JPS6341391A - クレ−ン制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、音声認識装置によりクレーンの制御を行うク
レーン制１ａｌｌ装置に関する。

（従来の技術） 一般にクレーンの加速時間、減速時間および停止時間等
の動作上の特徴ないしは癖は、その動作を行う装置のブ
レーキの有無、Ｇ　Ｄ　２、装置の効率等によってすべ
てのクレーンで異なる。

従来の手動のクレーンにおいては、運転士が運転を行う
個々のクレーンのそれぞれ固有の動作の特徴を熟知した
うえで、各動作のオンスイッチを入れるタイミングや持
続時間を判断し、その１１断に基づきコントローラ操作
、押ボタン操作または無線操作等により、駆動や振れ止
め動作の微妙な調整を行って、位置決めおよび荷の１．
嘔れ正め操作を行っている。

一方、音声認識装置によるクレーンの運転は運転士がク
レーンの運転範囲内で運転を１テう手動運転の分類に入
るにもかかわらず、音声をマイクロコンピュータでブロ
クラム処理して出力するため、振れ止め、お上び寸動指
令に対してコンピュータは一定の時間しか出力できない
ので、結果的にクレーンの各動作は大きく流れたり、殆
と動かなかったりして、荷の振れおよび駆動による１立
置合わせが困難である。

（発明が解決しようとする問題点ン 本発明は上記従来の技術の問題点を解決することを目的
とするものである。

即ち、本発明は音声認識装置によりクレーンの制御の指
令を行うクレーン装置において、運転士が音声により各
動作のオンスイッチを入れる時間を運転士の意図通りに
適切に指令でき、荷の振れ止めや駆動による位置合わせ
を容易に１テうことができろようにすることを目的とす
るものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、音声による指令を識別する音声認識手段と、
音声認識手段の識別結果に応答してクレーンの動作を制
御するための制御信号を生成する千ｒｑと、その制御信
号に基づきクレーン装置を駆動する手段とを（１１にえ
たクレーン制ｉ卸装置に関するものである。

そして、本発明は、そのようなりレーン制御装置におい
て、前記目的を達するために、前記制御信号を生成する
手段が、クレーンの各動作方向毎に、振れ止め用の定数
と寸動用の定数をそれぞれ入力する手段と、前記音声認
識手段により識別された指令が、振れ止め指令または寸
動指令であるとき、前記入力した振れ止めの定数または
寸動用の定数に基づき指令されたクレーン動作方向への
駆動時間を決定する手段とを有することを特徴とするも
のである。

（作用） 本発明は、各動作方向毎に振れ止め用の定数と寸動用の
定数を始めに設定しておき、それらの設定した定数に基
づきクレーンの振れ止め動作または駆動動作に必要な駆
動時間を得ているので、それらの定数の設定を適切にす
ることにより、振れ止めあるいは駆動を運転士の音声に
よる指示通りに制御することが可能となり、運転を容易
にすることができろ。

（実／ｉＩ！：例） 第１図は本発明の一実施η１１によるクレーン制御シス
テムの概略を示すブロック図であり、認識装羨制御盤１
と、クレーン制１ＩＩＩ！盤２と、クレーン３と、無線
装置移動局４と、ヘットセットマイク５と、無線モデム
６と、コンソール７から成っている。その認識装置制御
盛１は、無線装置固定局１１と、音声認識装置１２と、
音声応答装置１３と、インターフェイス・リレー盤１４
と、無線モデム１５から成っている。

無線装置固定局１１は、豐線′装置移動局４から送られ
て来る信号を受信して音声指令信号に１Ｍ調しあるいは
音声応答装置１３からの音声信号を変調して送信するた
めの装置である。

音声認識装置１２は、音声応答装置１３と一体となって
、無線装置固定局１１からのアナログの音声信州を解釈
し、予め登録しである音声指令情報と対比して一致した
結果により、音声指令の内容を識別し、それに対応する
クレーンを制御するための動作指令情報を出力するもの
である。

音声応答装置１３は、音声認識が正しく行われたかどう
かを確認できるようにするために、音声認識された結果
に応答して音声信号を生成し、この音声信号を無線装置
固定局１１、無線装置移動局４を介して、運転士へ伝え
るものてあ。

インターフェイス・リレー盤１４は、音声認識装置１２
からの出力を変換してリレーを駆動するものである。

無線モデム１５は、コンソール７に接続された無線モデ
ム６との間で送受信を行ない、受信したコンソール７の
指令信号を復調して音声認識装置１２の指令解読部に伝
え、あるいは音声認識装置１２からの信号をコンソール
７へ無線で伝えろために変調するためのものである。

