JPS6329689A - 立体縫製における袖、身頃支持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ブレザやスーツなどの袖と身頃を縫合する工
程において、その縫合工程を自動化するために、袖及び
身頃を立体的に支持し、多関節ロボットの先端に取付け
られたミシンによって袖と関する。

笠米弦賃 従来、袖付工程は、それぞれパーツとして加工された袖
と身頃を縫合する組立て工程であり、第１１図に記載さ
れたように身頃１のアームホール２に第１２図に示した
袖３の袖取付部４を縫合する工程で、それぞれ手操作で
位置を決め、固定したミシンにより手作業で身頃１と袖
３を案内して身頃１のアームホール２の縫合予定線５（
以下縫合線という）と袖３の袖取付部４の縫合線６上を
縫い合わせて縫製していた。

発明が解決　しようとする問題点 ところが、袖３の取付部４の最上部７付近に膨らみを持
たせるために、特に取付部最上部７の取付端部８付近を
ぐし縫いするために、取付部最上部７及び取付端部８の
付近はしわが多く発生している状態になっている。また
、このぐし縫いは袖３と身頃１の縫合と同時に最上部７
及び取付端部８をいせ込ませながら縫う場合の方が多い
が、このように袖付工程は三次元状の部分を一周縫合す
る工程であり、それに従って袖３も身頃１も手操作で一
周移動させるため、非常に時間がかかるという欠点があ
る。またぐし縫いのために、最上部７及び軸取付端部８
のしわが多ぐ１．ミシン工程に正確に案内するのも技術
を要し、さらにいせ込みをしながら縫合することは、さ
らに技術と時間を要するという難工程であった。

間　点を解決するための手段 本発明は、上記問題点を解決するために、身頃支持体に
支持された身頃パーに、それぞれシリンダと柔軟材を備
えた板ばねを有する複数個に分割された肩クランプで身
頃のアームホールの上側を抑圧固定するように構成する
とともに、袖支持体の軸支持部に対して、それぞれシリ
ンダと柔軟材を備えた板ばねを有する複数個の分割され
た脇クランプで身頃のアームホールの下端部と袖の下端
部を押圧固定するように構成したことを特徴とする。

道り１ 本発明によれば、身頃のアームホール部全周を複数個（
例えば６個）のクランプに分割し、上半分のクランプ、
（肩クランプ）は身頃支持体に身頃を押圧固定し、下半
分のクランプ（脇クランプ）は袖支持体に対して身頃と
袖を同時に抑圧固定するようにしたので、身頃のアーム
ホールの上半分のみに身頃支持部を設ければよく、縫製
終了後、身頃支持体全体を上方に退避させれば、簡単に
ワークが取り呂せるとともに、袖装着時にも袖を簡単に
装着することができる。

失履盟 第１図は、本発明を実施する立体自動装置の全体図で、
移動できる台９の上に装着された多関節ロボット１０の
先端に小型ミシン１２が取付けられて、）る、また生地
支持体１３は移動できる台１４の上のテーブル１５の上
に装着され、このテーブル１５の上に身頃１６を支持す
る襟支持部１７と、２つの袖１８ａ、１８ｂを支持する
軸支持部１９ａ、１９ｂが装着されている。

第２図は、この袖支持体１９の正面図で、テーブルＩＳ
内に設けられた支持台２０にねじ部２１が設けられ、こ
のねじ部２１に係合された雄ねじ２２は連結部２３を介
してモータ７９に接続されている。従って、支持台２０
は、ターンテーブル１５ａに固定された案内台１５ｂ上
を身頃支持体軸５４（第３図参照）に対して内外方向に
摺動し得る。この支持台２０の上に支持台２０ａを介し
て支持枠２４が固着され、この支持枠２４の上部に６個
の被支持部２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ。

２５ｅ、２５ｆを持つ支持体２５が装着され、この支持
体２５に摺動棒２６が摺動できるように支持されている
。

この摺動棒２６は一端にワイヤ２７が接続され、先端の
腕部２８の両端にそれぞれリンク２９．３０の一端が回
動できるように支持されている。これらのリンク２９．
３０の他端は被支持部２５ａ、２５ｂに一端が回動でき
るように支持されたレバー３１．３２の中間部に支持さ
れ、これらのレバー３１．３２はサブパー３３．３４の
一端に支持されている。これらのサブパー３３．３４の
他端はレバー３５．３６の一端に回動できるように支持
され、これらのレバー３５．３６の他端は支持体２５の
被支持部２Ｓｅ、２５ｆに回動できるように支持されて
いる。

