JPS6362957A - リニア駆動ユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はリニア駆動ユニットに関し、次のような構成、
すなわち、 （ａ）　　駆動モータを収容しているハウジングと、（
ｂ）　　中空部分を備えていて直線運動をするように駆
動される被駆動ロンドであって、前記中空部分の一部が
ハウジング上に延在していて軸線方向に摺動できように
ハウジングの外周部により支持されている被駆動ロッド
と、 （ｃ１前記駆動モータおよび被駆動ロンドに連結されて
いて、回転運動を被駆動ロンドの直線運動に変換する変
換駆動装置と、 （ｄ）　　該変換駆動装置の一部を構成していて前記駆
動モータにより回転駆動され、かつ、外周部には円周方
向の溝状部分と歯とが形成されている駆動体と、 （ｅｌ　　軸線方向に延在する複数の回転部材であって
、各回転部材がそれぞれの軸線のまわりで回転すること
ができかつ円周方向の溝状部分と歯とを備えた回転部材
とを有し、 （ｆ）　　該回転部材の溝状部分は半径方向内方部にお
いて前記駆動体の溝状部分と係合し、半径方向外方部に
おいて前記被駆動ロッドの中空部分の内周部に設けた円
周方向の溝状部分と係合し、かつ回転部材の前記歯が前
記駆動体の歯と係合し、 （ｇ）　　前記駆動体、回転部材および被駆動ロンドの
中空部分に設けた溝状部分が、これらの各部材が回転す
るときに駆動体と回転部材との間に相対的な軸線方向運
動が生じないように構成されておりかつ前記被駆動ロン
ドが回転部材に対して軸線方向に相対運動するように構
成されたリニア駆動ユニットに関する。

従来、きわめて多種の構造のリニア駆動ユニットが知ら
れており、その基本的構成部品として駆動モータ、直線
運動するように駆動される被駆動ロッド、駆動モータに
連結されていて回転運動を被駆動ロンドの直線運動に変
換する変換駆動装置からなるものが最も一般的であり、
しばしば駆動モータと変換駆動装置との間に減速歯車装
置が設けられる。また、変換駆動装置として、ナツトと
ねじスピンドルとからなる駆動装置がしばしば選択され
る。

更に、特別な構造をもつリニア駆動ユニットも知られて
おり（例えば西ドイツ国特許第８５５．７８５号）、該
リニア駆動ユニットでは被駆動ロンドが中空部分を備え
ており、該中空部分には雌ねじが設けてありかつ中空部
分の一部が駆動モータのハウジング上に延在していて、
軸線方向に摺動できるように前記ハウジングの外周部に
支持されている。かような構成のリニア駆動ユニットは
、変換駆動装置のためのスペースを大きくとることがで
きる利点があり、従って付加的なスペースを設けること
なくして被駆動ロンドの直径を大きくすることができる
。このため、変換駆動装置の強度的寸法を充分大きくと
ることができ、被駆動ロンドに座屈を生じさせることな
く大きな直線方向の力を発生させることができる。

西ドイツ国特許第８５５．７８５号明細書には、種々の
構造の変換駆動装置が開示されており、１つの設計例と
して駆動モータに連結された回転自在の駆動体の外周部
に複数の回転部材を設けたものがあり、該回転部材には
円周方向の溝状部分が設けてあって該溝状部分が被駆動
ロンドの中空部分の内ねじとねじ係合するように構成さ
れている。この設計によれば、リニア駆動ユニットによ
り発生される大きなリニア力（直線方向の力）が、小径
の回転部材を介して駆動体に伝達されなくてはならない
。従って、リニア駆動ユニットには高荷重を受ける領域
および摩耗の危険性がある領域が生じることになる。

本発明の目的は特許請求の範囲第１項に記載のリニア駆
動ユニットすなわち大きな直線方向の力を発生すること
ができ、変換駆動装置が荷重を首尾よく伝達できるよう
に設計されたリニア駆動ユニットを提供することにある
。

本発明によれば、この目的は特許請求の範囲第１項に記
載のリニア駆動ユニットにより達成される。

本発明のリニア駆動ユニットにおいては、小径の回転部
材が軸線方向の力を殆んど受けないように支持されてお
り、リニア駆動ユニットにより発生される軸線方向の力
は、回転部材の溝状部分と駆動体の溝状部分との軸線方
向長さを選択して係合させることにより駆動体に伝達さ
れる。駆動体と回転部材とが歯で噛み合うように係合し
ているため、両者の間にスリップが生じることがない。

駆動体および回転部材の溝状部分はねじとして設計する
のが好ましく、両者のねじ方向は逆になるように、例え
ば駆動体には左ねじを、回転体には右ねじを（又は駆動
体には右ねじを、回転体には左ねじを）形成する。

駆動体、回転部材および被駆動ロンドの中空部分に関し
て使用する「溝状部分」なる用語は、互に軸線方向に並
んだ１群の平行な円形溝およびねじと同様な螺旋状の通
路を含むものとする。駆動体および回転部材に設けた溝
状部分が上記のように設計されているとき、回転運動を
所望の直線運動に変換すべく被駆動ロンドの溝状部分を
ねじとして設計しなければならない。これに対し、駆動
体および回転部材の溝状部分がねじ状に設計されている
ときは、被駆動ロンドの溝状部分を上記のように設計す
るかねじ状に設計することができる。

この場合、被駆動ロッドのねじ方向を回転部材のねじ方
向と同方向にするか（同方向に作動するとき）、回転部
材のねじ方向とは逆方向にすることもできる（逆方向に
作動するとき）。

回転部材は、幾分かの僅かな遊びは別として、駆動体に
対し軸線方向に相対移動しないようにしなければならな
い。駆動体および回転部材にリードがゼロの溝をなす溝
状部分を設ける場合には、駆動体と回転部材との直径比
を自由に選択することができる。しかしながら、駆動体
および回転部材の溝状部分が一定のリードをもつように
設計した場合には、駆動体と回転部材の直径比を１；１
にするか、あるいは駆動体のねじのピッチ円直径を回転
体のねじのピッチ円直径の整数倍にするのがよい。歯の
ピッチ円直径についても同じことがいえる。駆動体に対
して回転部材が相対的に軸線方向に移動しないようにす
るには、駆動体のねじの条数は、特許請求の範囲第３項
に記載したように、整数倍の条数にしなければならない
。１条ねじをもつ回転部材と協働する駆動体のねじは、
２条ねじ、３条ねし、４条ねし、５条ねし又は６条ねじ
とするのが特に望ましい。「２条ねじ」とは、例えば駆
動体が３６０°回転したときに、特定のねし溝が隣接す
るねし溝に進むのではなく、１つ飛び超えたねし溝に進
むものをいう。３条ねし、４条ねし等についても同じこ
とがいえる。多条ねじをもつ駆動体を、１条ねじをもつ
小径の回転部材およびロンドの中空部に設けた内ねじと
組み合わせるのが最も望ましく、この場合内ねしは駆動
体のねじと同数の多条ねじとしかつ回転部材のねじ方向
と同じねじ方向にする。

