JPS6353164A

JPS6353164A - 自動誘導運搬車両

Info

Publication number: JPS6353164A
Application number: JP19675886A
Authority: JP
Inventors: 豊田　賢一; 小崎　仁嗣; 明田　幸秀
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1986-08-22
Filing date: 1986-08-22
Publication date: 1988-03-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）末完１月は、ファクトリ−オートメーション（ＦＡ）　
ｉンステムにおいて、ワークなと゛を自動連条するため
に使用する自動誘導？　ｍ　ｉｌ＋−両（Ａｕｔｏ■ａ
ｔｅｄＧｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ：Ａ、Ｇ、Ｖ、　
）に関する。

（従来の技術）自動車や家庭電化製品などの製造Ｔ場においては、製品
の組立てを流れ作業で行なうため、ベルトコンベア上を
移動する製品に対して組立て作業を加えたり、加工作業
を加えるようにしていたが、このようなシステムでは、
製品を搬送するベルトコンベアシステムの移動速度が作
業の開始点から作業終点まで等速であり、組立工程の各
部分で−様な作業時間を見込んでラインの設計がなされ
るため、工程の変更が容易ではない。

又、車両用のエンジン、大型汎用電動機など重量物の組
立て作業においては、それら東賃物を反転させたり、組
立て位置が底面のときなどに、所定の高さまで持ち上げ
ることも必要となる。

（発明が解決しようとする問題点）ｆｆｆｉでは、こうした場合にベルトコンベアの側部に
リフトやロボットを配置し、これらの機器により適宜に
重量物を持ち上げ、或は反転させるようにしていたが、
ベルトコンベア上の重量物とリフト、ロボットとの位置
合わせの精度が要求され、しかもコンベアシステムやそ
の周辺でのロボット、リフトの設置面積が大きくなり、
作業効率が低下するなどの問題点もあった。

本発明は、上述の如き従来の問題点を改善しようとする
もので、その目的とするところは、運搬しようとする物
体をａ首したまま所定のルートに従って移動せしめるこ
とができ、かつ該物体を所望の高さまで自在に持ち上げ
ることが出来るような自動誘導運搬車両を提供すること
にある。

（問題点を解決するための手段）本発明によれば、走行装置を有する台車と、該台車に配
置された２個のリフト機構と、該２個のリフト機構を連
動して作動するリフト駆動機構と、前記２個のリフト機
構の上端に支持され作業対象物を載置する載置台とを具
備することを特徴とする自動誘導運搬車両が提供される
。

（作用）即ち、末完１）の自動誘導運搬車両は、誘導されて走行
する台車上に配設された作業対象物を載置する載置台を
２個のリフ）＆？構によって支持しており、この２個の
リフト機構をリフト駆動機構によって連動して作動せし
めることにより、ｔｉ台を昇降しＲ置台の位置を調節し
ている。

（実施例）次に、本発明の一実施例を、図面を参照しつつ詳細に説
明する。

第１図は自動誘導運搬車Ｐ？（以下、ＡＧＶという、）
の斜視図、第２図はその側面図、第２図はその平面図、
第３図はその平面図、第４図はその正面図である。

ＡＧＶは後端部の両側部に２つの駆動輪１，１を軸支し
た前方台車Ａと、該前方台車Ａの後端に連結装置２．２
によって蝶番状に屈曲可能に連結された後方台車Ｂを有
している。

台車Ａと台車Ｂの底面先端部には、車輪３．４がそれぞ
れ回転自在に設けられている。又、これら車輪３．４は
、ＡＧＶの走行方向を変更する方向変更車輪としても用
いられ、これら台車を所定の誘導装置により自動誘導す
る０台車Ａ、Ｈの先端には、それぞれ鋼板のような所定
の弾性力を有する板状体からなるバンパ５．６が設けら
れており、それらの内側には衝突センサ用のワイヤ７．
８が張設され、もしバンパ５、又は６に他の物体が衝突
して、バンパ５．６が凹み、該ワイヤ７．８が緩むと、
図には示されていないリミットスイッチが動作して、Ａ
ＧＶは急停車するようになっている。

９は台車Ａ、Ｂの左右方向中央部にそれぞれ位置Ｓれた
バッテリで、台車Ａに配置した走行用モータ１０と、台
ｍＡに配置したリフト用モータ１１への電源として使用
される。各モータ１０゜１１は、台車Ｂ側に載置された
サーボアンプ１２と接続され、強、ｔ６ｔ３により設定
された指令に基づいて台車Ａ側に載置されたコントロー
ラ１４から発生される制御信号を受け、ＡＧＶを走行さ
せるとともに、後に詳述する２個のリフト機構１５．１
５を上下動させる。

