JPS6357199B2 - - Google Patents
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- JPS6357199B2 JPS6357199B2 JP5249780A JP5249780A JPS6357199B2 JP S6357199 B2 JPS6357199 B2 JP S6357199B2 JP 5249780 A JP5249780 A JP 5249780A JP 5249780 A JP5249780 A JP 5249780A JP S6357199 B2 JPS6357199 B2 JP S6357199B2
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- shear blade
- shear
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- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 238000010008 shearing Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Cutting Processes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、せん断制御装置に関し、特に走行状
態にある線材、板材等の長尺材料を所定の切断目
標点で正確に切断する場合に適用して好適なもの
である。
態にある線材、板材等の長尺材料を所定の切断目
標点で正確に切断する場合に適用して好適なもの
である。
この種のせん断制御装置として、従来第１図に
示すものがあつた。第１図において、１Ａ及び１
Ｂは一対のシヤードラムで、材料２が走行する通
路３を挾んで例えば上下位置に配設され、減速機
４を介してシヤー駆動モータ５によつて回転駆動
される。シヤードラム１Ａ及び１Ｂにはそれぞれ
１枚づつシヤー刃６Ａ及び６Ｂが設けられ、シヤ
ードラム１Ａ及び１Ｂが１回転するごとにシヤー
刃６Ａ及び６Ｂが切断位置に到来して材料２を切
断する。
示すものがあつた。第１図において、１Ａ及び１
Ｂは一対のシヤードラムで、材料２が走行する通
路３を挾んで例えば上下位置に配設され、減速機
４を介してシヤー駆動モータ５によつて回転駆動
される。シヤードラム１Ａ及び１Ｂにはそれぞれ
１枚づつシヤー刃６Ａ及び６Ｂが設けられ、シヤ
ードラム１Ａ及び１Ｂが１回転するごとにシヤー
刃６Ａ及び６Ｂが切断位置に到来して材料２を切
断する。
シヤードラム１Ａ及び１Ｂの上流側には材料２
に転接する計測車７が設けられ、その回転検出出
力に応じたパルスを計数することにより材料２の
移動距離を計測する測長装置８及び上記パルスを
単位時間計数ですることにより材料２の移動速度
を計測する速度検出装置９が接続されている。こ
れらの測長装置８及び速度検出装置９の検出出力
LB及びVBは指令速度演算装置１０に与えられ、
この指令速度演算装置１０においてシヤー駆動モ
ータ５の速度制御装置１１に対する速度指令値
Vscを演算するようになされている。
に転接する計測車７が設けられ、その回転検出出
力に応じたパルスを計数することにより材料２の
移動距離を計測する測長装置８及び上記パルスを
単位時間計数ですることにより材料２の移動速度
を計測する速度検出装置９が接続されている。こ
れらの測長装置８及び速度検出装置９の検出出力
LB及びVBは指令速度演算装置１０に与えられ、
この指令速度演算装置１０においてシヤー駆動モ
ータ５の速度制御装置１１に対する速度指令値
Vscを演算するようになされている。
また、測長装置８及び速度検出装置９の移動距
離検出出力LB及び移動速度検出出力VBは時間演
算装置１２に与えられる。時間演算装置１２は移
動距離が検出出力LBが表わす材料位置と移動速
度検出出力VBが表わす材料速度とに基づいて材
料２上の切断目標点Ｘがシヤードラム１Ａ及び１
Ｂのシヤー切断位置に到来するまでの時間を演算
し、時間出力ｔをゲイン設定装置１３に与え、か
くしてゲイン設定装置１３において適当なゲイン
を選択して指令速度演算装置１０に送出する。
離検出出力LB及び移動速度検出出力VBは時間演
算装置１２に与えられる。時間演算装置１２は移
動距離が検出出力LBが表わす材料位置と移動速
度検出出力VBが表わす材料速度とに基づいて材