回転部材は駆動体に対し回転自在な２つのリングに支持
させるのが望ましい。これにより回転部材を円周方向に
所定の間隔を隔てて保持することができる。前述のよう
に、回転部材によってその支持体に軸線方向の力が作用
することはなく、回転部材は被駆動ロッドと駆動体との
間で半径方向に支持されているに過ぎないため、両リン
グに大きな荷重が作用することはない。

遊星歯車のように回転しかつナツト状部分の内歯歯車の
リムと噛み合い係合するねじ部材を介して、外側のナン
ド状部分と内側の長い中実ねしスピンドルとの間を駆動
連結することは、公知の構成である。しかしながら、本
発明においてはこの公知の駆動機構に修正が加えてあり
、回転部材を歯を介して半径方向内方から駆動するうよ
うにして各軸線のまわりで回転させるように構成してあ
り、かつ、その出力が中空の被駆動ロンドに伝達される
ようにしである。また、この中空の被駆動ロンドの内側
には溝状部分すなわちねじが設けてありかつ被駆動ロン
ドは駆動体に比べて大きな軸線方向の長さを有し、その
自由端がリニア駆動ユニットの駆動モータのハウジング
の外側により支持されている。この構成により被駆動ロ
ンドを二重支持すなわちモータのハウジングの外側で一
方を支持し、他方を変換駆動装置により支持するように
なっている。これにより、良好な支持状態を得ることが
できる。

本発明の好ましい実施例によれば、ハウジングと被駆動
ロッドの中空部分との間の空所にグリースのような潤滑
剤が収容されており、駆動体には潤滑剤の軸線方向通路
が設けてあって、被駆動ロンドが直線運動する間に潤滑
剤が駆動体の一側から他側に通過しかつ戻り得るように
構成されている。かような潤滑剤の通路は回転部材同士
の間の空所に設けることもできる。潤滑剤によりリニア
駆動ユニットの作動寿命をかなり向上させることができ
る。

本発明のリニア駆動ユニットの両端部を、直線駆動され
るベースすなわち物品に容易に連結できるようにするた
め、リニア駆動ユニットの各端部には連結部すなわち取
付は部が設けてある。これらの取付は部はハウジングの
軸線方向の一端部と、ハウジングから離れた箇所におい
て被駆動ロンドの軸線方向端部とに設けられている。こ
れらの取付は部は、ねじ係合、プラスチック類の取付は
部の射出成形又はテーパリングにより取付けられ、特に
テーパリングによる取付けは、大きな力およびトルクを
伝達するのに適しており、反動トルクが作用するハウジ
ングの一端部に取付ける場合に特に適している。

被駆動ロッドの大きな軸線方向の力特に圧縮力の作用す
る方向における力は、リニア駆動ユニットにより受は止
められなくてはならない。この力は、駆動体と該駆動体
に隣接する部品との間に設けられたアキシャルスラスト
ベアリングにより受は止められる。このための特に有効
な手段は、テーバリングクランプにより取付けられたハ
ウジングの頑強な閉鎖体すなわち端壁である。

駆動モータと被駆動ロッドとの間に所望の減速比を得る
ため、多くの場合、駆動モータと駆動体との間に減速ト
ランスミッションすなわち減速歯車装置が設けられる。

省スペースにより多段形に設計することができる遊星歯
車装置により１段又は多段減速するのがよい。この減速
歯車装置は、駆動モータを収容するハウジング内に収容
するのが望ましい。

本発明によるリニア駆動ユニットは、特に大径の被駆動
ロンドによって、大きな直線方向移動距離すなわちスト
ロークを得ることができる。本発明の一実施例によれば
、ハウジングが駆動モータ（場合によっては減速歯車装
置も）を収容するのに必要とされる長さよりもハウジン
グを長（することにより（例えば円筒状のハウジング延
長部を取付けることにより）、簡単な方法でストローク
を大きくすることができる。この方法によれば、リニア
駆動ユニットの全体的構造を変えることなくして、異な
るストロークをもつリニア駆動ユニットを簡単に製造す
ることができる。

リニア駆動ユニットの直線運動をする各方向の端部に少
（とも１つのリミットスイッチを設けておき、直線運動
する作動部材により各リミットスイッチを作動させるよ
うに構成するのが望ましい。

このための省スペース構造としては、駆動体を駆動する
シャフトに伝達シャフトを連結し、この伝達シャフトを
駆動モータの中空ロータを通して（場合によっては減速
歯車装置を通して）配置し、駆動モータの他の軸線方向
側をねしスピンドルにして移動ナンドと係合させ、リミ
ットスイッチの作動部材として構成するのがよい。リミ
ットスイッチのねじスピンドルとリミットスイッチの１
多動ナツトとの対におけるねじのリードを、駆動体と被
駆動ロッドの対をなすねじのリードとは異なるように選
定することができるため、リニア駆動ユニットの端位置
において駆動モータの付勢を解除する装置のためのスペ
ースを小さくすることができる。

リニア駆動ユニットの成る適用例においては、被駆動ロ
ンドの直線方向の力に応じて駆動モータの付勢を解除で
きるように構成するのが便宜である。このための好まし
い方法としては、リニア駆動ユニットを２つの部分で構
成し、これらの部分を力伝達領域内に配置してばね力に
抗して互に相対移動できるようにするのがよい。これに
より、調節自在の制限値以上の被駆動ロンドの軸線方向
の力を、互に相対移動する２つの部分の一方の軸線方向
変位として検出し、この変位をリミットスイッチの作動
に利用することができる。力の大きさに応じてスイッチ
を遮断する装置は、被駆動ロンドの位置に応じてスイッ
チを遮断する装置とは異なり、安全性の観点からスイッ
チを遮断する機能を、被駆動ロンドの全ストローク範囲
において得ることはできない。しかしながら、対応する
抵抗すなわち停止片が被駆動ロンドの端部に当たるよう
に構成した場合には、力の大きさに応じてスイッチを遮
断する装置自体が位置に応じてスイッチを遮断する装置
にもなる。その上、回転部材と被駆動ロンドとの間のス
リップ（このスリップは極端な場合において理論的に起
こり得る）が、リミットスイッチと被駆動ロンドとの間
の関係に誤変位を生じさせる不利な効果をひき起す原因
となることはなく、スリップの有無とは関係な（して常
に正確にスイッチの遮断が行なえる。

力の大きさに応じて作動するスイッチ遮断装置の構造的
に特に好ましい問題解決法は、リニア駆動ユニットの軸
線方向の一端部に取付は部を設け、該取付は部をハウジ
ングに対し回転しないように保持し、端壁の開口を通し
てリニア駆動ユニー／　）の内部に軸線方向に摺動自在
に延入させること、取付は部に形成した肩部とリニア駆
動ユニットの衝合体との間にばねユニットを設けること
、および端壁の開口内で取付は部が充分大きく変位した
ときに少くとも１つのスイッチを作動させる作動部材を
取付は部に設けることである。好ましくは、取付は部が
軸線方向の両方向に変位できるように共通のばねユニッ
トを設けておき、該ばねユニットを半径方向内方の位置
で取付は部の別の肩部に支持させ、半径方向更に外方の
位置で衝合体に支持させ、第１の肩部の半径方向外方の
位置で別の衝合体に支持させる。特に好ましい設計にお
いては、第１の肩部を、取付は部に螺合されるナツトと
して形成し、該ナツトを締め付けることによりばねユニ
ットを偏位できるようにする。

