JPS61169117A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボット装置、特にロボットによる印
付は作業用の装置構成に関するものである。

〔従来の技術〕

ます、第７．第８図によって例えは特開昭５８−７７４
８１号公報に示されたものに類似した従来の産業用ロボ
ット装置を欽明する。

図中、（１）はロボットの基体、（２）は基体ｆｉｌに
設けられた昇降軸、（３）は一端が昇降軸（２）の上端
に設けられて回動動作する第１腕、（４）は一端が第１
腕（３）の回動端に設けられて回動動作する第２腕から
なる可動体、（５）は可動体（４）の回動端の下面に固
定された作動部で、　　（５ａ）は作動部（５）に設け
られて下方に開口した穴からなる保持部、　　（５ｂ）
は作動部（５）の側面にねじ込まれて保持部（５ａ）内
に達する止めねじ、（６）は保持部（５ａ）に医大され
て止めねじ（５ｂ）によって固定されたクレヨンからな
る記入具、（７）は要時に記入具（６）と対向して配置
されるワークで。

（７ａ）はワーク（７）の湾曲した外面である。

すなわち、ロボットが付勢され図示及び詳細な説明を省
略するが、昇降軸（２）、第１腕（３）、可動体（４）
がプログラムにより直接動作したり、また別のプログラ
ムによりティーチングを介して動作したりして作動部（
５）が動作し記入具（６）を押圧しながら移動してワー
ク（７）の外面（７ａ）に適宜な印付は作業が行なわれ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の産業用ロボット装置ではワーク（７
）の湾曲した外面（７ａ）に対して２作動部（５）が外
面（７ａ）に対向した平面空間の移動の他に第８図にお
いて上下方向にも移動することによって記入具（６）に
より印付は作業が行なわれる。したがってロボットを動
作させるプログラムが機雑なものになり、またティーチ
ングの作業が畑雑になる問題点があった。

この発明は上記問題点の解消を目的とするもので、印付
は作業のためのプログラム・ティーチングを簡易化でき
る産業用ロボット装置を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明にかかわる産業用ロボット装置は、記入具が保
持機構によりワーク外面に対し進退可能に保持され、か
つ記入具が付勢機構によりワーク外面方向へ付勢される
。

〔作用〕

この発明では記入具がワーク外面に進退可能であり、か
つワーク外面方向へ付勢されているため記入具、すなわ
ち作動部は外面に対向した所定面内を移動するだけで所
要の印付は作業を行なうことができる。

〔実施例〕

以下、第１〜第３図によってこの発明の一実施例を説明
する。

図中、第１．第８図と同符号は相当部分を示し。

（８）は作動部（５）に固定された保持機構で、　　（
８ａ）は下向きに開口した穴からなる保持機構（８）の
保持部。

（８ｂ）は保持機構（８）の側面に設けられて保持部（
８ａ）内に開口した孔、（６）は保持部（８ａ）に嵌入
されて保持部（８ａ）の深さ方向に摺動可能に配置され
た記入具、（９）は保持部（８ａ）の底面と保持部（８
ａ）に嵌入された記入具（６）の嵌入端面との間に設け
られた圧縮コイルけねからなる付勢機構、　Ｏｌは保持
機構（８）の外面に設けられた固定装置で、　　（１０
ａ）は中間部が保持機構（８）の外側面に枢持され一端
には孔（８ｂ）に嵌合された屈折部（１ｏｂ）が形成さ
れた固定装置（ＩＩの固定片、　　（１０ｃ）は保持機
構（８）に支持腕（１ａｃｋ）によって固定された電磁
装置からなる固定装置ＯＩの駆動ｓ、　　（１０ｅ）は
駆動機（１０ｃ）と固定片（１０ａ）の反屈折部側の端
部を連結したリンクである。

すなわち、記入具（６）は保持機構（８）にワーク（７
）外面（７ａ）に対して進退可能に保持され、また付勢
機構（９）によって外面（７ａ）方向へ付勢されている
。またロボットの印付は作業時を除いて、駆動機（１０
ｃ）の動作により第２図において反時計方向へ固定片（
１０ａ）が付勢され屈折部（１０ｂ）により記入具（６
）が押圧されて保持機構（８）に固定される。そして制
御装＃（図示しない）から印付は作業の指令が発せられ
ると、昇降軸（２）、第１腕（３）等の動作によって記
入具（６）がワーク（７）外面（７ａ）に近接した位置
に配置される。ついで駆動機（１０ｃ）の動作により固
定片（１０ａ）が第２図において時計方向へ変位して屈
折部（１０ｂ）による記入具（６）の抑圧が解除されて
第３図に示す状態となる。そしてプログラムによシロボ
ットの印付は作業が行なわれるが、記入具（６）が外面
（７ａ）方向に付勢されているため外面（７ａ）が曲面
、凹凸のある面であって一平面に形成されていなくても
作動部（５）は外面（７ａ）に対向した所定の面突間を
移動するだけで所要の印付は作業を行なうことができる
。したがって、印付は作業のためのプログラム・ティー
チングを簡易化することができ、プログラムの費用を低
減でき、−１：たティーチングの手数を少なくすること
ができる。なお、この実施例では作動部（５）動作の所
定面空間は平面により構成されるが、所定面空間が円柱
面１球面によって構成される場合であっても第１〜第３
図の実施例と同様な作用が得られることは明白である。