料２上の切断目標点Ｘがシヤードラム１Ａ及び１
Ｂのシヤー切断位置に到来するまでの時間を演算
し、時間出力ｔをゲイン設定装置１３に与え、か
くしてゲイン設定装置１３において適当なゲイン
を選択して指令速度演算装置１０に送出する。
一方、シヤー駆動モータ５に関連してシヤー位
置検出装置１４及び速度検出装置１５が設けら
れ、シヤードラム１Ａ及び１Ｂ上のシヤー刃６Ａ
及び６Ｂの移動距離を表わす検出出力Lsと、シ
ヤー刃６Ａ及び６Ｂの速度を表わす検出出力Vs
とを指令速度演算装置１０に与える。また速度検
出装置１５の速度検出出力Vsを速度制御装置１
１に与える。
置検出装置１４及び速度検出装置１５が設けら
れ、シヤードラム１Ａ及び１Ｂ上のシヤー刃６Ａ
及び６Ｂの移動距離を表わす検出出力Lsと、シ
ヤー刃６Ａ及び６Ｂの速度を表わす検出出力Vs
とを指令速度演算装置１０に与える。また速度検
出装置１５の速度検出出力Vsを速度制御装置１
１に与える。
第１図の構成において、指令速度演算装置１０
は、測長装置８及び速度検出装置９から材料２に
関する移動距離検出出力LB及び移動速度検出出
力VBと、シヤー位置検出装置１４及び速度検出
装置１５からシヤー刃６Ａ，６Ｂに関する移動距
離検出出力Ls及び移動速度検出出力Vsと、ゲイ
ン設定装置１３からゲイン設定出力KL（ｔ）及び
KV（ｔ）とをそれぞれ入力し、次式に基づく速度
指令値Vscを速度制御装置１１へ送出する。
は、測長装置８及び速度検出装置９から材料２に
関する移動距離検出出力LB及び移動速度検出出
力VBと、シヤー位置検出装置１４及び速度検出
装置１５からシヤー刃６Ａ，６Ｂに関する移動距
離検出出力Ls及び移動速度検出出力Vsと、ゲイ
ン設定装置１３からゲイン設定出力KL（ｔ）及び
KV（ｔ）とをそれぞれ入力し、次式に基づく速度
指令値Vscを速度制御装置１１へ送出する。
Vsc＝KL（ｔ）（LB−Ls）＋KV（ｔ）（VB−Vs）＋
VB ……(1) ここで、LBは材料２の切断予定点Ｘの計測車
７からの移動距離、Lsはシヤー刃６Ａ及び６Ｂ
の移動距離、VBは材料２の移動速度、Vsはシヤ
ー刃６Ａ及び６Ｂの移動速度、KL（ｔ）は位置偏
差用ゲイン、KV（ｔ）は速度偏差用ゲインで、ゲ
インKL（ｔ）及びKV（ｔ）は材料２の切断予定点
Ｘがシヤー刃切断位置に来るまでに要する所要時
間に応じて選択したゲインを表わし、この所要時
間が短かくなるに従つてゲインが大きくなるよう
に設定される。
VB ……(1) ここで、LBは材料２の切断予定点Ｘの計測車
７からの移動距離、Lsはシヤー刃６Ａ及び６Ｂ
の移動距離、VBは材料２の移動速度、Vsはシヤ
ー刃６Ａ及び６Ｂの移動速度、KL（ｔ）は位置偏
差用ゲイン、KV（ｔ）は速度偏差用ゲインで、ゲ
インKL（ｔ）及びKV（ｔ）は材料２の切断予定点
Ｘがシヤー刃切断位置に来るまでに要する所要時
間に応じて選択したゲインを表わし、この所要時
間が短かくなるに従つてゲインが大きくなるよう
に設定される。
速度制御装置１１は指令速度演算装置１０の速
度指令値Vsc及び速度検出装置１５からフイード
バツクされるシヤー刃速度Vsを入力し、これら
の偏差を零にするようにシヤー駆動モータ５の速
度を制御する。
度指令値Vsc及び速度検出装置１５からフイード
バツクされるシヤー刃速度Vsを入力し、これら
の偏差を零にするようにシヤー駆動モータ５の速
度を制御する。
第１図の従来のせん断制御装置によれば材料２
を走行させた状態で切断できるが、材料２の移動
速度に無関係にシヤー刃６Ａ及び６Ｂのせん断位
置より一定時間だけ以前の時点を想定して対応す
るゲインを選択するようになされている。それ
故、材料２の移動速度が極端に遅くなつた場合に
は材料２の目標切断位置Ｘがシヤー刃せん断位置
付近に到来するまでゲインが上らず、そのため修
正動作が十分に行われない欠点がある。これとは
逆に材料２の移動速度が極端に速くなれば位置偏
差が未だ非常に大きい時点でゲインが上つてしま
うため制御が不安定になる欠点があつた。
を走行させた状態で切断できるが、材料２の移動
速度に無関係にシヤー刃６Ａ及び６Ｂのせん断位
置より一定時間だけ以前の時点を想定して対応す
るゲインを選択するようになされている。それ
故、材料２の移動速度が極端に遅くなつた場合に
は材料２の目標切断位置Ｘがシヤー刃せん断位置
付近に到来するまでゲインが上らず、そのため修
正動作が十分に行われない欠点がある。これとは
逆に材料２の移動速度が極端に速くなれば位置偏
