JPS6357141A

JPS6357141A - ワ−クハンドリングロボツト

Info

Publication number: JPS6357141A
Application number: JP19865886A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Yamada; 和男山田; Norio Naganuma; 長沼　典夫
Original assignee: Yamazaki Mazak Corp
Current assignee: Yamazaki Mazak Corp
Priority date: 1986-08-25
Filing date: 1986-08-25
Publication date: 1988-03-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（ａ）、産業上の利用分野本発明は旋盤に対するワークの搬入・搬出等のハンドリ
ング動作を行うワークハンドリングロボットに関する。

（ｂ）、従来の技術通常、旋削加工においては、ワークの左右両面について
、ワークを１８０°反転させて（即ち、チャッキング位
置を反転させて）加工を行うことが多い。この場合、最
初の面の加工を第１工程と言い、ワーク反転後の加工を
第２工程と言う。

従来、ワークハンドリングロボットによりこのワークの
反転動作を行う場合には、ワークハンドリングロボット
とは別にワーク反転用の専用装置を用いろことが多かっ
た。

（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、こうし
た方法では、ワークの反転のための特別な設備が必要と
なる不都合が有り、スペース的、コスト的にも問題が有
った。

本発明は、前述の欠点を解消すへく、特別の設備が不要
で、ロボット自体でワークの反転が可能なワークハンド
リングロボットを提供することを目的とするものである
。

（ｄ）０問題点を解決するための手段即ち、本発明は、ワーク　（１０）のローディングハン
ド（７）及びアンローディングハンド（９）が設けられ
、かつ旋回自在に設けられたハンド本体（６）を有し、
前記ハンド本体（６）にワーク（１０）の反転保持手段
（９ｂ）を設けて構成される。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されろものではない。以下の「（ｅｌ　
、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）３作用上記した構成により、本発明は、ワーク　（１０）の反
転保持手段（９ｂ）が第１工程の終了したワーク　（１
０）の反転を行うように作用する。

（ｆ）、実施例以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明によるワークハンドリングロボ７）の一
実施例を示す斜視図、第２図乃至第６図は４本発明によるワークハンドリング
ロボットを用いてワークの反転を行う際の工程を示す図
である。

ワークハンドリングロボット１は、第１図に示すように
、本体２を有しており、本体２には第１ボデイ３が本体
２に対して回転中心ＣＴＩを中心に矢印ＡＳＢ方向に回
転駆動自在に支持されている。第１ボデイ３には、第２
ボデイ５が矢印ｃ１Ｄ方向に移動自在に支持されており
、第２ボデイ５は回転中心ＣＴ２を中心にして矢印Ｅ、
Ｆ方向に回転自在に設けられている。第２ボデイ５には
、ハンド本体６が矢印Ｇ、Ｈ方向に移動自在に設けられ
ており、更にハンド本体６は回転中心ＣＴ３を中心にし
て矢印に、Ｌ方向に旋回自在に設けられている。ハンド
本体６には、ワークを旋盤に対して供給する際に使用さ
れろローディングハンド７と、加工済みワークを旋盤か
ら宋出する際に使用されるアンローディングハンド９が
設けられており、それぞれ一対の保持爪７ａ１７ａ及び
９ａ。

９ａから構成されている。各保持爪７ａ、？ａ及び９ａ
、９ａは、矢印ＩＳＪ方向に開閉自在に設けられており
、それ等保持爪７ａ、９ａは冬瓜を矢印Ｊ方向に移動さ
せることによりワークを把持し、又、逆に矢印■方向に
移動させることにより、ワークの把持状態を解除するこ
とが出来る。更にアンローディングハンド９の各保持爪
９ａ、９ａにはワーク反転爪９ｂ、９ｂが、保持爪７ａ
１９ａに対して第１図上方に突出する形で設けられてい
る。

