JPS6339416A - 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 - Google Patents
産業用ロボツトのケ−ブル支持装置Info
- Publication number
- JPS6339416A JPS6339416A JP61182149A JP18214986A JPS6339416A JP S6339416 A JPS6339416 A JP S6339416A JP 61182149 A JP61182149 A JP 61182149A JP 18214986 A JP18214986 A JP 18214986A JP S6339416 A JPS6339416 A JP S6339416A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- support
- shaft
- wrist
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 15
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 12
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 20
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットに使用するケーブル多持装置に
関するものである。
関するものである。
従来の技術
第３図は従来のケーブル支持装置の一例を示している。
以下にこの従来例の構成について第３四とともに説明す
る。第３図において、３１は手宅２ ″ 曲げ軸であり駆動用電動機によって、上下方向に揺動す
る。３２は手首部を支持する作動アームである。３３は
手首部にとりつけられた溶接トーチであり、３４は溶接
ワイヤーの送給ケーブルで、３６は溶接ワイヤー送給ケ
ーブル４を支持する支柱である。３６は溶接ワイヤー送
給ケーブルを懸ｉ 架するバネである。
る。第３図において、３１は手宅２ ″ 曲げ軸であり駆動用電動機によって、上下方向に揺動す
る。３２は手首部を支持する作動アームである。３３は
手首部にとりつけられた溶接トーチであり、３４は溶接
ワイヤーの送給ケーブルで、３６は溶接ワイヤー送給ケ
ーブル４を支持する支柱である。３６は溶接ワイヤー送
給ケーブルを懸ｉ 架するバネである。
第３図に示す従来例において動作を説明すると、溶接作
業の際、溶接姿勢を変化させたり、次の溶接点に移動さ
せたりする際に手首曲げ軸３１は頻繁に上下に揺動する
ことになり、溶接ワイヤー送給ケーブル３４は支持点か
らの距離が変化したり屈曲したりすることになる。この
変化に対応するため、従来例では溶接送給ワイヤーケー
ブル３４をバネ３６で懸架し対応するか、もしくは支柱
３６自体をバネ状のもので構成し、前記変化に対応した
りしている。
業の際、溶接姿勢を変化させたり、次の溶接点に移動さ
せたりする際に手首曲げ軸３１は頻繁に上下に揺動する
ことになり、溶接ワイヤー送給ケーブル３４は支持点か
らの距離が変化したり屈曲したりすることになる。この
変化に対応するため、従来例では溶接送給ワイヤーケー
ブル３４をバネ３６で懸架し対応するか、もしくは支柱
３６自体をバネ状のもので構成し、前記変化に対応した
りしている。
発明が解決しようとする問題点
コ しかしながら従来例では溶接ワイヤー送給
ケ−１プル３４にノくネカが作用することになり、駆動
用３ ′・− 電動機の容量アップの要因色なったり、また不自然な形
で屈曲を受けるため、溶接ワイヤーの出代が変化する等
の欠点があり、溶接スタート時のアークｌ；ｌＪｈ、等
のトラブルを引起す要因となっていた。
ケ−１プル３４にノくネカが作用することになり、駆動
用３ ′・− 電動機の容量アップの要因色なったり、また不自然な形
で屈曲を受けるため、溶接ワイヤーの出代が変化する等
の欠点があり、溶接スタート時のアークｌ；ｌＪｈ、等
のトラブルを引起す要因となっていた。
問題点を解決するだめの手段
上記問題点を解決するため本発明は、作業具を支持する
手首部を取付けた作動アームに、被駆動車を有する回動
自由な軸を取付け、前記軸に支持共を固着し、前記支持
具の一端に回動自在なケーブルクランプを取付け、前記
ケーブルクランプを介して作業具にケーブルを接続し、
前記被駆動車と前記手首部の曲げ軸の駆動源とを連結し
てなるものである。
手首部を取付けた作動アームに、被駆動車を有する回動
自由な軸を取付け、前記軸に支持共を固着し、前記支持
具の一端に回動自在なケーブルクランプを取付け、前記
ケーブルクランプを介して作業具にケーブルを接続し、
前記被駆動車と前記手首部の曲げ軸の駆動源とを連結し
てなるものである。
作 用
上記構成により、手首曲げ軸の動作にともなつ゛ て溶
接ワイヤ送給ケーブル支持具が連動して動作する。
接ワイヤ送給ケーブル支持具が連動して動作する。
実施例
以下に本発明の実施例を図面とともに説明する。
第１図および第２図において、１は手首曲げ軸であり、
この曲げ軸１はチェノホイール１１に固着されている。
この曲げ軸１はチェノホイール１１に固着されている。
８は手首曲げ軸駆動用チェノホイールであり、電動機１
２に固着されていて、チェノホイール１１にチェノ９に
よって連結されている。
２に固着されていて、チェノホイール１１にチェノ９に
よって連結されている。
６はチェノホイールであり、軸５に固着され、手首曲げ
軸可動用チェノホイール８にチェノ１０により連結され
ている。軸６は作動アーム２に回転自在にとりつけられ
ていて、軸端には支持具７が固着されている。支持具７
の一］二端には回動および傾動自由々ケーフルクランプ
１３が固着さね、ていて溶接ワイヤー送給ケーブル１３
を支持している。
軸可動用チェノホイール８にチェノ１０により連結され
ている。軸６は作動アーム２に回転自在にとりつけられ
ていて、軸端には支持具７が固着されている。支持具７
の一］二端には回動および傾動自由々ケーフルクランプ
１３が固着さね、ていて溶接ワイヤー送給ケーブル１３
を支持している。
以上の構成により、電動機１２によって手首曲げ＠１が
揺動されるに至り、同時に輔６が連動し支持具７を揺動
させることになり、手首曲げ軸の動作方向と同方向に支
持共７も作動し、溶接ワイヤ送給ケーブルが円滑な動き
となる。
揺動されるに至り、同時に輔６が連動し支持具７を揺動
させることになり、手首曲げ軸の動作方向と同方向に支
持共７も作動し、溶接ワイヤ送給ケーブルが円滑な動き
となる。
発明の効果
以−ヒのように本発明によれば、手首曲げ軸の動作にと
もなって溶接ワイヤ送給ケーブル支持具が連動して動作
するので、溶接ワイヤ送給ケーブルが円滑に動く。
もなって溶接ワイヤ送給ケーブル支持具が連動して動作
するので、溶接ワイヤ送給ケーブルが円滑に動く。
第１図は本発明の一実施例における産業用ロボットのケ
ーブル支持装置の側面図、第２図はその断面図、第３図