特定の用途に用いる場合には、同方向又は反対方向に移
動可能な２つの被駆動ロンドを備えたリニア駆動ユニッ
トとし、このリニア駆動ユニットを中央位置に配置する
のがよい。このための構造的に特に好ましいリニア駆動
ユニットは、第１の駆動体を駆動するシャフトと中間シ
ャフトとが連結されており、中間シャフトが駆動モータ
の中空ロータを通って（場合によっては減速歯車装置を
も通って）、駆動モータの軸線方向の他側まで延在して
いて、第２の被駆動ロンドと共に第２の変換駆動装置を
形成する第２の駆動体を前記駆動モータの他側に支持し
ているように構成されている。

これらの第２の変換駆動装置および第２の被駆動ロンド
は、前述の第１の変換駆動装置および第１の被駆動ロン
ドと同じ構成にするのがよい。

本発明の好ましい実施例においては、被駆動ロンドの内
周部に設けた溝状部分すなわちねじが少くとも２つのス
リーブに設けられており、これらのスリーブは互に軸線
方向に配置されていて共通のチューブに溶接されている
。このように構成した理由は、直径に対する長さの比が
大きな内ねしは製造が比較的困難でかつ高価だからであ
る。従って、内ねじをもつ複数の短いスリーブを作り、
これらの内ねじが滑らかにつながるように、外ねじをも
つスピンドル状部分にこれらのスリーブを螺着し、次い
でこれらのスリーブ上に滑らかな内面をもつ外チューブ
を正確に滑り嵌めし、次いでスリーブを外チューブに溶
接し、最後にスピンドル状の内側部分を逆方向に回転し
ながら取外すことによって、このような比較的長い内ね
じを製造するのが望ましい。

遊星歯車変換駆動装置をもつリニア駆動ユニットを設計
する場合に、被駆動ロッドの中空部分を、内ねじを備え
たスチールチューブとして設計するのが特に望ましい。

内ねじを製造する好ましい方法は、公知のねじ旋回法に
よるのがよい。

特許請求の範囲第２項〜第１８項に記載の多数の特徴又
は特徴の組合せは、技術的に好ましい方法においてのみ
、すなわち少（とも特許請求の範囲第１項を含めること
なくして実現することができることを述べておく。この
ことは、特許請求の範囲第６項〜第８項に示すようにテ
ーパリングクランプにより取付ける形式、特許請求の範
囲第１４項〜第１６項に示すように力作動形の付勢解除
装置、特許請求の範囲第１８項に示すように被駆動ロン
ドの内周部に設ける周方向の溝状部分すなわちねじの設
計に適用される。リニア駆動ユニットが特許請求の範囲
第１項に記載の変換駆動装置とは別の変換駆動装置を備
えている場合および／又はリニア駆動ユニットが、駆動
モータのハウジング上で中空部分の一部と共に延在して
おらずかつハウジングの外側で支持された被駆動ロンド
を備えている場合にも、リニア駆動ユニットのこれらの
設計を実現することができる。これらの設計が個々に行
なわれた場合の利点は、それぞれの特許請求の範囲に関
連して前に説明した通りである。

以下、添付図面を参照してのいくつかの実施例に基いて
、本発明および本発明の開発過程を説明する。

第１図に示す、本発明のリニア駆動ユニット５２はハウ
ジング５４を備えており、該ハウジング５４は円筒状の
外形を有しかつ左側に取付は部５６が取付けられている
。またハウジング５４内には電気モータ引８および三段
形の遊星減速歯車装置６０が配置されている。更に本発
明のリニア駆動ユニットは、ハウジング５４の右側に設
けた変換駆動装置６２と被駆動ロッド６４とを備えてお
り、該被駆動ロッド６４は該ロッドの右側に取付けられ
た取付は部６６を備えている。

以下に詳細に説明する尖うに、ハウジング５４はチュー
ブ６８を有し、該チューブ６８の左側に取付は部５６が
取付けられていて、右側には閉鎖体すなわち端壁７０が
取付けられている。図示のように、チューブ６８の中央
より僅かに左側の箇所には、コイルからなる電気モータ
５８のステータ７２が取付けられている。ステータ７２
の左右両側には円形の支持部材７４がチューブ６８内に
取付けられており、各支持部材７４内には電気モータ５
８のロータ７８を支持するためのボールベアリング７６
が受は入れられている。ロータ７８は中空のシャフト８
０を備えており、該シャフト８０の右端にはビニオン８
２を形成する歯が設けられている。

ビニオン８２は遊星歯車８４と噛み合っており、該遊星
歯車８４は、その外歯が中空の静止手段の内歯８６と噛
み合っている。遊星歯車８４は、回転自在の遊星歯車支
持体８８に対し回転自在に取付けられている。この遊星
歯車支持体８８の右端部には、ビニオンを形成する歯が
設けられている。

このビニオンは、付加された２つの遊星歯車段を従動さ
せている。これらの２段の遊星歯車段は第１段目の遊星
歯車段と同様に構成されているが、これらの遊星歯車段
の右側には第３の遊星歯車支持体が設けられている。該
支持体はハウジング５４の外部まで延長されていて、駆
動体すなわち駆動ディスク９２を駆動するための駆動シ
ャフト９０を形成している。３つの遊星歯車段のすべて
の遊星歯車８４の外歯は、内歯８６と噛み合っている。

内歯８６の一部は右方に突出している右側の支持部材７
４の軸線方向延長部に形成されており、他の一部は軸線
方向に隣接して付加された支持部材９４に形成されてい
る。第１および第２の遊星歯車支持体は中間シャフト９
６に対し回転自在に取付けられており、中間シャフト９
６については後に詳述する。第３の遊星歯車支持体すな
わち駆動シャフト９０は、支持部材９４にアキシャルロ
ーリングベアリングを介在させ、支持部材９４および端
壁７０に設けた滑りベアリングにより半径方向に支持さ
れている。