クレーン制御盤２は、インターフェイス・リレー盤１４
のリレー出力およびクレーン３のリミットスイッチ３３
からの検出信号等により制御される接触器を有し、クレ
ーン３用のモータ３１、ブレーキ３２等を駆動し、また
図示されていない警報器や照明灯等の電′Ｊ！ｌを大切
するものである。

無線装置移動局４は、運転士が携帯してヘットセットマ
イク５による音声指令を変調して認識装置制御盤ｌに無
線で伝送し、また、無線ｉｖ１固定局１１を介して伝送
されてくる音声応答装置１３の音声出力を受信し、ヘッ
トセットのイヤホーンにより運転士へ伝えろための無線
装置である。

コンソール７、無線モデム６．１５は、上記のヘットセ
ットマイク５と無線装置移動局４による音声入力の他に
コンソール入力をもできるようにするために設けたもの
で、システム全体の最初の起動や、最終的な停止その他
の動作のために用いられろ。

次に上記のように構成された本発明の実施例の動作につ
いて説明する。

無線装置固定局１１により受信した音声指令は音声認識
ｖｉ置１２により認識されるとともに、その認識された
指令に対応して、クレーンの動作を制御するのに必要な
各（Ｉ制御信号を出力する。そのｖ！ｉ能は本実施例に
おいては、音声認識￥ｉ１用のマイクロコンピュータに
よって実行されろクレーン制御用のプログラムの動作に
よって実現される。

第２図はその動作の流れの概略を示すものである。

プログラムを起動した後、プログラムの初Ｉｎ値設定と
して、コンソール７から、使用するクレーン装置の音声
指令に対する反応が適切となるように、駆動定数ＣＯ、
振れ止め定ＲＤＯを入力すｎ　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　ｎろ。

次に、音声認識プログラムをスタートさせ、運転士から
の音声の指令を待機する。

先ず、運転士が音声によりクレーンの電源を投入するよ
う指示すると、音声認識装置１２はその指示を認識して
対応する指令信号をインターフェイス・リレー盤１４に
送出し、電源用リレーを動作させてクレーン制御盤２お
よびクレーン３の電源を投入し、クレーンを動作可能な
状態にして、運転士からの次の指令を待機する。

運転士からの音声指令が認識されると、その結果はレス
ポンスバッファＲＥＳＢＵＦに格納されろ。

次に、レスポスバッファＲＥ　Ｓ　Ｂ　Ｕ　Ｆに格納さ
れた指令が何であるかを判定して、それに対応する動作
サブルーチンへ移って実行する。

認識される音声指令には、ｒＮＮ大人、「電源切」、「
警報」、「照明人」　ｒ照明切」等のようにそれのみて
クレーン装置の動作をすぐに無条件に実行できるものに
ついては直ちに動作サブルーチンへ移り実行されろ。Ｉ
！ｐち、レスポンスバッファＲＥ　Ｓ　Ｂ　Ｕ　Ｆの内
容が、「電源人」のときは前述の通りであり、「電源切
」のときは音声認識装置のすべての出力をゼロにしクレ
ーン装置の電源を切って始めにもとるサブルーチンが実
行される。

ｒ”ｍ報」、「照明人」、「照明切」のときはそれぞれ
Ｍ９Ｅｌサブルーチン、照明人サブルーチン、照明切す
ブリルーチンに移りそれぞれ実行され、警報、電源の大
切等を制御するための信号を出力して、次の音声指令を
待機する状態へ戻る。

一方、「東方向」、「西方向」、「南方向」、「北方向
」、「上方向く巻き上げ）」、「下方向く巻き下げ）」
等の動作方向の指示をする指令のように、それらの指示
された方向への動作の実行を指示するスタート、停止、
駆動、振れ止め等の指令と組み合わされてクレーンの動
作を指示する指令の場合には、動作方向を指示する指令
は−Ｈ動作方向指示バッファＢＵＦに格納され、次の音
声指令を待機する状態へ戻る。

そして、動作方向指示指令と組み合わせて使用されろ実
１テ指示の指令「スタート」、「停止」、「駆動」およ
び「振れ止め」等である場合には、スタートサブルーチ
ン、クレーン停止サブルーチン、インチング動作サブル
ーチンでそれぞれ処理されろ。スタートサブルーチンは
動作方向指示バッファＢＵＰの内容に応じた動作をクレ
ーンに開始させるための出力を発生し、次の音声指令を
待機する状態へ戻るルーチンである。クレーン停止サブ
ルーチンは、動作方向指示バッファＢＵＦの内容に応じ
た動作をしているクレーンを停止させろとともに、動作
方向指示バッファＢＵＦの内容をクリアするものである
。インチング動作サブルーチンは、駆動または顕れ止め
動作を行わせるものであり、本願発明の特徴を含むとこ
ろである。