第４〜第６図はこの発明の他の実施例を示すもので９図
中、第１〜第３図と同符号は相当部分を示し、（８）は
作動部（５）に設けられた保持機構で、　（８ｃ）は一
端が作動部（５）に固定され他端は屈折して下垂した枢
持部（８ｄ）が設けられた保持機構（８）の第１部材、
　　（８ｅ）は２字状をなし一端が枢持部（８ｄ）にビ
ン（８ｆ）によって枢着され他端には下方に開口した穴
からなる保持部（８ａ）が設けられた第り部相、（８ｇ
）は第２部Ｕ　（８ｅ）外面から保持部（８ａ）内にね
じ込まれた止めねじ、（９）は第り部相（８ｅ）を第１
部材（８Ｃ）から離れる方向へ付勢する付勢機構で、　
　（９ａ）は両端がそれぞれ第１．第２部材（８ｃ）　
（８ｅ）の中間に摺動可能に挿通された付勢機構（９）
のねじ棒、　　（９ｂ）はねじ棒（９ａ）の両端の挿通
端にそれぞれねじ込まれてねじ棒（９ａ）を保持機構（
８）に保持するナツト。

（９Ｃ）はねじ棒（９ａ）に嵌合されて第１．第２部材
（８ｃ）　（Ｂｅ）の間に配置された圧縮コイルはね、
（６）は保持部（８ａ）に嵌合されて止めねじ（８ｇ）
によって固定された記入具である。

すなわち、記入具（６）は保持部（８ａ）に止めねじ（
８ｇ）によって固定されているが、保持機構（８）を介
して作動部（５）に設けられていてワーク（７）外面（
７ａ）に対して進退可能に配置され、また付勢機構（９
）によってワーク（７）外面（７ａ）方向へ付勢されて
いる。

したがって詳細な説明を省略するがこの実施例において
も第１〜第３図の実施例と同様な作用が得られることは
明白である。

〔発明の効果〕

以上説明したとお９この発明は、ロボットの可動体に設
けられてワークの一外面に対向する面突間を少なくとも
移動配回とする作動部に対して。

ワーク外面に印を記す記入具を、保持機構によりワーク
外面に対し進退可能に保持するとともに。

付勢機構によりワーク外面に向って付勢して装着したも
のである。これによって、ワーク外面が曲面、凹凸のあ
る面であって一平面に形成されていなくても作動部は外
面に対向した所定の面突間のみを移動することによって
所要の印付は作業を行なうことができ、印付は作業のた
めのプログラム。

ティーチング等を簡易化することができて、プログラム
、ティーチングの費用を低減できる産業用ロボット装置
を実現するものである。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
を示す正面図、第２図は第１図の１部を拡大しかつ一部
縦断して示す図、第３図は第２図における保持装置等の
動作を説明した図、第４図はこの発明による産業用ロボ
ット装置の他の実施例を示す正面図、第５図は第４図の
７部を示す第２図相当図、第６図は第５図に対応する第
３図相当図、第７図は従来の産業用ロボット装置を示す
正面図、第８図は第７図の１部を拡大し記入具等の動作
を説明した図である。 （４）・・・可動体、（５）・・作動部、（６）・・・
記入具、（力・・・ワーク、　　（７ａ）・・・外面、
（８）・・・保持機構、（９）・・・付勢機構なお９図
中同一部分または相当部分は同一符号により示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットの可動体に設けられてワークの一外面に対向す
   る面空間を少なくとも移動範囲とする作動部と、この作
   動部に設けられて上記ワークの外面に対して進退可能に
   構成された保持機構と、この保持機構に保持されて上記
   作動部の移動により上記ワーク外面に印を記す記入具と
   、上記保持機構に設けられて上記記入具を上記ワーク外
   面方向へ付勢する付勢機構とを備えた産業用ロボット装
   置。