駆動シャフト９０の右端には、駆動ディスク９２が回転
しないようにかつ軸線方向に移動しないように配置され
ている。駆動ディスク９２は、端壁７０の右側に軸線方
向に隣接して配置されており、アキシャルボールベアリ
ング９８を介して端壁７０に支持されている。駆動ディ
スク９２の外径はチューブ６８の外径よりも幾分大きく
形成されており、駆動ディスク９２の外周には半円形状
の凸状ねし山形状をもつねじ１００が設けてある。駆動
ディスク９２の外ねじ１００は、被駆動口・ノド６４の
中空部分１０４の内周に設けた内ねじ１０２と噛み合っ
ている。中空部分１０４のほぼ全長に亘って内ねじ１０
２が形成しである。中空部分１０４は、被駆動ロッド６
４の左端から該ロッド６４のほぼ全長に亘って延在して
いる。被駆動ロッド６４の右側に隣接した箇所には取付
は部６６のみが設けられている。内ねじ１０２は、内側
に細目ねじが形成されたスチールチューブ１０６内でプ
ラスチック材料１０８を射出成形して、内ねじ１０２の
形状が得られるように中空円筒状に成形することにより
作られる。スチールチューブ１０６に形成した細目ねじ
は、プラスチック部分１０８が特に軸線方向に移動しな
いように保持しておくためのものである。更にプラスチ
ック部分１０８の移動防止を図るには、ヘッドレスねし
又はビンで固定してもよい。中空部分１０４の左端には
プラスチックリング１１０がねし止めにより固定されて
おり、該プラスチックリング１１０の内周面はハウジン
グ５４のチューブ６８の外周面上で軸線方向に摺動でき
るようになっている。所望ならば、プラスチックリング
１１０の内側に別体のシールを設けることができる。

図示のリニア駆動ユニット５２が完全に引っ込められた
状態においては、リング１１０はハウジング５４のほぼ
左端に位置決めされる。被駆動ロッド６４は、リング１
１０が駆動ディスク９２に接近する位置に移動するまで
、ハウジング５４に対して移動される。このため、リニ
ア駆動ユニット５２のストロークは、スチールチューブ
１０６の長さよりも僅かに小さくなるに過ぎない。

前述の中間シャフト９６は、その右端部が、駆動シャフ
ト９０に設けられていて左方に向って開放している中央
の盲孔１１２内に受は入れられており、かつ、回転しな
いように固定されている。

中間シャフト９６は、減速歯車装置６０および電気モー
タ５８の中空シャフト８０を貫通して左方に延在してい
る。中間シャフト９６の左端部にはねじ１１４が設けて
あり、中間シャフト９６が回転するとき、咳ねじ１１４
上でトラベリングナツト１１６が軸線方向に移動する。

トラベリングナツト１１６は、左側の支持部材７４によ
り、回転はできないが軸線方向にはスライドできるよう
に支持されている。トラベリングナツト１１６の外面に
は２つのスイッチングカム１１８が形成してあり、各ス
イッチングカム１１８は左側の支持部材７４に取付けら
れたリミットスイッチ１２０と協働するようになってい
る。かような構成により、リニア駆動ユニット５２が完
全に引っ込められた状態および完全に伸長した状態に到
達したときに、電気モータ５８の付勢が解除される。

取付は眼の形状をなす左側の取付は部５６がハウジング
５４の左端に固定されており、この固定は、ねじ１２０
を外側から内リング１２２（該内リング１２２は外面が
円錐状をなす）内に軸線方向に螺太し、内リング１２２
の円錐形外面と補完する円錐形の内面形状をもちかつス
ロットが形成された中間リング１２４を内リング１２２
と取付は部５６との間に介在させ、ねじ１２０を締め付
けることによりチューブ６８の端部に対して中間リング
１２４を半径方向外側に圧入することにより行なわれる
。従って、取付は部５６を引っ込める方向に作用する力
によって、ハウジングのチューブ６８内での中間リング
１２４のクランプ力を増大させることができる。ハウジ
ング５４の右端部には、付加した支持リング９４をねじ
に代る内リングとして用いることにより、前に述べた方
法と全く同じ方法によって端壁７０がハウジングのチュ
ーブ６８に取付けられている。

右側の取付は部６６も同じ方法により被駆動ロッド６４
のスチールチューブ１０６の右側に固定することができ
る。しかしながら図面には別の取付は方法が示してあり
、図示の方法では取付は部６６が、ねじを設けたプラス
チック部分１０８と一体になるように、スチールチュー
ブ１０６の右端部に射出成形されている。従って、右側
の取付は部６６をプラスチック材料で作り、取付は部６
６に金属製のタイロッドストラップを一体成形してもよ
い。

更に図示のように、駆動ディスク９２を軸線方向に貫通
している通路１２６が設けられている。

ねじを設けたプラスチック部分１０８の内周面とハウジ
ングのチューブ６８の外周面との間には、グリースを収
容しておく空所が形成されている。

被駆動ロッド６４が図示の位置から右方に向って外方に
移動するとき、軸線方向の長さが減少するためグリース
を収容する空所が小さくなり、従って空所内のグリース
は通路１２６を通り、駆動ディスク９２の右側の空所（
この空所は前記グリース収容空所の容積縮小と同時に容
積が増大する）および被駆動ロッド６４の中空部分１０
４内に流入する。リニア駆動ユニット５２が引っ込めら
れるとき、このグリースの流動は逆方向に行なわれる。

駆動ディスク９２は、リニア駆動ユニット５２のリニア
な力に耐えることのできる軸線方向の幅を有する。

電気モータ５８が回転されると、ロータ７８の中空シャ
フト８０により三段形の遊星減速歯車装置６０が駆動さ
れる。かような構成により、駆動シャフト９０を介して
回転力が駆動ディスク９２に伝達され、該駆動ディスク
９２は電気モータ５８よりも実質的に低速度で回転され
る。ねじ１００と内ねじ１０２とが係合しているため、
駆動ディスク９２の回転運動は被駆動ロッド６４の直線
運動に変換される。被駆動ロッド６４の中空部分１０４
は大きな直径を有しかつその一部の長さくこの長さはリ
ニア駆動ユニット５２の伸長の度合に基いて変化する）
がハウジング５４と係合し、中空部分１０４の開放端部
がハウジング５４の外周面上に支持される。

リニア駆動装置５２に大きなストロークが必要とされる
ときは、例えばねじを設けた中間リングを介してハウジ
ング延長チューブを軸線方向に取付けることにより、ハ
ウジングのチューブ６８を延長することができる。もち
ろんこの場合には、取付は部５６はハウジング延長チュ
ーブの自由端に取付けられる。ハウジングのチューブ６
８を延長する場合に、被駆動ロッド６４の中空部分１０
４を同じ長さだけ延長することができる。

第２図に示すリニア駆動ユニット５２は円筒状の外形を
有するハウジング５４を有し、該ハウジング５４内には
電気モータ５８と三段形の遊星減速歯車装置６０とが配
置されている。更にこのリニア駆動ユニットと５２は、
ハウジング５４の右側に設けた第１の変換駆動装置６２
と、ハウジング５４の左側に設けた第２の変換駆動装置
６２ａと、右側に取付は部６６を備えた第１の被駆動ロ
ッド６４と、左側に取付は部６６ａが取付けられた第２
の被駆動ロッド６４ａとを有している。

ハウジング５４は、ねじを設けた中間リング６９によっ
て連結された２つのチューブ部分からなるチューブ６８
を備えており、以下に詳細に述べるようにチューブ６８
の右側および左側には端壁７０．７０ａが取付けられて
いる。図示のように、中央よりも僅かに右側において電
気モータ５８のステータ７２　（＝亥ステータ７２はコ
イルからなる）がチューブ６８内に取付けられている。