第３図は本発明に特徴とする寸勤および振れ止めを適切
に行うようにするために、動作スタートから動作停止ま
での時間を設定し、適切な出力を得るための動作を示す
図である。

前述のようにプログラムの始めに駆動定数ＣＯｎと振れ
止め定ＲＤ　Ｏを設定する。ここでｎは、例えは「東方
向」　「巻き上げ方向」　・・等の横走行動作方向や上
下動作方向を示す。

音声認識装置によって動作方向ｎが識別されると、レス
ポンスバッファＲＥＳＢＵＦの内容は動作方向指示バッ
ファＢＵＦに格納される。

その後、続いて認識された音声指令が「寸勤」であると
きは、動作方向指示バッファＢｔＪＦに格納されている
動作方向ｎに対応する駆動定数ＣＯｎをタイマールーチ
ン用の変数ＣＨＯに入力する。

そして、上記動作方向ｎへの動作をスタートさせろとと
もに、タイマールーチンを起動する。変数１を最初ｌに
設定し、１を順次増加させて、！〉ＣＨＯになると、ク
レーンの動作を停止させ、次の音声指令を待機する状態
へ戻る。

続いて認識された音声指令が「振れ止め」であるときは
、動作方向指示バッファＢＵＦに格納されている動作方
向ｎに対応する振れ止め定数ＤＯｎをタイマールーチン
用の変ＲＣＨＯに入力する。

そして、「駆動」の場合と同様のタイマールーチン動作
により、所定の「振れ止め」動作に必要な最適な動作時
間を得る。

なお、音声応答装置１３は音声認識装置１２により音声
認識が行われる毎に、その出力に基づき対応する音声信
号を生成する。この音声信号は無線装置固定局１１を介
して運転士の携帯する無線装置移動局４に送信され、運
転士は自分の指示したとおりに音声認識されたかどうか
確認することができる。

以上のように、本実施例は、プログラムの始めに各動作
方向ｎごとに駆動定数ＣＯｎおよび振れ止め定数ＤＯｎ
を設定することにより、駆動および撮れ止め指令に対し
てそれらの定数によって定まろ駆動あるいは１辰れ止め
のために必要なりレーンの各スイッチの入る時間をタイ
マールーチンによって適切に得ることができるので、音
声認識装置を利用したクレーンの運転を容易にすること
ができる。また、駆動定数ＣＯおよび振れ止め定数ＤＯ
ｎは現場で任意に設定できるので、各クレーン固有の流
れ量に容易に対応でき、また駆動距離を運転士の要求を
満たすように現場で設定することができる。

（発明の効果） 以上に詳述したように、本発明は音声認識装置によろク
レーンの制（卸において、各動作ことに固有の定数をプ
ログラムの先頭において認識装置からの駆動および振れ
止め指令に対して、各スイッチの入る時間をこの定数に
比例する時間とすることにより、駆動および振れ止め量
を適切にすることができ、従って音声指令によるクレー
ンの運転を容易にすることができる。

また、定数とすることにより各クレーン固有の流れ量に
対して現場で直ちに対応がとれ、また運転士の駆動距離
に対する要求に刻しても、現場で直ちに対応できるため
、音声認識装置によるクレーンの運転を容易にすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による音声認識装置によるク
レーンの制御を行うＨ置の概略を示すブロック図である
。 第２図の（ａ）〜（１）は、第１図の実施例の装置の動
作を説明するための動作フロー図である。 第３図は第２図における駆動、振れ止めの時間設定動作
を説明するための動作フロー図である。 １・・・認識装置制御盤　、２・・・クレーン制御盤、
３・・・クレーン、４・・・無線装置移動局、５・・・
ヘットセットマイク、６・・・無線モデム、７・・・コ
ンソール、１１・・・無線装置固定局、１２・・・音声
認識装置、１３・・・音声応答装置、１４・・・インタ
ーフェイス・リレー盤、１５・・・無線モデム。 特許出願人　株式会社日本起重機製作所第１図 第２図 第　２−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 音声による指令を識別する音声認識手段と、音声認識手
   段の識別結果に応答してクレーンの動作を制御するため
   の制御信号を生成する手段と、その制御信号に基づきク
   レーン装置を駆動する手段とを備えたクレーン制御装置
   において、前記制御信号を生成する手段は、 クレーンの各一動作方向毎に、振れ止め用の定数と寸動
   用の定数をそれぞれ入力する手段と、前記音声認識手段
   により識別された指令が、振れ止め指令または寸動指令
   であるとき、前記入力した振れ止めの定数または寸動用
   の定数に基づき指令されたクレーン動作方向への駆動時
   間を決定する手段と を有することを特徴とするクレーン制御装置。