される図、
第８図は従来のサスペンション装置を模式化して示す概
略図である。 図中、１０は車体、１２は車輪、１６は車輪支持部材、
１８及び３８は油圧アクチュエータ、２３は変位センサ
、３３は振動センサ、３５は圧力センサ、９０は制御回
路部、１００はコントロールユニットである。 第５図 振動周波数 第６図 振動周波数 第７図 第８図 秋−）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体に揺動可能に連結されて車輪を支持する車輪支持部
   材と、上記車体と車輪支持部材との間に介装されてそれ
   らを相互に離隔もしくは近接させる方向に伸縮する流体
   アクチュエータを含むばね作用部と、該ばね作用部に関
   連するばね上の変位を検出する手段と、上記ばね上の変
   位の、その周波数が上記ばね上の振動共振周波数もしく
   はその近傍周波数以下となる周波数成分に基づいて、上
   記流体アクチュエータが発生する力を上記ばね作用部に
   関連するばね上及びばね下における動きを抑制すべく変
   化させるように、上記流体アクチュエータに対する作動
   流体の給排制御を行う制御手段とを備えた車両のサスペ
   ンション装置。