差が未だ非常に大きい時点でゲインが上つてしま
うため制御が不安定になる欠点があつた。
従つて、材料の移動速度を交互に加速、減速す
るような場合や、材料の移動速度が大きく相違す
るような使い方をするような場合には、常時安定
状態を維持しながら材料２のせん断を行うことが
困難であつた。
るような場合や、材料の移動速度が大きく相違す
るような使い方をするような場合には、常時安定
状態を維持しながら材料２のせん断を行うことが
困難であつた。
本発明はこのような従来のせん断制御装置の欠
点を有効に解決しようとするもので、材料速度が
大きく相違するような使い方をしたり、加減速を
行つたりしたような場合にも安定したせん断制御
を維持できるようにしたせん断制御装置を提案し
ようとするものである。
点を有効に解決しようとするもので、材料速度が
大きく相違するような使い方をしたり、加減速を
行つたりしたような場合にも安定したせん断制御
を維持できるようにしたせん断制御装置を提案し
ようとするものである。
以下、第１図との対応部分に同一符号を付して
示す第２図について、本発明の一例を詳述する
に、この場合、第１図の時間演算装置１２に相当
する構成が省略され、ゲイン設定装置２１に対し
て移動距離検出出力LB及び移動距離検出出力Ls
が直接与えられ、そのゲイン設定出力KL(l)及び
KV(l)が指令速度演算装置２２に送出される。
示す第２図について、本発明の一例を詳述する
に、この場合、第１図の時間演算装置１２に相当
する構成が省略され、ゲイン設定装置２１に対し
て移動距離検出出力LB及び移動距離検出出力Ls
が直接与えられ、そのゲイン設定出力KL(l)及び
KV(l)が指令速度演算装置２２に送出される。
第２図の構成において、速度指令演算装置２２
は次式に基づく速度指令値Vscを演算し、速度制
御装置１１へ出力する。
は次式に基づく速度指令値Vscを演算し、速度制
御装置１１へ出力する。
Vsc＝KL(l)・（LB−Ls）＋KV(l)・（VB−Vs）＋
VB ……(2) ここで、LBは材料２の移動距離で、シヤー刃
せん断位置（すなわちせん断点）を原点として所
定距離離れた基準位置からの走行距離を測長装置
８によつて計測する。また、Lsはシヤー刃６Ａ
及び６Ｂの位置で、シヤー刃切断位置を原点とし
てシヤー位置検出装置１４によつて計測する。ま
た、VBは材料移動速度、Vsはシヤー刃速度で、
それぞれ速度検出装置９，１５によつて検出さ
れ、それぞれ指令速度演算装置１１に入力する。
VB ……(2) ここで、LBは材料２の移動距離で、シヤー刃
せん断位置（すなわちせん断点）を原点として所
定距離離れた基準位置からの走行距離を測長装置
８によつて計測する。また、Lsはシヤー刃６Ａ
及び６Ｂの位置で、シヤー刃切断位置を原点とし
てシヤー位置検出装置１４によつて計測する。ま
た、VBは材料移動速度、Vsはシヤー刃速度で、
それぞれ速度検出装置９，１５によつて検出さ
れ、それぞれ指令速度演算装置１１に入力する。
さらにKL(l)及びKV(l)はそれぞれ位置偏差用ゲ
イン及び速度偏差用ゲインで、切断目標位置から
実際のシヤー刃切断位置までの距離と、シヤー刃
の位置からシヤー刃切断位置までの距離との差
（すなわち距離偏差ｌ）に応じてゲイン設定装置
２１において適正にゲイン配分された値が選択さ
れ、指令速度演算装置１１に入力される。このゲ
インKL(l)及びKV(l)は、第３図に示されるように
距離偏差ｌが大きいときは小さく、距離偏差ｌが
小さくなるに従つて大きくなるように設定され
る。
イン及び速度偏差用ゲインで、切断目標位置から
実際のシヤー刃切断位置までの距離と、シヤー刃
の位置からシヤー刃切断位置までの距離との差
（すなわち距離偏差ｌ）に応じてゲイン設定装置
２１において適正にゲイン配分された値が選択さ
れ、指令速度演算装置１１に入力される。このゲ
インKL(l)及びKV(l)は、第３図に示されるように
距離偏差ｌが大きいときは小さく、距離偏差ｌが
小さくなるに従つて大きくなるように設定され
る。
第３図において、横軸の偏差LB−Ls（＝ｌ）
は、通常、制御開始時は大きく、制御が進むに従
つて小さくなることから、制御開始から切断まで
のゲインの変化としてみることが出来る。この場
合、位置偏差用ゲインKL(l)は偏差が小さくなる
切断直前まで増大を続け、直前で減小するように
設定している。
は、通常、制御開始時は大きく、制御が進むに従