また、支持台２０の上部にモータ３７ａが固着され、こ
のモータ３７ａの軸は連結部３７ｂを介して雄ねじ３７
ｃが接続され、移動台３８のねじ部３９に係合されてい
る。この移動台３８の端部に一端が接続されたワイヤ４
０は支持ローラ４１．４２で支持されて、ワイヤ４０の
他端は支持枠２４に摺動できるように装着された摺動棒
４３の一端に接続されいる。さらに摺動棒４３の他端は
リンク４４を介してメインパー４５の一端に接続されて
いる。このメインパー４５は中間部にリンク４６を介し
て支持体２５の被支持部２５ｄが接続され、またメイン
パー４５の他端は支持片４７ａを備えたゴムパッド４７
を回動できるように支持している。また支持枠２４に摺
動棒４８が摺動できるように構成され、この摺動棒４８
の一端はワイヤ４９に接続され、その他端はリンク５０
を介してメインパー５１のリンク５１ａの一端に回動で
きるように接続されている。このリンク５１ａの中間部
にリンク５２の一端が接続され、このリンク５２の他端
は支持体２５の被支持部２５ｃに接続されている。この
リンク５１ａの端部のメインパー５１のリンク５１ｂに
袖１８の最上部１８ｃを支持する支持片５３ａを備えた
ゴムパッド５３が接続されている。これらのメインパー
４５．５１及びサブパー３３．３４は、それぞれ身頃支
持体軸５４り７９が回転することによって連結部２３を
介して雄ねじ２２が回転し、この雄ねじ２２が係合され
ているねじ部２１を通して支持台２０を案内台１５ｂに
沿って移動し、身頃及び袖の大きさに合わせて位置を調
節する。また、モータ３７ａが回転すると、連結部３７
ｂを介して雄ねじ３７ｃが回転し、それによってこの雄
ねじ３７ｃが係合されているねじ部３９を通して移動台
３８が移動する。この移動台３８の移動によって、これ
に接続されたワイヤ４０を圧縮ばね４３ａに抗して第２
図右方に引くことにより摺動棒４３、リンク４４を介し
てメインパー４５を第２図下方に引くので、支持体２５
の枝支持部２５ｄに一端が支持されたリンク４６の他端
を支点にしてメインパー４５を下方に引くことにより、
ゴムパット４７が外側に拡がる。また、このようなモー
タ３７ａ、連結部３７ｂ、　雄ねじ３７ｃ、移動台３８
、ねじ部３９のような移動機構は総てワイヤ２７．４９
の端部にも設けられている。

さらに、ワイヤ４９が圧縮ばね４８ａに抗して第２図下
方に引かれると、摺動棒４８及びリンク５０を介してメ
インパー５１（５１ａ、５１ｂ）を下方に引くことによ
押され、それによってレバー３１．３２を押し下げるこ
とによりサブパー３３．３４が外に拡がり、袖１８の中
央部分を外側に拡げる。なお、ゴムパット４７．５３は
第３図に示したようにその位置によって形状が変更され
ている。

また、第３図において、テーブル１５の上部に設けられ
た身頃支持体軸５４の上部に身頃支持体５５が装着され
、この身頃支持体５５の両側に身頃１６のアームホール
１６ａ（第１１図における符号２に相当）を支持するた
めに片側につき６個の身頃パー５６．５７が設けられて
いる。この身頃バー５６または５７の例えば身頃バー５
７は第４図に示したように身頃支持体５５の支持枠５８
に固定された支持部材５９に枢軸６０によって回動可能
に設けられ、この枢軸６０に支持されたばね６１によっ
て、身頃バー５７を反時計方向に回動させる。また、こ
の身頃バー５７の下端にワイヤ６２の一端が接続され、
このワイヤ６２の他端は第２図に示したような移動台３
８、雄ねじ３７ｃ、連結部３７ｂ、モータ３７ａからな
る機構（第３図における機構ボックス１３０中に取り込
まれている）が接置を調節することにより、身頃バー５
７の先端の位置を任意に決めることができる。

また、身頃支持体５５を支持する身頃支持体軸５４の上
下回動機構は第５図に示したように構成されている。第
５図において、身頃支持体軸Ｓ４は側面にラック部６３
が設けられ、このラック部６３にピニオン６４が係合さ
れ、このピニオン６４の軸にウオームホイール６５が係
合され、またとのウオームホイール６５に上下モータ６
６に連結されたウオーム軸６７が係合されている。さら
に、身頃支持体軸５４は一対のボールスライドスプライ
ン軸受７３ａにより、ギヤボックス７３ｂに対し縦方向
に摺動するが１回動しないように装着されているため、
ギヤボックス７３ｂの回転と共に身頃支持体軸５４も回
転する。