は従来例の１ｊｌ１面図である。 １・・・・・・手首曲げ軸、２・・・・・・作動アーム
、３・・・・・・溶接トーチ、４・・・・・・溶接ワイ
ヤ送給ケーブル、６・・・・・軸、６，８．１１・・・
・・・チェノホイール、７・・・・・・支持具、９，１
０・・・・・・チェノ、１２・・印・電動機。 １３・・・・・・ケーブルクランプ、１４・・・・・・
支柱、１６・・・・・・バネ。
ーブル支持装置の側面図、第２図はその断面図、第３図
は従来例の１ｊｌ１面図である。 １・・・・・・手首曲げ軸、２・・・・・・作動アーム
、３・・・・・・溶接トーチ、４・・・・・・溶接ワイ
ヤ送給ケーブル、６・・・・・軸、６，８．１１・・・
・・・チェノホイール、７・・・・・・支持具、９，１
０・・・・・・チェノ、１２・・印・電動機。 １３・・・・・・ケーブルクランプ、１４・・・・・・
支柱、１６・・・・・・バネ。
Claims (1)
- 作業具を支持する手首部を取付けた作動アームに、被駆
動車を有する回動自由な軸を取付け、前記軸に支持具を
固着し、前記支持具の一端に回動自在なケーブルクラン
プを取付け、前記ケーブルクランプを介して作業具にケ
ーブルを接続し、前記被駆動車と前記手首部の曲げ軸の
駆動源とを連結したことを特徴とする産業用ロボットの
ケーブル支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61182149A JPS6339416A (ja) | 1986-08-01 | 1986-08-01 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61182149A JPS6339416A (ja) | 1986-08-01 | 1986-08-01 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6339416A true JPS6339416A (ja) | 1988-02-19 |
Family
ID=16113213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61182149A Pending JPS6339416A (ja) | 1986-08-01 | 1986-08-01 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6339416A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1053836A2 (de) * | 1999-05-15 | 2000-11-22 | KUKA Roboter GmbH | Haltearm für Energiezuführung |
| EP1179397A1 (en) * | 2000-07-14 | 2002-02-13 | Abb Ab | Manipulator with an arrangement for supporting supply cables |
| JP2002086382A (ja) * | 2000-07-14 | 2002-03-26 | Abb Ab | マニピュレータ |
| EP1520661A1 (en) | 2003-10-03 | 2005-04-06 | Fanuc Ltd | Cable laying structure with clamping means for a robot |
| JP2007090222A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Hitachi Plant Technologies Ltd | バグフィルタ集塵装置 |
| EP2684654A3 (en) * | 2012-07-12 | 2014-02-19 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot comprising a first frame, a second frame and a cable arranged along a side surface of the frames |
-
1986
- 1986-08-01 JP JP61182149A patent/JPS6339416A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1053836A2 (de) * | 1999-05-15 | 2000-11-22 | KUKA Roboter GmbH | Haltearm für Energiezuführung |
| EP1053836A3 (de) * | 1999-05-15 | 2000-12-27 | KUKA Roboter GmbH | Haltearm für Energiezuführung |
| EP1179397A1 (en) * | 2000-07-14 | 2002-02-13 | Abb Ab | Manipulator with an arrangement for supporting supply cables |
| JP2002086382A (ja) * | 2000-07-14 | 2002-03-26 | Abb Ab | マニピュレータ |
| US7320264B2 (en) | 2000-07-14 | 2008-01-22 | Abb Ab | Manipulator |
| EP1520661A1 (en) | 2003-10-03 | 2005-04-06 | Fanuc Ltd | Cable laying structure with clamping means for a robot |
| US7464623B2 (en) | 2003-10-03 | 2008-12-16 | Fanuc Ltd | Distribution equipment for robot |
| JP2007090222A (ja) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Hitachi Plant Technologies Ltd | バグフィルタ集塵装置 |
| EP2684654A3 (en) * | 2012-07-12 | 2014-02-19 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot comprising a first frame, a second frame and a cable arranged along a side surface of the frames |
| US9346173B2 (en) | 2012-07-12 | 2016-05-24 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot |
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