つて小さくなることから、制御開始から切断まで
のゲインの変化としてみることが出来る。この場
合、位置偏差用ゲインKL(l)は偏差が小さくなる
切断直前まで増大を続け、直前で減小するように
設定している。
これは、切断を良好に行なうための配慮であ
り、切断直前までの制御でLBとLsの偏差はほと
んど零になつており、KL(l)を減小させても問題
はなく、KV(l)を増大し続けてVBとVsの偏差を高
精度に零に制御し、良好に切断せんとするもので
ある。しかし、KL(l)を増大し続けたとしてもLB
とLsの偏差はほぼ零であるので問題はない。
り、切断直前までの制御でLBとLsの偏差はほと
んど零になつており、KL(l)を減小させても問題
はなく、KV(l)を増大し続けてVBとVsの偏差を高
精度に零に制御し、良好に切断せんとするもので
ある。しかし、KL(l)を増大し続けたとしてもLB
とLsの偏差はほぼ零であるので問題はない。
また、第４図は切断制御開始時点toから切断時
点t2までの制御特性を示したものであり、第４図
ａはシヤー刃と材料の移動距離を、第４図ｂはシ
ヤー刃と材料の移動距離の偏差を、第４図ｃは材
料速度VBを基準として、シヤー刃の速度変化を
示したものである。第４図は、シヤー刃の移動距
離が材料の移動距離に比べて短かい場合の特性で
あり、t1時点からシヤー刃速度の制御が行なわれ
ている。
点t2までの制御特性を示したものであり、第４図
ａはシヤー刃と材料の移動距離を、第４図ｂはシ
ヤー刃と材料の移動距離の偏差を、第４図ｃは材
料速度VBを基準として、シヤー刃の速度変化を
示したものである。第４図は、シヤー刃の移動距
離が材料の移動距離に比べて短かい場合の特性で
あり、t1時点からシヤー刃速度の制御が行なわれ
ている。
なお、第４図は制御が良好に行われている状態
を示しているが、何等かの異常で、切断時より前
の段階で距離偏差（LB−Ls）がほぼ零になり、
速度偏差（VB−Vs）がそこそこの値をとるよう
な状態になつたとしても、速度偏差（VB−Vs）
により距離偏差（LB−Ls）がそこそこの値をと
るようになるので、切断までに時間的余裕があれ
ば、良好な切断が可能になる。
を示しているが、何等かの異常で、切断時より前
の段階で距離偏差（LB−Ls）がほぼ零になり、
速度偏差（VB−Vs）がそこそこの値をとるよう
な状態になつたとしても、速度偏差（VB−Vs）
により距離偏差（LB−Ls）がそこそこの値をと
るようになるので、切断までに時間的余裕があれ
ば、良好な切断が可能になる。
以上のように本発明に依れば、距離偏差に基づ
いて、距離偏差が大きいときは位置偏差ゲイン及
び速度偏差ゲインを小さくし、逆に距離偏差が小
さいときは位置制御ゲイン及び速度制御ゲインを
大きくするように変更するようにしたので、たと
え材料の移動速度が大きく変化し、又は切断目標
値が変化しても、常時安定した切断制御を行うこ
とができ、かくして精度の高い材料の切断を実現
できる。また、ゲインを位置偏差用ゲインと速度
偏差用ゲインとに分けて制御するようにしている
ので、これらのゲインの配分を適正に行なうこと
により材料切断位置における切断精度向上と共に
材料移動速度とシヤー刃移動速度間の揃速性向上
を一段と計り得る効果がある。
いて、距離偏差が大きいときは位置偏差ゲイン及
び速度偏差ゲインを小さくし、逆に距離偏差が小
さいときは位置制御ゲイン及び速度制御ゲインを
大きくするように変更するようにしたので、たと
え材料の移動速度が大きく変化し、又は切断目標
値が変化しても、常時安定した切断制御を行うこ
とができ、かくして精度の高い材料の切断を実現
できる。また、ゲインを位置偏差用ゲインと速度
偏差用ゲインとに分けて制御するようにしている
ので、これらのゲインの配分を適正に行なうこと
により材料切断位置における切断精度向上と共に
材料移動速度とシヤー刃移動速度間の揃速性向上
を一段と計り得る効果がある。
第１図は従来のせん断制御装置を示す略線的系
統図、第２図は本発明に依るせん断制御装置の一
例を示す略線的系統図、第３図は本発明に係わる
位置偏差ゲイン及び速度偏差ゲインの一例を示す
特性図、第４図は本発明の制御特性を示す特性図
である。 １Ａ，１Ｂ……シヤードラム、２……材料、３
……通路、４……減速機、５……シヤー駆動モー
タ、６Ａ，６Ｂ……シヤー刃、７……計測車、８
……測長装置、９……速度検出装置、１０……指
令速度演算装置、１１……速度制御装置、１２…
…時間演算装置、１３……ゲイン設定器、１４…