ステータ７２の左側および右側には円形の支持部材７４
がチューブ６８内に取付けられており、各支持部材７４
内には電気モータ５８のロータ７８を支持するためのボ
ールベアリング７６が受は入れられている。ロータ７８
は中空シャフト８０を有し、該中空シャフト８０の右端
部にはピニオン８２を形成するための歯が形成されてい
る。

ピニオン８２は遊星歯車８４と噛み合っており、該遊星
歯車８４は静止中空手段の内歯８６と噛み合っている。

遊星歯車８４は回転自在の遊星歯車支持体８８に対し回
転自在に取付けられている。

遊星歯車支持体８８の右端部には、ピニオンを形成する
ための歯が設けられている。このピニオンは、第１の遊
星歯車段と同様に構成された２つの付加遊星歯車段を駆
動するようになっている。しかしながら、第３の遊星歯
車支持体はハウジング５４の外部に突出すべく右方に伸
長していて、駆動ディスク９２のための駆動シャフト９
０を形成している。３つのすべての遊星歯車段の遊星歯
車８４は内歯８６と噛み合っている。内歯８６の一部は
右方に突出している右側支持部材７４の軸線方向延長部
に形成されており、一部は追加の支持部材９４に軸線方
向に隣接して形成されている。

後に詳述するように、第１および第２の遊星歯車支持体
は中間シャフト９６に対し回転自在に取付けられている
。第３の遊星歯車支持体すなわち駆動シャフト９０は、
支持部材９４の方にアキシャルローリングへアリングを
介在させ、支持部材９４および端壁７０に設けた滑りベ
アリングにより半径方向に支持されている。

駆動シャフト９０の右端において、右側の駆動ディスク
９２が回転しないようにかつ軸線方向に移動しないよう
に取付けられている。駆動ディスク９２は右側の端壁７
０の右側に軸線方向に隣接して配置されており、かつア
キシャルボールヘアリング９８により端壁７０に支持さ
れている。駆動ディスク９２の外径はチューブ６８の外
径より幾分大きく、駆動ディスク９２の外周部には半円
形状の凸状ねじ山形状をもつねじ１００が設けられてい
る。駆動ディスク９２のこの外ねじ１００は、被駆動ロ
ッド６４の中空部分１０４の内周面に設けた内ねじ１０
２と噛み合っている。内ねじ１０２は中空部分１０４の
ほぼ全長に亘って形成されており、中空部分１０４は被
駆動ロッド６４の左端部から該ロッド６４のほぼ全長に
亘って延在している。被駆動ロッド６４の右側に隣接し
た箇所には取付は部６６のみが設けられている。内ねじ
１０２は、内側に細目ねじが形成されたスチ−ルチュー
ブ１０６内へプラスチック材料１０８を射出成形して、
内ねじ１０２の形状が得られるように中空円筒状に成形
することにより作られる。

スチールチューブ１０６に形成した細目ねじは、プラス
チック部分１０８が特に軸線方向に移動しないように保
持しておくためのものである。更にプラスチック部分の
移動防止を図るためには、ヘッドレスねじ又はピンで固
定してもよい。中空部分１０４の左端にはプラスチック
リング１１０がねし止めにより固定されており、該プラ
スチックリング１１０の内周面はハウジングのチューブ
６８の外周面上で軸線方向に摺動できるようになってい
る。所望ならば、プラスチックリング１１０の内側には
別体のシールを設けることができる。

後で詳細に説明するように、左側すなわち第２の被駆動
ロッド６４ａおよび左側すなわち第２の変換駆動装置６
２ａは、第２の駆動ディスク９２ａの駆動部を除き、右
側の被駆動ロッド６４および変換駆動装置６２と完全に
同じ構造で互に鏡像関係をなすように構成されている。

図示のようにリニア駆動ユニット５２が完全に引っ込め
られた状態にあるとき、リング１１０．１１０ａはハウ
ジング５４のほぼ中央に位置している。被駆動ロッド６
４．６４ａは、両リング１１０．１１０ａが駆動ディス
ク９２．９２ａに接近する位置に移動するまで、ハウジ
ング５４に対して右方および左方に夫々移動できる。従
って、このリニア駆動ユニットのストロークは、スチー
ルチューブ１０６．１０６ａの長さの和よりも僅かに小
さくなるに過ぎない。

前に簡単に説明した中間シャフト９６は、その右端部が
、駆動シャフト９０に設けられていて左方に向って開放
している中央の盲孔１１２内に受は入れられており、か
つ回転しないように固定されている。中間シャフト９６
は、減速歯車装置６０および電気モータ５８の中空シャ
フト８０を貫通して左方に延在している。左側の支持部
材７４の左側にある中間シャフト９６の一部にはねじ１
１４が設けてあり、咳ねじ１１４には２つのトラベリン
グナツト１１６が螺合している。各トラヘリングナンド
１１６はリミットスイッチ１２０を備えていて、中間シ
ャフト９６が回転するときにねじ１１４上で軸線方向に
移動する。リミットスイッチ１２０は回転しないように
固定されているが、軸線方向にはスライドできるように
ハウジング５４内に支持されていて、リミットスイッチ
１２０の端部は左端の支持部材７４およびハウジング５
４の左端部に設けた左側の内リング１２２ａとそれぞれ
衝合する。内リング１２２ａについては後で詳細に説明
する。かような構成により、リニア駆動ユニットが完全
に引っ込められた状態および完全に伸長した状態に到達
したときに、電気モータ５８の付勢が解除される。

左側の端壁７０ａはハウジング５４の左端部に固定され
ており、この固定は、ねじ１２０ａを外側から左側の内
リング１２２ａ（該内リング１２２ａは外面が円錐状を
なす）内に軸線方向に螺太し、内リング１２２ａの円錐
形外面と補完する円錐形の内面形状をもちかつスロット
が形成された左側の中間リング１２４ａを内リング１２
２ａと端壁７０ａとの間に介在させ、ねじ１２０ａを締
め付けることによりチューブ６８の左端部に対して中間
リング１２４ａを半径方向外方に圧入することにより行
なわれる。ハウジング５４の右端部には、以上とまった
く同様な方法で、右側の端壁７０がハウジングのチュー
ブ６８に取付けられている。

中間シャフト９６は左側の内リング１２２ａおよび端壁
７０ａを貫通していて、ローリングベアリングを介して
これらに支持されている。第１の駆動ディスク９２を駆
動シャフト９０に取付けるのと同様な方法で、第２の駆
動ディスク９２ａが中間シャフト９６の左端部に取付け
られている。

取付は部６６．６６ａ　（各取付は部は取付は眼の形で
設けてある）は、それぞれ右側のスチールチューブ１０
６の右端部および左側のスチールチューブ１０６ａの左
端部に射出成形されていて、ねじを設けたプラスチック
部分１０８．１０８ａに対し一体成形されている。従っ
て、再取付は部６６．６６ａをプラスチック材料で作り
、これらの取付は部６６．６６ａに金属製のタイロソド
ストラップを一体成形してもよい。