また、ギヤボックス７３ｂに固定された平歯車６８に回
動モータ７０の軸に固着されたピニオン６９が係合され
ている。そして、この平歯車６８に磁性体７１ａが固着
され、これに対向した枠にスイッチ７１ｂが固着され、
この磁性体７１ａでスイッチ７１ｂをオンした位置が身
頃支持体＠５４の回転方向の原点となる。

置を検出する。なお、平歯車６８はベアリング７３を動
させることができる。

このように構成した身頃支持体５５の上下回転機構は上
下モータ６６を回転することによって、ウオーム軸６７
が回転し、これに係合されたウオームホイール６５が回
転することによりピニオン６４が回転し、このピニオン
６４に係合されたラック部６３によって身頃支持体軸５
４が上下する。また、回動モータ７０を回転することに
よりピニオン６９が回転し、これに係合された平歯車６
８が回転することにより身頃支持体軸５４を回動する。

このように身頃支持体軸５４を上下動し、または回動す
ることにより、第４図に示したように身頃１６のアーム
ホール１６ａを袖１８の取付部に上下方向の位置決めを
することができる。

また第３図において、身頃バー５６．５７の上部で肩ク
ランプ腕７７は身頃支持体軸５４から突出固定された肩
クランプ軸７５の軸線に添って不図示のシリンダによっ
て上下動される。また肩クランプ軸７５に支持された肩
クランプ腕７７の先端にエアシリンダ８０の作動により
肩クランプ作動体の先端に柔軟する。この肩クランプ７
８は第６図に示したようにシリンダ８０が設けられ、こ
のシリンダ８０のシリンダ捧８１に取付板８２が設けら
れて駆動軸を形成し、この取付板８２に設けられた枢着
軸８３（以下軸という）に第１のクランプレバ−８４及
び第２のクランプレバ−８５のそれぞれ一端が回動可能
に設けられている。また第１のクランプレバ−８４の他
端はリンク８６を介して板ばね８７の一端に接続され、
第２のクランプレバ−８５の他端は板ばね８７の他端に
連結されている。この第２のクランプレバ−８５はへ字
形に曲がっている。また板ばね８７にはネオプレンスポ
ンジのような柔軟材８８が接着されている。

さらに軸８３にクランプ圧ばね８９の中央部が支持され
、第１、第２のクランプレバ−８４，８５が互いに閉じ
る方向に押圧されている。

このように構成された本実施例の肩クランプ７８では、
第６図に示したようにシリンダ８０のシリンダ捧８１が
突出する前は身頃１６の肩部１６ｂの湾曲に対してほぼ
平らに構成されているが、シリンダ８０のシリンダ捧８
１を突出すると、第６図に示したより、身頃１６の肩部
１６ｂの湾曲に沿って曲げられ、板ばね８７の柔軟材８
８の全面が肩部１６ｂに接触する。

さらに、シリンダ棒８１は、第１、第２のクランプレバ
−８４，８５を互いに閉じる方向のばね力に抗して突出
し、前記クランプレバ−８４，８５が互いに適度に開い
た所で停止する。その時点でクランプ圧ばね８９のばね
圧は、前記クランプレバ−８４，８５を互いに閉じる方
向の作用力となり、この作用力は肩部１６ｂに適度な圧
力を与えると共に、板ばね８７に張力を与えるために肩
部１６ｂに接触押圧している柔軟材８８の全面にわたっ
てほぼ均一な圧力になるように作用する（第７図参照）
。

この構成は第３図及び第４図に示した脇クランプ９０に
も同様に適応される。この脇クランプ９０（エアーシリ
ンダ９０ａ、脇クランプ作動体、柔軟材８８、板ばね８
７）はテーブル１５に設けられた支持部９１に脇クラン
プ腕９２が回動可能に支持され、支持部９１と脇クラン
プ腕９２の間に設けられたシリンダ９３により袖支持体
１９に脇クランプ９０を押圧することができる。

また、肩クランプ７８と脇クランプ９０の構成は第８図
に示したように、身頃１６のアームホール１６ａの周囲
に設けられる。なお、第８図において、この肩クランプ
７８及び脇クランプ９０がそれぞれ３個ずつ設けられて
いるが、中央の肩クランプ（シリンダ８０ａ）及び脇ク
ランプ（シリンダ９０ａ）はシリンダ棒８１が板ばね８
７に対して垂直に押すが、その面側の肩クランプ（シリ
ンダ８０ｂ、８０ｃ）及び脇クランプ（シリンダ９０ｂ
、９０ｃ）は肩クランプ腕７７及び脇りランプ＠９２に
それぞれ支持体９４．９５及び９６．９７が設けられ、
またこの支持体９４．９５．９６．９７にそれぞれレバ
ー９８．９９．１００．１０１が固着され、このレバー
９８．９９．１００．１０１の一端はそれぞれシリンダ
８０ｂ、８０ｃ、９０ｂ、９０ｃのシリンダ捧８１が接
続され、レバー９８〜１０１の他端は第１．第２のクラ
ンプレバ−８４，８５の軸８３に連結されている。また
、肩クランプシリンダ８０ｂ、８０ｃと脇クランプシリ
ンダ９０ｂ、９０ｃのシリンダ捧８１は引き込む方向に
作用する。

