JPS6339496A - 作動装置制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、駆動部と制御部を内蔵する千−夕装置のごと
き作動装置を外部からＩＩＩ　ａｌｌ−４−る作動装置
制御方式に関するものである。

（従来の技術） アクヂＪＬエータはコイルなとにより′１１（気的、磁
気的にエネルギーの変換を行なう＋６Ｅ気機械変換機構
であり、モータ、プランジャマク蓼ツ１、ヘッドなどに
代表される。近年、装置の不望、軽１ｒ［化をはかるた
め、アクチュエータと装置’＋’ｉとの融合化が求めら
れ、制御部とメカ部どの一体１ヒがずずめられている。

この融合化の一例を第８図に、１．′ず。

第８図において１１１は千−タ装置であり、干−タ８２
と、モータ８２をａ＋Ｘ動させるトラーｒハ部８：１と
、トライバ部１（３を制御する制御部１（４から構成さ
才［る。制御部１１４は、トライバ部１１；１に適切な
制御信号をＩ）゛えるモータ制御部８５、及び後述のメ
インコントローラと通信又はデータのやりとりを行うイ
ンターフェース制御部８６から成る。メインコントロー
ラ８７はモータ装置８１に指令を与えるもので、メイン
コントローラ８７とモータ装置８１のインターフェース
制御部８６との間にはそのモータ装置専用のハードライ
ン８８が設けられている。

モータ８２を動作させるとき、メインコントローラ８７
はハートライン８８を介してモータ装置旧に指令を伝え
る。制御部８４のインターフェース制御部８６はこの指
令を受取るとそれを解読し、モータ制御部８５に伝達す
る。１−ると、モータ制御部８５はモータ１１２の状態
に応じた適切な制御信号をドライバ部１１：（に旬え、
モータ１（２が駆動されるようになっている。

ここで（Ｖ−用ハードライン８８についてはモータ装置
旧の制御部１１４の能力によって一般に次の３つの方式
の使用か考えられる。

（ａ）　ｒｌ’−純なロジック制御線方式（ｂ）　Ｉ１
０パスライン方式 （Ｃ）シリアルライン方式 先ず、（ａ）の中線なロジック制御線方式について説明
する。第９図はこのロジック制御線り丁（を示ず図で、
ｎ個のモータ装置１１０かｎ群の専用線旧を介してメイ
ンコン１ヘローラ１１２と接続されている。この方式は
最も筒中でスビーｌ”的に　許１１′−いか、融通Ｖ［
に乏しく、配線本数か多くなる３、とりわけ、モータ装
置１１０かＮ数個ある場合、丼々独）！−な専用線１）
１を必要とするので、システム全体の配線本数が大変多
くなる傾向にある。。

次に、（ｂ）のＩ／（）ハスラーｒン力式について説明
する。第１０図はこのｌ／（）パスライン方式を示′４
−国て、ｎ個のモータ装置１；０は、メインコントロー
ラ９２と、共通のデータバスライン１（３、共通のアド
レスバスライン１目及び共通のコントロールパスライン
９５で接続されている。この方式は融通刊かあり処理ス
ピードも比較的ｌｉ′−いが、パスライン本数が極めて
多いため、配線にコストかかかる。この方式の場合、モ
ータ装置９０内には丼アドレスを設定するためのｔＶ川
用−ト゛回路が必要であることはＴ１つまでもない。尚
、アドレスバスライン９４をｒめデコートして、その線
を丼モータ装置９０にセレクト線として出すこと考えら
れるが、このようにしても配線本数は少なくならない。

次に、（Ｃ）のシリアルデータパスライン方式について
説明する。第１１図はこのシリアルデータバスラ・ｒン
方式を示す図で、ｎ個のモータ装置９０はメインコント
ローラ１１２とシリアルデータパスライン１）１１て接
続されている。

この方式の場合、モータ装置９０には、シリアルデータ
を受信する回路と、各アドレスを設定するための専用ハ
ード回路が必要である。この方式は配線本数が少なくて
すみ、実装的・コスト的に有利である。