更に図示のように、駆動ディスク９２を軸線方向に貫通
している通路１２６が設けられている。

ねじを設けたプラスチック部分１０８の内周面とハウジ
ングのチューブ６８の外周面との間には、グリースを収
容してお（空所が形成されている。

被駆動ロッドが図示の位置から右方に向って外方に移動
するとき、軸線方向の長さが減少するためグリースを収
容する空所が小さくなり、従って空所内のグリースは通
路１２６を通り、駆動ディスク９２の右側の空所（この
空所は前記グリース収容空所の容積縮小と同時に容積が
増大する）および被駆動ロッド６４の中空部分１０４内
に流入する。リニア駆動ユニット５２が引っ込められる
とき、このグリースの流動は逆方向に行なわれる。

駆動ディスク９２は、リニア駆動ユニット５２のリニア
な力に耐えることのできる軸線方向の幅を有する。通路
１２６ａを有する第２駆動デイスク９２ａに関しても、
上記と同様な作動が行なわれる。

電気モータ５８が回転されると、ロータ７８の中空シャ
フト８０により三段形のａ星減速歯車装置６０が駆動さ
れる。かような構成により、駆動シャフト９０を介して
回転力が駆動ディスク９２に伝達され、該駆動ディスク
９２は電気モータ５８よりも実質的に低速度で回転され
る。駆動シャフト９０からは、中間シャフト９６を介し
て、回転力の１／２が第２の駆動ディスク９２ａに伝達
される。

ねじ１００と内ねじ１０２とが係合しているため、駆動
ディスク９２．９２ａの回転運動はそれぞれの被駆動ロ
ッド６４．６４ａの直線運動に変換される。被駆動ロッ
ド６４．６４ａの中空部分１０４はそれぞれ大きな直径
を有し、かつその一部の長さくこの長さはリニア駆動ユ
ニットの伸長の度合いに基いて変化する）がハウジング
５４と係合し、中空部分１０４の開放端部がハウジング
５４の外周面上に支持される。

リニア駆動ユニット５２は、ハウジング５４に取付けら
れた中央取付は部（図示せず）により、ベースに固定さ
れる。

第１図および第２図は、特に簡単な変換駆動装置６２を
示すものであり、これに対し第３図はより複雑な構造の
変換駆動装置６２を示すものである。第３図の変換駆動
装置は、第１図および第２図の変換駆動装置が取付けら
れた箇所に取付けることができると考えてよい。第３図
には、電気モータ５８および減速歯車装置６０が単に概
略的に示されている。減速歯車装置６０の外部に延在し
ている駆動シャフト９０は駆動体９２を回転しないよう
に支持しており、駆動体９２は、中央部分１５０と、該
中央部分１５０の軸線方向左側の前方に配置されたリン
グ１５２と、軸線方向右側の前方に配置されたリング１
５４とから構成されている。中央部分１５０および右側
のリング１５４は、駆動シャフト９０の端部に螺着され
たナフト１５６によって駆動シャフト９０の肩部に対し
て左方向に押圧されている。左側のリング１５２は、端
壁７０に対して左側に支持されたアキシャルヘアリング
９８に対して左側に支持されている。中央部分１５０、
リング１５２．１５４は、アキシャルビン１５８により
相互に回転しないように固定されている。

中央部分１５０の外周部には溝状部分すなわち６条の左
ねじ１６０が形成されており、２つのリング１５２．１
５４の外周部にはスパーギアの歯１６２が形成されてい
る。歯１６２はねじ１６０のピッチ円を有し、両リング
１５２．１５４の歯１６２のピッチ円は互に同一である
。

被駆動ロッド６４の中空部に形成した溝状部分すなわち
６条の右ねじ１６４と駆動体の中央部分１５０との間に
は、円周方向に沿って全体として１２個の回転部材１６
６が分散配置されており、各回転部材１６６の軸端は２
つのリング１６８により支持されている。各リング１６
８は円形の内方突出部１７０を有し、該内方突出部１７
０はリング１６８を軸線方向の所定位置に固定すべく、
それぞれ、アキシャルベアリング９８のベアリングリン
グの間およびナツト１５６と別のナンド１５６′との間
の円周方向溝内に延入している。

ナツト１５６′はナツト１５６の前方に螺着されており
、両ナツト１５６．１５６′は円形の外形を有する。各
回転部材１６６の外周部には、その全長に亘って溝状部
分すなわち１条の右ねじが形成されている。各回転部材
１６６の軸線方向両端部にはスパーギアの歯１７４が設
けてあり、これらの歯１’７４は前記１条の右ねじを形
成した後で簡単な機械加工により形成される。ねじ１７
２のピッチ円と歯１７４のピッチ円とは互に等しい。

歯１７４は、リング１５２．１５４の歯１６２と噛み合
っている。回転部材１６６の半径方向外側で、ねじ１７
２が被駆動ロッド６４のねじ１６４と係合している。半
径方向内側で、ねじ１７２の中央部分が、中央部分１５
０のねじ１６０と係合している。回転部材１６６のピッ
チ円直径は、駆動体９２のピッチ円直径の１／６である
。このため、駆動体９２が回転するとき、各回転部材１
６６はそれぞれの軸線のまわりで、駆動体９２の６倍の
速度で回転する。回転部材１６６と駆動体９２との間の
保合は、１染布ねじと６条左ねじとの係合であることか
ら、駆動体９２および回転部材１６６がそれぞれの軸線
のまわりで自転しかつ回転部材１６６がその軸線１７６
のまわりで自転しつついわゆる衛星のように駆動体９２
のまわりで公転するとき、回転部材１６６はその軸線方
向に移動することなく定位置に保たれる。回転部材１６
６が回転すると、被駆動ロッド６４には軸線方向の直線
駆動力が作用する。駆動体９２と回転部材１６６と被駆
動ロッド６４のねじ１６４との間のあらゆる相互係合は
、滑動ではなく転勤であり、実質的に点接触（歯の場合
には線接触）するものである。駆動体９２および回転部
材１６６の軸線方向の幅は、発生する負荷に耐え得る寸
法にする。

第４図は、力の大きさに基いてリニア駆動ユニットのモ
ータの付勢を解除する手段１８０を示すものである。こ
の解除手段１８０は第１図に示したリニア駆動ユニット
の軸線方向左端部に配置されるものであると考えてよい
。またこの解除手段１８０は位置に基いてモータの付勢
を最終的に解除する手段の代りに用いることもでき、あ
るいは該最終解除手段と併用することもできる。

円周方向に分散配置された４本の軸線方向のねじ１８４
が、ハウジング５４の円形閉鎖体すなわち端壁１８２か
ら円錐形の外形をもつ内リング１８６内に螺入している
。内リング１８６の円錐形外形と補完し合う円錐形の内
面形状を有しスロットが形成された中間リング１８８が
ハウジング５４内に配置されており、中間リング１８８
の左端面がシーガ（Ｓｅｅｇｅｒ）のスナップリング１
９０により保持されている。ねじ１８４を締め付けるこ
とによって、中間リング１８８が内リング１８６とハウ
ジング５４との間で内リング１８６の外側に強力に圧入
されてクランプされる。端壁１８２の内方領域には青銅
製のブツシュ１９２が挿入されており、該ブツシュ１９
２の中心部には６角形の貫通開口１９４が形成されてい
る。このブツシュ１９２は、軸線方向のねじ１９６によ
り端壁１８２に取付けられている。