台車Ａと台車Ｂとは前述のように連結装置２により連結
され、その各枠体１００−ヒでは蛇腹１７で覆われ各枠
体にそれぞれ１個配設された２個のリフト機構１５．１
５によって作業対象物を載置するａ置台１１０を支持し
ている。

該リフト機構１５．１５は、それぞれ枠体１００に支持
された下部横梁１０１に支軸１５２によって回動可能に
枢支された一対２組の下腕１５３ａ、１５４ａおよび１
５３ｂ、１５４ｂと、該下腕の上端に連結板１５９ａ、
１５９ｂの両端に設けられたピンによって互いに回動可
能に枢支された一対２組の上腕１５５ａ、１５６ａおよ
び１５５ｂ、１５６ｂとを有しており、該上下腕をそれ
ぞれ互いに反対方向にく字状に屈曲して構成している。

なお、該上腕１５５ａ、１５６ａと１５５ｂ、１５６ｂ
とは、それぞれ連結杆１５７ａと１５７ｂによって回動
可能に連結されており、該連結杆１５７ａと１５７ｂと
が上部横梁１５８ａ、１５８ｂによって互いに連結され
ている。このように構成されたリフト機構１５．１５は
、−対２組の下腕１５３ａ、１５４ａおよび１５３ｂ、
１５４ｂと一対２組の上腕１５５ａ　、１５６ａおよび
１５５ｂ、１５６ｂとの枢支部間、即ち、ｉＪ！結板１
５９ａと１５９ｂ間と距離を変更することしこより、上
腕と下腕との成す角度を変え、この角度を大きくすると
上腕の先端を高位置に、角度を小さくすると上腕の先端
を低位置にすることができる。

前記リフト機構１５．１５を作動するリフト駆動機構１
６は、それぞれ一端部が前記連結板１５９ｂ、１５９ｂ
に回転可能に軸支され、中間部が前記連結板１５９ａ、
１５９ａに設けられたナー。

）１６２，１６２に螺合するボールねじ１６ｉａ、１６
１ｂと、該両ボールねじ１６１　ａと１６１ｂとを連結
するフレキシブルシャフト１６１ｃと、該ボールねじ１
６１ａを回転駆動するリフト用モータ１１と、該モータ
１１の駆動トルクを１１’１記ボールねじ１６１ａに伝
達する減速機構１６３とによって構成されている。なお
、前記ボールねじ１６１ａと１６１ｂとは、互いに反対
ねじが形成されている。前記モータｌｌは前記連結板１
５９ｂに固定された支持ブラケット１６４に取付けられ
ている。なお、モータ１１，１１は前記コントローラ１
４によって制御される。前記減速機構１６３は、前記モ
ータ１１の回転軸に取付けられた駆動スプロケット１６
３ａと、前記ボールねじ１６１ａに取付けられた従動ス
プロケット１６３ｂと、該両スプロケット間に張設され
たチェーン１６３Ｃとによって構成されている。

本実施例は以上のように構成されており、以下その作用
について述べる。

前方台車Ａに搭載した走行用モータ１０を作動し、駆動
輪１，１を駆動することにより、連撮車両を走行するこ
とができる。この走行時において、台車は前方台車Ａと
後方台車Ｂとからなり、該両台車Ａ、Ｂは連結装′ｊＩ
′ｔ２．２によって屈曲可能に連結されているので、走
行方向の変化や走行面の凹凸に対して、その追随性が良
く、載置台ｌｌＯに載置した作業対象物を安定した状態
で走行できる。

次に、載置台１１０を一ヒ昇させる場合は、リフト用モ
ータ１１を一方向に回動させると、１核モータの駆動ト
ルクは前記駆動スブロケッ）１６３ａ、チェーン１６３
ｃ、従動スプロケット１６３ｂからなる減速機構１６３
を介してボールねじ１６１ａに伝達され、該ボールねじ
１６１ａおよびフレキシブルシャフト１６１ｃを介して
ボールねじ１６１ｂを一方向に回転する。該ボールねじ
１６１ａ、１６１ｂが一方向に回転すると、連結板１５
９ｂ、１５９ｂと該ボールねじ１６１ａ、１６１ｂと螺
合するナラ）１６２，１６２との距離、即ち、連結板１
５９ｂ、１５９ｂと１５９ａ、１５９ａとの間陥が小さ
くなり、前記下腕１５３ａ　、１５４ａおよび１５３ｂ
、１５４ｂと上腕１５５ａ、１５６ａおよび１５５ｂ、
１５６ｂとの成す角度が大きくなり、上腕の先端位賃を
上昇させて載置台１１０を高位置に上昇させることがで
きる。