（発明が解決しようとする問題点） しかしなから、上記（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）の
いずれの方式によっても、ハードラインの配線本数か少
なくかつハードアドレス設定をしなくてすむようなモー
タ制御方式を提供することはてきなかった。即ち、シリ
アルデータパスライン並みの配線本数が価格的、構造的
に要求されるとともに、モータ装置の共通＋１１．コス
ｌ−＋’ｌ、生産＋’ｌからみて個々の千−タ装置に対
し各々−１，＋川のアドレス線を設のすにすむことが望
まれていたにもかかわらず、従来ではこのような要望を
技術的に満足するものは１！ｔられていなかった。

本発明は、このような従来技術の問題点を解決するため
になされたものでありで、個々の作動装置（たとえばモ
ータ装置）のアドレスを設定するハード的なアドレス設
定回路を設りずにかつラインの配線本数を少なくできる
作動装置制御方式を提供することを目的とする。

（問題点を解決するだめの丁段） 本発明は、作動部と、作動部を駆動さセる駆動部と、駆
動部に駆動制御のための制御４．１号を送る制御部とか
ら成る複数の作動装置と、複数の作動装置の動作の制御
を行なうコン斗ローラと、複数の作動装置をコントロー
ラに的列的に接続するシリアルデータラインとから構成
さＪｑるシステムにおける作動装置制御方式を対象とｌ
ノ、前記従来技術の問題点を解決するため、丼作動装置
の制御部に、コントローラから設定可能な当該作動装置
のアドレス値を格納するアドレスレジスタと；バワーオ
ンセッＩ・又はイニシャルリセット時にアドレスレジス
タを初期設定する初期設定手段と；イニシャルセット時
にコントローラからのシリアルデータに基づき当該作動
装置のアドレス値をアドレスカウンタに設定するアドレ
ス設定手段と：イニシャルセット終ｒ　ｔ＆に人力した
シリアルデータのアドレス値とアドレスカウンタのアド
レス値を比較し、両者が一致した場合には、コントロー
ラから指示されたコマンド処理を実行するとともに、人
力したシリアルデータの後段の作動装置への送出を禁市
し、両者が異なった場合には、人力したシリアルデータ
なそのまま後段の作動装置に送出するコマンド処理／シ
リアルデータ送出手段とを設りたものである。

（作　用） アドレスレジスタは作動装置内に設けられ、コン］・ロ
ーラから指定された作動装置のアドレスをソフト的に設
定可能とする。初期設定手段はパワーオンセット又はイ
ニシャルリセット時にアト１ノスレジスタをクリヤし、
これにより各作動装置のアドレスレジスタの値が同じ値
となる。初期設定後、アドレス設定り段はコントローラ
からシリアルデータにより指定さ第１る作動装置のアド
レス値をアドレスレジスタに設定する。コマンド処理／
シリアルデータ送出１段は、人力したシリアルデータに
含まわるアドレス値とアドレスレジスタの値とを比較し
、両−８が一致した場合には、その作動装置へのコマン
ドと解釈し、前記アドレス設定処理を含むコマン］・処
理を実行するとともに人力したシリアルデータの送出を
ストップさせる。また、両者が一致しない場合には、コ
マンド処理／シリアルデータ送出「段は、人力したシリ
アルデータをそのままシリアル出力する。したがって、
個々の作動装置ごとに７トレステータをハーニ・的に設
定する必要がなく、しかも改良されたシリアルライン方
式であるから配線本数か少なくてずむようになり、前記
従来技術の問題点が解決される。

（実施例） 以を本発明の詳細な説明する。

第１図は本実施例のモータ制御方式の制御対象であるモ
ータ装置の構成を示す図、第２図は本方式が適用される
システムの構成図である。

先ずシステム全体について述べると、第２図に示すよう
に、このシステムは、ｎ個のモータ装置１０がメインコ
ントローラ１１にシリアルデータライン１２を介して直
列に接続されて成る。即ち、シリアルデータライン１２
はメインコントローラ１１の出力がモータ装置（＋）の
受信回路へ、モータ装置（１）の送信回路がモータ装置
（２）の受信回路へ、・・・と接続されている。