取付は部１９８にはその軸線方向左端部に連結眼２００
が形成されており、また連結眼２００の右側には６角形
の横断面形状を有する部分２０２が設けてある。該部分
２０２はブツシュ１９２０６角形の開口１９４を通して
嵌入されている。部分２０２の右側には、肩部２０４に
隣接して取付部分１９８の円筒状部分２０６が設けてあ
り、該円筒状部分２０６の外径は幾分小さくなっている
。

円筒状部分２０６の右側にはねじ部分２０８が設けられ
ていて、該ねじ部分２０８には円形の外形をもつナフト
２１０が螺着されている。ナンド２１０の外形が円形で
あるため、内リング１８６の対応する内孔内に摺動自在
に受↓す入れられる。

内リング１８６の内周部には、左側に向いた肩部２１４
が形成されている。

互に押圧された状態の皿ばね組立体からなるばねユニッ
ト２１６が設けてあり、該ばねユニット２１６は、リニ
ア駆動ユニットが図示の休止位置にあるとき、ばねユニ
ットの右側の半径方向外方部分において内リング１８６
の肩部２１４により支持され、右側の半径方向内方部分
においてす・ノト２１０の左側面領域２１２により支持
され、左側の半径方向内方部分において取付は部１９８
の肩部２０４により支持され、左側の半径方向外方部分
においてブツシュ１９２により支持されるようになって
いる。従って、取付は部１９８の肩部２０４およびナツ
ト２１０の左側面領域２１２が取付は部１９８の肩部を
構成し、内リング１８６の肩部２１４およびブツシュ１
９２がハウジング５４と関連する衝合部を構成すること
になる。

取付は部１９８から軸線方向右側に突出している円筒状
延長部２１８には作動部材２２０が取付けられている。

該作動部材２２０は、取付は部１９８の円筒状延長部２
１８に取付けるための左方に突出した中空円筒状延長部
２２２および垂直な長方形のプレート２２４を備えてい
る。該プレート２２４の平面は取付は部１９８およびリ
ニア駆動ユニットの長手方向軸線に対し垂直に延在して
いる。プレート２２４の幾分左側に第１のマイクロスイ
ンチ２２６が設けてあり、プレート２２４の幾分右側に
第２のマイクロスイッチ２２８が設けてある。両マイク
ロスイッチ２２６．２２８の軸線方向位置は、内リング
１８６および端壁１８２を貫通して外部まで軸線方向に
延在している調節スピンドル２３０により８周節される
。

リニア駆動ユニットが引張り力を発生し、これにより取
付は部１９８がハウジング５４から左方に引き出される
とき、ナツト２１０とブツシュ１９２との間でばねユニ
ット２１６が圧縮される。

これにより取付は部１９８の６角形部分２０２が開口１
９４内で軸線方向に移動し、ナツト２１０の外周部が内
リング１８６の対応するボア内で軸線方向に移動する。

ばねユニット２１６の圧縮量が所定の値まで到達すると
、作動部材２２０のプレート２２４が第１のマイクロス
イッチ２２６を作動させ、リニア駆動ユニットの駆動モ
ータの付勢を解除する。

これに対しリニア駆動ユニットが圧縮力を発生して取付
は部１９８を第４図で右方向に変位させる場合には、取
付は部１９８の肩部２０４と内リング１８６の肩部２１
４との間でのばねユニット２１６の圧縮量が増大し、６
角形部分２０２およびナツト２１０が前述のごとく再び
軸線方向（但しこの場合には右方向）に移動する。この
変位が所定の値に到達すると、プレート２２４の右側面
により第２のマイクロスイッチ２２８が作動され、リニ
ア駆動ユニットの駆動モータの付勢が解除される。