ワークハンドリングロボット１は、以上のような構成を
有するので、ワークの旋盤に対する四−ディング時は、
ワークをローディングハンド７の保持爪７ａ、７ａで保
持した状態で所定のワーク格納位置から旋盤内のチャッ
クに供給し、ワークの旋盤に対するアン四−ディング時
は、ワークをアンローディングハンド９の保持爪９ａ、
９ａで保持した状態でチャックから所定のワーク格納位
置に宋送する。なお、ワークハンドリングロボット１に
よるこうしたワークの供給及び撤退動作は、特開昭５９
−１０７８３６等において公知の事項なので、ここでは
その詳細な説明は省略する。

次に、旋盤によるワークの第１工程の加工が終了して、
引き続きワークを反転して第２工程の加工を行う場合に
は、まず第１工程の加工が終了したワーク１０を、第２
図に示すように、アンローディングハンド９の保持爪９
ａ、９ａを矢印１１Ｊ方向に開閉駆動することにより、
保持爪９ａ１９ａ間に把持し、その状態で旋盤から所定
の反転場所ＲＰ（この反転場所ＲＰは、反転専用に設け
る必要は無く、通常のワークコンベアやその他の空きス
ペース等を利用するもので十分である）へ移送し、第２
図に示すように、該反転場所ＲＰ上ニ載ｉ　ｔろ。次に
、−旦、アンローディレグハンド９によるワーク１０の
把持状態を解除して、第３図に示すように、今度はアン
ローディングハンド９に設けられたワーク反転爪９ｂ、
９ｂを介して、反転場所ＲＰ上のワーク１０を把持する
。ワーク反転爪９ｂ、９ｂは保持爪９ａ、９ａと同期的
に開閉するので、その把持動作は保持爪９ａ。

９ａの動作と同様に行われる。この状態で、第４図に示
すように、ハンド本体６をワーク１０と共に回転中心Ｃ
Ｔ３を中心にして１８０°反転させ、再度反転場所ＲＰ
上に載置する。すると、反転場所ＲＰには、１８０°反
転されて、上下が逆になったワーク１０が置かれること
となる。そこで、第５図に示すように、今度はローディ
ングハンド７により、該反転された状態のワーク１０を
把持し、第６図に示すように、第２工程の加工を行う旋
盤にまでワーク１０を搬送する。

゛　なお、上述の実施例は、ワーク反転爪９ｂ。

９ｂ等の反転保持手段をアンローディングハンド９に設
けた場合について述べたが、反転保持手段は、アンロー
ディングハンド９に限らず、ローディングハンド７側に
設けてもよく、更にはローディングハンド７及びアンロ
ーディングハンド９とは別に単独で、第１図想像線に示
すように、ワーク本体６上に矢印Ｉ、Ｊ方向に開閉駆動
自在に設けるようにしてもよいことは勿論である。

（ｇ）０発明の効果以上、説明したように、本発明によれば、ワークのロー
ディングハンド７及びアンローディングハンド９が設け
られ、かつ旋回自在に設けられたハンド本体６を有し、
該ハンド本体６にワーク反転爪９ｂ、９ｂ等のワークの
反転保持手段を設けて構成したので、第１工程の終了し
たワーク１０の反転作業を、該反転保持手段を用いて行
うことが出来、従来のようにワーク反転用の専用装置を
ワークハンドリングロボット１とは別個に設ける必要が
無くなり、その分省スペースで低コストの機械加工設備
の提供が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるワークハンドリングロボットの一
実施例を示す斜視図、第２図乃至第６図はｉ本発明によるワークハンドリング
ロボットを用いてワークの反転を行う際の工程を示す図
である。１・・・・・ワークハンドリングロボット６　・・・ハ
ンド本体７　・・・ローディングハンド９・・・・アンローディングハンド９ｂ・・・・反転保持手段（ワーク反転爪）１０　・・
　ワーク出願人　ヤマザキマザック株式会社代理人　　　弁理士　　相１）伸二（ほか１名）第１図第２図第４図第６図第３図第５図

Claims

【特許請求の範囲】ワークのローディングハンド及びアンローディングハン
ドが設けられ、かつ旋回自在に設けられたたハンド本体
を有し、前記ハンド本体にワークの反転保持手段を設けて構成し
たワークハンドリングロボット。