次に、丼モータ装置ＩＯの構成について述べる。

モータ装置１０はモータ１、ドライバ部２及び制御部３
から構成される。制御部３はモータ制御部４及びインタ
ーフェース制御部５から成る。このモータ装置１０の特
徴は、インターフェース制御部５がアドレスレジスタ６
、初期設定部７、アドレス設定部８及びコマンド処理／
データ送出部９から構成されていることである。アドレ
スレジスタ６は、メインコントローラ１１（第２図）か
ら送られてきた個々のモータ装置Ｉν昌（）のアトレス
イ〆Ｉを格納する。即ち、このアドレスレジスタ６にに
り外部からソフト的にアドレス４ｄか設定４能となって
いる。

初期設定部７は、パワーオンリセットによりアドレスレ
ジスタ６をリセットクリて、あるいはり４！ット信号人
力によりクリヤな行ない、ある固定イ〆１（例えば°°
０”）にハート的又はソフト的に設定する。アドレス設
定部８は、設定ずべき千−タ装置ｌＯのアドレス値か挿
入さＪまたシリアルデータを受信して、イニシャルセラ
Ｉ・時に７トレスレジスタ６に前記アドレス値を設定−
する。＝１マン］・処理／データ送出部９は、−ｒニシ
ャルセット終ｒ後受信したシリアルデータのアＩ・レス
部のデータが註モータ装置のアドレスレジスタの値と　
致ずればその受信したシリアルデータは詠モータ装置に
対するコマンドと解釈してそのコマンドを実行し終ｒす
る力釈　一致しなりれば他のモータ装置に対））−るコ
マンドど解釈して、詠受イ、ニジたシリアルデーここで
第３図によりシリアルデータな説明する。第３図に示す
ようにシリアルデータはアドレス部２１とデータ部２２
から成る。アドレス部２１にはアドレスエリヤ２３か設
けられ、データ部２２には命令エリヤ２４及びデータエ
リヤ２５が設けられている。

次に、本実施例の制御動作を第４図にしたがって説明す
る５゜ 第４図は本実施例の動作シーケンスを示すフローヂャー
］・で、ステップ１０１はパワーオン時のリセット、も
しくはリセット信号人力によるクリヤを意味するもので
、これによりモータ装置１０内の全てのレジスタやカウ
ンタは初期状態に戻るほか、次のステップ１０２で各モ
ータ装置は全てアドレスレジスタ６がイニシャルクリヤ
され同じ値Ｏになる。以Ｊ二は、初期設定部７の働きに
より実行される。

次にステップ１０３か６１０６はアドレスセラトモ〜Ｉ
・で、メインコントローラ１１（第２図）は接続順序と
して、ま１′　番近い一〇−タ装置（＋）に対し、アド
レスをセットする命令を出す。即Ｆ）第３図にｔ（Ｃず
ようにシリアルデータのアドレス部２１のアドレスエリ
ヤ２：；にはリセットクリＡ’ｌ）た時のアドレスレジ
スタ値”　ｏ　”を挿入し、データ部２２の命令エリヤ
２４にはアドレス設定命令が、又データエリヤ２５には
これから設定１７ようとしているモータ装置（＋）のア
ドレス値が挿入しである。まずモータ装置（１）はステ
ップｌＯ；１でシリアルデータな受信すると、ステップ
１０１１でアドレス部２１の値がアドレスレジスタ６の
値“０”と　一致しているかを判定する。そして、一致
している時はこのシリアルデータはこのモータ装置（１
）への命令であると解釈してステップ＋０５に移る。こ
こではデータ部２１の命令エリヤ２４の値からアドレス
設定命令であることを解釈し、データエリヤ２５の値を
アドレスレジスタ６ヘラツチし干−タ装置（１）へのア
ドレス設定は完でする。尚、このシリアルデータはモー
タ装置（１）への命令と判定されたのでここでストップ
され、次段のモータ装置（２）へ出力されることはない
。以−トはアドレス設定部８及びコマンド処理／データ
送出部９の働きにより実行される。

次にメインコントローラ１１は接続順番として第２番［
１にあるモータ装置（２）に対しアドレス設定命令を出
す。このシリアルデータのアドレス部２１及びデータ部
２２の命令エリヤ２４にはモータ装置（１）に設定した
のと同じ値即ち“０”を挿入し、データ部２２のデータ
エリヤ２５にはモータ装置（２）のアドレス値を挿入す
る。まずメインコントローラ１１から送出されたシリア
ルデータはモータ装置（１）　に人力されると、モータ
装置（１）のアドレスレジスタ値と比較される。ところ
がアドレスレジスタ６はすてに“０”でない値が設定さ
れていてアドレス部２１の値とは異なるので、このシリ
アルデータはモータ装置（１）に対するものではないと
解釈される。したがって、シリアルデータはそのままモ
ータ装置（１）のコマンド処理／データ送出部９から出
力されモータ装置（２）に人力される。