ナツト１５６　（第３図）およびナツト２１０は、これ
らのナンドの端面に形成された軸線方向ボア（図示せず
）と係合する工具により回転することができる。

ハウジング５４が遊星減速歯車装置６０の内歯を支持し
ているため、リニア駆動ユニット５２が大きな直線力を
発生するとき、支持リング９４とハウジング５４との間
の連結部並びに左側の取付は部５６とハウジング５４と
の間の連結部は、引張り方向および圧縮方向の高荷重だ
けでなく反動トルクをも伝達しなければならないことを
指摘しておく。特にこのような場合に、本明細占で説明
したテーバリングによるクランプが最適な連結部を構成
する。これと同じ構造をハウジング５４の端壁１８２（
第４図）の取付は構造に適用することができる。なぜな
らば、６角形の開口１９４および６角形部分２０２を介
して取付は部１９８がハウジング５４内で回転しないよ
うに保持されているからであり、また、取付は眼２００
が外方部分に設けられている取付は部１９８が、６角形
部分２０２．６角形の開口１９４および上記テーパリン
グによるクランプを介してハウジング５４をその長手方
向軸線のまわりで回転しないように固定しているからで
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の第１実施例によるリニア駆動ユニッ
トの縦断面図である。 第２図は、本発明の第２実施例によるリニア駆動ユニッ
トの縦断面図である。 第３（ａ）図および第３（ｂ）図は、本発明による変換
駆動装置のそれぞれ縦断面図および横断面図である。 第４（ａ）図および第４（ｂ）図は、リニア駆動ユニッ
トの端位置においてモータの付勢を解除する装置のそれ
ぞれ縦断面図および横断面図である。 ５２・・・・・・リニア駆動ユニット、５４・・・・・
・ハウジング、 ５６．６６．６６ａ、１９８・・・・・・取付は部、５
８・・・・・・電気モータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、リニア駆動ユニット５２において、 （ａ）駆動モータ５８を収容しているハウジング５４と
   、 （ｂ）中空部分１０４を備えていて直線運動をするよう
   に駆動される被駆動ロッド６４であって、前記中空部分
   １０４の一部がハウジング５４上に延在していて軸線方
   向に摺動できるようにハウジング５４の外周部により支
   持されている被駆動ロッド６４と、 （ｃ）前記駆動モータ５８および被駆動ロッド６４に連
   結されていて、回転運動を被駆動ロッド６４の直線運動
   に変換する変換駆動装置と、 （ｄ）該変換駆動装置６２の一部を構成していて前記駆
   動モータ５８により回転駆動され、かつ、外周部には円
   周方向の溝状部分１６０と歯１６２とが形成されている
   駆動体９２と、 （ｅ）軸線方向に延在する複数の回転部材１６６であっ
   て、各回転部材１６６がそれぞれの軸線のまわりで回転
   することができかつ円周方向の溝状部分１７２と歯１７
   ４とを備えた回転部材１６６とを有し、 （ｆ）該回転部材１６６の溝状部分１７２は半径方向内
   方部において前記駆動体９２の溝状部分１６０と係合し
   、半径方向外方部において前記被駆動ロッド６４の中空
   部分１０４の内周部に設けた円周方向の溝状部分１６４
   と係合し、かつ回転部材１６６の前記歯１７４が前記駆
   動体９２の歯１６２と係合し、 （ｇ）前記駆動体９２、回転部材１６６および被駆動ロ
   ッド６４の中空部分１０４に設けた溝状部分１５０、１
   ７２、１６４が、これらの各部材が回転するときに駆動
   体９２と回転部材１６６との間に相対的な軸線方向運動
   が生じないように構成されておりかつ前記被駆動ロッド
   ６４が回転部材１６６に対して軸線方向に相対運動する
   ように構成されている ことを特徴とするリニア駆動ユニット。 ２、前記駆動体９２および回転部材１６６の溝状部分１
   ５０、１７２がねじとして形成されており、回転部材１
   ６６のねじ方向は駆動体９２のねじ方向とは逆方向であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のリニ
   ア駆動ユニット。 ３、前記駆動体９２のねじのピッチ円直径および歯のピ
   ッチ円直径は、前記回転部材１６６のねじのピッチ円直
   径および歯のピッチ円直径のｎ倍（ｎは整数１、２、３
   ・・・・・・）であり、前記回転部材１６６のねじは１
   条ねじでありかつ前記駆動体９２のねじはｎ条ねじ（ｎ
   は整数１、２、３・・・・・・）であることを特徴とす
   る特許請求の範囲第２項に記載のリニア駆動ユニット。 ４、前記回転部材１６６が、駆動体９２に対して回転可
   能な２つのリング１６８に支持されていることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項〜第３項のいずれか１項に記
   載のリニア駆動ユニット。 ５、前記ハウジング５４と前記被駆動ロッド６４の中空
   部分１０４との間の空所には潤滑剤が収容されており、
   前記駆動体９２には潤滑剤の軸線方向通路が設けてある
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第４項のいず
   れか１項に記載のリニア駆動ユニット。 ６、前記ハウジング５４の第１の軸線方向端部には取付
   け部５６が設けてあり、該取付け部５６はテーパリング
   クランプ１２０、１２２、１２４により取付けられてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第５項のい
   ずれか１項に記載のリニア駆動ユニット。 ７、前記ハウジング５４から離れた側に面する軸線方向
   端部において前記被駆動ロッド６４には取付け部６６が
   設けてあり、該取付け部６６はねじ、射出成形又はテー
   パリングクランプにより取付けられていることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項〜第６項のいずれか１項に記
   載のリニア駆動ユニット。 ８、前記ハウジング５４の第２の軸線方向端部にはテー
   パリングクランプにより端壁７０が取付けられており、
   該端壁７０と前記変換駆動装置６２の駆動体９２との間
   にはアキシャルベアリング９８が設けられていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項〜第７項のいずれか１
   項に記載のリニア駆動ユニット。 ９、前記駆動モータ５８と駆動体９２との間には減速歯
   車装置が設けられており、該減速歯車装置は１段又は多
   段遊星減速歯車装置６０であることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項〜第８項のいずれか１項に記載のリニア
   駆動ユニット。 １０、前記減速歯車装置６０が前記ハウジング５４内に
   収容されていることを特徴とする特許請求の範囲第９項
   に記載のリニア駆動ユニット。 １１、前記ハウジング５４は、前記駆動体９２から離れ
   た側の長さが、駆動モータ５８を収容するのに必要とさ
   れる長さよりも長くなっており、前記減速歯車装置６０
   をハウジング内に収容する場合にはハウジング延長部材
   を取付けることを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第
   １０項のいずれか１項に記載のリニア駆動ユニット。 １２、直線運動をするアクチュエータ部材１１６により
   作動される少くとも１つのリミットスイッチ１２０が設
   けられていることを特徴とする特許請求の範囲第１項〜
   第１１項のいずれか１項に記載のリニア駆動ユニット。 １３、前記駆動体９２を駆動するシャフト９０が駆動体
   ９２に連結された伝達シャフトを備えており、該伝達シ
   ャフトは前記駆動モータ５８の中空ロータ７８を貫通し
   て、前記減速歯車装置６０が設けてある場合には該減速
   歯車装置６０を貫通して、延在しており、かつ前記伝達
   シャフトはねじを設けたスピンドル９６として形成され
   ていて前記駆動モータ５８の他の軸線方向側において移
   動ナットと係合し、前記リミットスイッチの作動部材を
   構成していることを特徴とする特許請求の範囲第１２項
   に記載のリニア駆動ユニット。 １４、リニア駆動ユニットにより発生される軸線方向の
   力が所定の大きさ以上になったときに少くとも１つのリ
   ミットスイッチが作動され、該作動は、リニア駆動ユニ
   ット５２の２つの部品の相対的軸線方向運動により行な
   われ、該相対的軸線方向運動はばね力に抗して行なわれ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第１３項の
   いずれか１項に記載のリニア駆動ユニット。 １５、リニア駆動ユニット５２の一方の軸線方向端部に
   は取付け部１９８が設けられており、該取付け部１９８
   はハウジング５４に対して回転しないように保持されて
   おりかつ端壁の開口１９４を貫通してリニア駆動ユニッ
   ト５２の内部に軸線方向に摺動自在に延入しており、前
   記取付け部１９８の肩部２１２とリニア駆動ユニット５
   ２の衝合部１９２との間にはばねユニット２１６が設け
   られており、前記取付け部１９８には、前記端壁の開口
   １９４内で取付け部１９８が充分大きく変位したときに
   少くとも１つのリミットスイッチを作動させるための作
   動部材２２０が設けられていることを特徴とする特許請
   求の範囲第１４項に記載のリニア駆動ユニット。 １６、前記取付け部１９８を軸線方向の両方向に変位さ
   せるためのばねユニット２１６が設けてあり、該ばねユ
   ニット２１６は、肩部２１２とは反対側の半径方向内方
   部が取付け部１９８の別の肩部２０４に支持されており
   、更に半径方向外方部が衝合体１９２に支持されており
   、第１の肩部２１２の半径方向外方部が他の衝合体２１
   ４に支持されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １５項に記載のリニア駆動ユニット。 １７、前記駆動体９２を駆動するシャフト９０が駆動体
   ９２に連結された中間シャフト９６を備えており、該中
   間シャフト９６は前記駆動モータ５８の中空ロータ７８
   を貫通して、前記減速歯車装置６０が設けてある場合に
   は該減速歯車装置を貫通して、延在しており、かつ前記
   中間シャフト９６は、駆動モータ５８の他方の軸線方向
   側において追加の駆動体９２ａを支持しており、該駆動
   体９２ａは追加の被駆動ロッド６４ａと共に追加の変換
   駆動装置６２ａを形成していることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項〜第１６項のいずれか１項に記載のリニ
   ア駆動ユニット。 １８、前記被駆動ロッド６４の内周部に設けた溝状部分
   １６４は少くとも２つのスリーブに形成されており、該
   スリーブは互に軸線方向に配置されておりかつ共通のチ
   ューブ状スライドに溶接されていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項〜第１７項のいずれか１項に記載の
   リニア駆動ユニット。