また、４！置台１１０を下降する場合は、リフト用モー
タ１１を他方向に回転させると、ボールねじ１６１ａ、
１６１ｂが他方向に回転し、前記連結板１５９ｂ　、１
５９ｂと１５９ａ、１５９ａとの間隔が大きくなる。従
って、前記下腕と上腕との成す角度が小さくなり、上腕
の先端位置が下降し、載置台１１０を低位置に下降させ
ることができる。このとき、下腕１５３ａ、１５４ａお
よび１５３ｂ、１５４ｂと上腕１５５ａ、１５６ａおよ
び１５５ｂ、１５６ｂは前後方向に前後方向外側に畳ま
れ、上部および下部横梁１０１．１５８は互いに接触す
るので、リフト機構１５．１５は台車Ａ、Ｂ上で最小の
スペースを要するのみで良い。

・　　なお、載置台１１０は２個のリフト機構１５゜１
５によって支持しているので、重に物の作業対象物を載
置することが可能である。また、２個のリフト機構１５
．１５を作動するリフト駆動機構１６は１個のモータ１
１と、減速機構１６３とフレキシブルシャツ）１６１ｃ
によって連結された２本のボールねじ１６１ａ、１６１
ｂとからなり、２個のリフト機構１５．１５を連動して
作動するので、載置台１１０は常に水平に保持された状
態で昇降され、載置される作業対象物の安定を図ること
ができる。なお、２個のリフト機構１５．１５を作動す
るリフト駆動機構１６の２木のボールねじ１６１ａ、！
＝１６１ｂはフレキシブルシャツ）１６１ｃによって連
結されているので、台車ＡとＢとが屈曲しても円滑に駆
動力を伝達することができる。

以上、本発明を図示の実施例に基づいて説明したが、本
発明は実施例に示されたもののみに限定されるものでは
なく、本発明の主旨の範囲で種々の変形は可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果）以上のように本発明による自動誘導運搬車両は、台車上
に配置される載置台を２個のリフト機構によって支持し
たので、重量物の作業対象物を載置することが可能とな
る。また、本発明は２個のリフト機構を連動して作動す
るリフト駆動機構によって作動するので、２個のリフト
機構によって支持される４１置台は常に水平に保持され
た状態で昇降され、載置される作業対象物の安定を図る
ことができる等の作用効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動誘導運搬車両の斜視図、第２
図はその側面図、第３図はそのｆ面図、第４図はその正
面図である。Ａ・・・前方台車、Ｂ・・・後方台車、１・・・駆動輪
、２・・・連結装置、３．４・・・重輪、５，６・・・
パンパ、７．８・・・衝突センサ川のワイヤ、９・・・
バッテリ、１０・・・走行用モータ、１１・・・リフト
川モータ、１２・・・サーボアンプ、１３・・・強電盤
、１４・・・コントローラ、１５．１５・・・リフト機
構、Ｌ　６　・・・リフト駆動機構。特許出願人　　ファナック株式会社代　　理　　人　　　弁理士　　辻　　　　　　　　π
第２図第３図／π 乙蓼ａ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）走行装置を有する台車と、該台車に配設された２
個のリフト機構と、該２個の駆動機構を連動して作動す
るリフト駆動機構と、前記２個のリフト機構の上端に支
持され作業対象物を載置する載置台とを具備したことを
特徴とする自動誘導運搬車両。
（２）前記台車は、進行方向に対して前方台車と後方台
車とからなり、該両台車が互いに連結装置によって屈曲
可能に連結されていることを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載の自動誘導運搬車両。
（３）前記のリフト機構は、前記前方台車と後方台車に
各々配設されていることを特徴とする特許請求の範囲第
（２）項記載の自動誘導運搬車両。
（４）前記リフト機構は台車に回動可能に枢支された一
対の下腕と、該一対の下腕の上端に各々回動可能に枢支
された一対の上腕とからなり、該上下の腕をそれぞれ反
対方向にく字状に屈曲して構成し、前記リフト駆動機構
は前記上下の腕の枢支部間の距離を変更可能な機構によ
って構成したことを特徴とする特許請求の範囲第（１）
項記載の自動誘導運搬車両。
（５）前記リフト駆動機構は、１個のモータと、該モー
タによって駆動され前記２個のリフト機構を作動するボ
ールねじを有することを特徴とする特許請求の範囲第（
４）項記載の自動誘導運搬車両。
（６）前記ボールねじは、フレキシブルシャフトによっ
て連結された２本のボールねじによって構成されたこと
を特徴とする特許請求の範囲第（５）項記載の自動誘導
運搬車両。