モータ装置（２）ではアドレスレジスタ値がイニシヤル
クリャされた時のデータ゛０°′のままなのて、このシ
リアルデータのアドレス部２１の値に致し、このシリア
ルデータはモータ装置（２）のための命令であることが
わかる。以Ｆ、千−タ装置（１）が７トレス設定された
時と同様にしてモータ装置（２）のアドレス設定が実１
１される。

以上のアドレス設定動作を千−夕装置（ｎ）まで繰返す
ことによりアドレス設定が完ｒ１−る。

さて、アドレス設定が完ｒするとメインコントローラ１
１は各モータ装置１０に対して外挿コマンドを発し、実
行させる。このときのシリアルデータのフォーマットは
アドレス設定した時の第４図に示すものと同じで、ステ
ップ１０７か６１１０に示される丁順で実行される。こ
４１は二Ｊマント処理／データ送出部９の（動きにより
実行される。即ち、ステップ１０７で受イ、￥されたシ
リアルデータはアドレス部２１と、命令エリへ１２４及
びデー　タエリ・〜’２３からなるデータ部２２とから
構成されていて、まずステップ１０８でアドレス部２１
の値が１：ムモータ装置のアドレスレジスタ６の内容と
比較される。そして、両名が等しければステップ１０８
からステップ１０９へ移り、このシリアルデータは木モ
ータ装置へのコマンドであると解釈してデータ部２２の
命令エリヤ２４を解読して、モータ１の駆動処理に入る
。

又、アドレス部２１の値がアドレスレジスタ６の内容と
一致しない時は、このシリアルデータは他の千−夕装置
のものと判断し、ステップ１１０でコマン（・処理／デ
ータ送出部９からそのまま次段のモータ装置へ出力する
。以後、次段のモータ装置はこの送信データを受信デー
タとして受信し、前と同じ処理を繰り返すことになる。

以上述べた本実施例の方式によれば、第１１図に示した
従来のシリアルデータパスライン方式とは違い、モータ
装置内にシリアルデータの送信手段及びアドレスレジス
タ設定１段を設けることによりハード的なアドレス設定
回路は不要としているのて、芥モータ装置内のハードを
全く共通にできる利点がある。又、その他の利点として
は、シリアルデータは、ファンアウトが必ず１であるの
で接続数か増えてもファンアウトの増加の心配がないこ
とがあげられる。

次に第２の実施例について説１り目−る。１−記実旅例
ではメインコンミ−ローラ１１から各モータ装置１゜へ
の指令という一方向のみについ”Ｃ論してきたか、第５
図に示すようにライン；１０を設（］、モータ装置（ｎ
）の送信端−ｆをメインコントローラ１１の受信データ
端ｒ−につなげば、双方向の通（１＜か＋ｉ（能となる
。この双方向通信によるル制御／Ｊ’式を第２の実施例
として説明する。なお、第６図は第２の実施例の留部の
動作フローヂャートてあり、第゛１図は送信シリアルデ
ータの構成を示ず図である。送信シリアルデータはアド
レス部３５及びデータ部：１１；から成る。

メインコントローラ１１からたとえばデータのり−ト要
求コマンドか来た場合、千−夕装置はステップ１０７か
ら１１０の命令実行過４１．Ｉて次のような処理を行な
う。即ち、先ずステップ２〔］ｌで人力したシリアルデ
ータのデータ部の命令エリヤを解読する。そしてステッ
プ２０２でリート命令か千−夕制御命令（ライト命令）
かを判断する。リート命令の時はステップ２０４て送信
シリアルデータのデータ部３６に目的とするリードデー
タを、アドレス部３５にはイニシャルセット時にセット
されたメインコントローラ１１のアドレスを書き込んで
送信シリアルデータとし、ステップ２０５でシリアルデ
ータ送信を行なう。一方、モータ制御命令の時はステッ
プ２０３でこれを実行し、終了する。モータ装置より送
出されたり一ドデータは、中間の各モータ装置を通過し
てメインコントローラ１１に受信させることができる。