…シヤー位置検出装置、１５……速度検出装置、
２１……ゲイン設定装置、２２……速度指令演算
装置。
統図、第２図は本発明に依るせん断制御装置の一
例を示す略線的系統図、第３図は本発明に係わる
位置偏差ゲイン及び速度偏差ゲインの一例を示す
特性図、第４図は本発明の制御特性を示す特性図
である。 １Ａ，１Ｂ……シヤードラム、２……材料、３
……通路、４……減速機、５……シヤー駆動モー
タ、６Ａ，６Ｂ……シヤー刃、７……計測車、８
……測長装置、９……速度検出装置、１０……指
令速度演算装置、１１……速度制御装置、１２…
…時間演算装置、１３……ゲイン設定器、１４…
…シヤー位置検出装置、１５……速度検出装置、
２１……ゲイン設定装置、２２……速度指令演算
装置。
Claims (1)
- １ 走行状態にある材料をシヤードラムに装着さ
れたシヤー刃によつて所定点で切断するようにし
たせん断制御装置において、上記材料を切断する
ときのシヤー刃位置から一定距離離れた基準位置
から上記切断位置に向つて上記材料が走行した距
離LBを検出する測長装置、上記材料の走行速度
VBを検出する材料速度検出装置、上記シヤー刃
が上記切断位置に向つて移動した距離LSを検出す
るシヤー刃位置検出装置、上記シヤー刃の移動速
度VSを検出するシヤー刃速度検出装置、上記測
長装置及び上記シヤー刃位置検出装置の検出する
距離LB及びLSを入力してこれらの偏差が小さく
なるに従つて増大する位置偏差用ゲインKL(l)及
び速度偏差用ゲインKV(l)を設定するゲイン設定
器、このゲイン設定器の設定するゲインKLｌ及
びKV(l)、上記測長装置及び材料速度検出装置の
検出する距離LB及び速度VB、上記シヤー刃位置
検出装置及びシヤー刃速度検出装置の検出する距
離Ls及び速度Vsを入力とし、上記材料及びシヤ
ー刃の距離偏差に上記位置偏差用ゲインを乗算し
た値と、上記材料及びシヤー刃の速度偏差に上記
速度偏差用ゲインを乗算した値と、上記材料速度
とを加算し速度指令値Vscを演算する指令速度演
算装置、及びこの指令速度演算装置の演算した速
度指令値Vscと上記シヤー刃速度検出装置の検出
したシヤー刃速度Vsとを入力し、これらの偏差
をなくするよう上記シヤー刃速度を制御する速度
制御装置を備えたことを特徴とするせん断制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5249780A JPS56152516A (en) | 1980-04-18 | 1980-04-18 | Shear control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5249780A JPS56152516A (en) | 1980-04-18 | 1980-04-18 | Shear control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56152516A JPS56152516A (en) | 1981-11-26 |
| JPS6357199B2 true JPS6357199B2 (ja) | 1988-11-10 |
Family
ID=12916350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5249780A Granted JPS56152516A (en) | 1980-04-18 | 1980-04-18 | Shear control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56152516A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341357A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-22 | Nippon Furuuto Kk | シ−ト状物の送り束ね方法 |
-
1980
- 1980-04-18 JP JP5249780A patent/JPS56152516A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56152516A (en) | 1981-11-26 |
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