以上述べた実施例てはアドレスレジスタ６をリセットク
リヤした時のアドレスレジスタ値を“０″としたが“１
゛°としても良く、また任意の定数で良いことは明白で
ある。

さらに、上記実施例では制御対象をモータ装置として説
明してきたが、本発明によればその他のアクチュエータ
装置、あるいはインターフェース部を１４ＹっだＩ１０
装置等種々の作動装置を対象とすることかできる。

（発明の効果） 以に；ｉｆ細に説明したように、本発明によ、１１ばコ
ントローラに直列に接続さ、ｆする複数のｆ１動装置の
制御方式において、各作動装置の制御部虹アドレスレジ
スタと、初期設定１段と、アドレス設定Ｆ段と、コマン
ド処理／シリアルデータ送出１段を設けたので、個々の
作動装置ごとにアＩ・１ノスデータをハート的に設定す
る回路を設４Ｊる必要かなくなる。したがって各作動装
置の制御部の回路を共通にすることが可能となり、とく
に同じ駆動部をもつ作動装置においては全゛（の回路を
ｔＣチップ内に納めることができるようになる。そのた
め、作動装置の製造が容易となり、二１ストアツブを防
げる他、イ１ζ頼性アップに通じる。又、とのような種
類の作動装置でもアドレス長の許すかぎりの個数をこの
方式に従うことにより１つのシリアル（７１号ラインに
のせることができるので、装置Ｉ￥１全体の配線本数か
少なくてすむため経済的、実装的効果が大である。又、
本方式によればアドレス設定は任意なのでコントローラ
は双方向＋’ｌの通ず、）を全ての作動装置に対して容
易に′４１−うことかり能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方式に使用されるモータ装置の構成図
、第２図は本発明の方式が適用されるシステムの構成図
、第３図はシリアルデータの構成図、第４図は本発明の
第１の実施例の方式の動作フローチャート、第５図は本
発明の別の実施例の方式が適用されるシステムの構成図
、第６図は第５図の方式の要部動作フローチャート、第
７図は送信シリアルデータの構成図、第８図は従来のモ
ータ制御方式である。第９図ないし第１１図は従来のハ
ートライン実現方式の説明図である。 １・・・モータ　　　　　　２・・・トライバ部３・・
・制御ＮＳ　　　　　　４・・・モータ制御部５・・・
インターフェース制御部 ６・・・アドレスレジスタ　７・・・初期設定部８・・
・アドレス設定部 ９・・・コマンド処理／データ送出部 １０・・・モータ装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）作動部と、作動部を駆動させる駆動部と、駆動部
   に駆動制御のための制御信号を送る制御部とから成る複
   数の作動装置と、 複数の作動装置の動作の制御を行なうコントローラと、 複数の作動装置をコントローラに直列的に接続するシリ
   アルデータラインとから構成されるシステムにおける作
   動装置制御方式において、 各作動装置の制御部に、 コントローラから設定可能な当該作動装置のアドレス値
   を格納するアドレスレジスタと； パワーオンセット又はイニシャルリセット時にアドレス
   レジスタを初期設定する初期設定手段と； イニシャルセット時にコントローラからのシリアルデー
   タに基づき当該作動装置のアドレス値をアドレスカウン
   タに設定するアドレス設定手段と； イニシャルセット終了後に入力したシリアルデータのア
   ドレス値とアドレスカウンタのアドレス値を比較し、 両者が一致した場合には、コントローラから指示された
   コマンド処理を行なうとともに、入力したシリアルデー
   タが後段の作動装置へ送出されることを禁止し、 両者が異なった場合には、入力したシリアルデータをそ
   のまま後段の作動装置に送出するコマンド処理／シリア
   ルデータ送出手段とを設けたことを特徴とする作動装置
   制御方式。
2. （２）作動装置がアクチュエータ装置であることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の作動装置制御方式。
3. （３）アクチュエータ装置がモータ装置であることを特
   徴とする特許請求の範囲第２項記載の作動装置制御方式
   。
4. （４）作動装置が入出力（Ｉ／Ｏ）装置であることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の作動装置制御方式
   。