なお、この場合、駆動軸は９８〜８１．９９〜８１，１
００〜８１．１０１、〜８１になる。このように構成す
ることにより肩クランプ７８及び脇クランプ９０は均等
な圧力によって身頃１６のアームホール１６ａの周囲を
押圧することができる。

皿 次に、第９図は、上記の機構を制御する制御回路のブロ
ック図で、多関節ロボット１０はロボットコントローラ
１０２より信号を受授され、また小型ミシンＣＰＵ１０
３はドライバ１０４を介して小型ミシン１２に信号を送
り、また小型ミシン１２から小型ミシンＣＰＵ１０５は
フットスイッチ１０６、ティーチングボックス１０７、
コンソール１０８から信号を受けてドライバ１０９を介
して生地支持体１３の各部のシリンダを駆動する。

また、第１０図は、第９図のメインＣＰＵの構成をさら
に詳しく示したブロック図で、メインプロセッサ１１０
に多関節ロボット用インターフェイス１１１を介してロ
ボット１０が接続され、またフロッピーディスクコント
ローラ１１２を介してフロッピーディスクドライバ１１
３が接続され、駆動機器用インターフェイス１１４を介
してコンソール１０８が接続され、さらにコマンドイン
ターフェイス１１６を介してティーチングボックス１０
７及びフットスイッチ１０６が接続される。またメイン
プロセッサ１１０に出力コントローラ１１７、ドライバ
１１８を介してアクチュエータ１３ａ及び原点検品セン
サやリミット検出センサ等のセンサ１３ｂを持つ生地支
持体１３が接続され、また生地支持体１３に割込みコン
トローラ１１９が接続されている。

このように構成された制御装置では、ティーチングボッ
クス１０７によりブレザやスーツ等の各サイズに対応し
たそれぞれのモータの位置データはコマンドインタフェ
ース１１６を介してメインプロｔ、ツサ１１０を通り、
フロッピーディスクドライバ丁１３が駆動され、フロッ
ピーディスクに記憶される。また各サイズに対応してテ
ィーチングされたデータはディスプレイとキーボードか
らなるコンソールによってファイル名が付けられて記憶
される。

コンソール１０ｇによって再びそのファイルを指定し、
フットスイッチを順次押すことにより、各サイズのティ
ーチングされたデータは順次再現され、各パー等が最適
位置まで移動する。

また、コンソールｌＯ８によりスタート命令をインプッ
トすると、生地支持体１３の身頃支持体５５、肩クラン
プ７８、脇クランプ９０は第３図に示したような状態と
なり、袖支持体１９ａ、１９ｂは収縮状態となる。なお
、第３図では拡張状態で記載しである。

従って、袖口の細い部分が簡単に通せる状態となり、か
つ袖支持体１９ａ、１９ｂの先端部の身頃支持体５５及
び脇クランプ９０は大きく退避するため、袖の装着が容
易にできる１次に、装着した袖のサイズのファイル名を
コンソール１０８からインプットしてフットスイッチ１
０６を押すと、袖支持体１９のメインパー４５及び５１
（ＳＬａ、５１ｂ）＃Ｌびにサブパー３３．５５に対す
る左右方向のズレも修正する方向に予めティーチングに
より記憶された位置に移動する。

次に、フットスイッチ１０６を押すと、身頃支持体５５
が下降し、身頃支持体５５と袖支持体１９が最適の位置
に予めティーチングで記憶された位置で停止し、次に、
身頃支持体５５がティーチングされた位置まで移動する
。ここで、身頃１６を身頃支持体Ｓ５に装着し、位置決
めする。次にフットスイッチ１０６を押すと、電磁弁１
２０（第５図参照）が動作し、脇クランプ９０のエアー
シリンダ９３が動作し、脇クランプ腕９２（第３図参照
）が内側に回転し、肩クランプ７８及び脇クランプ９０
の板ばね８７は身頃近辺まで移動する。次のフットスイ
ンチ１０６を押すことによりシリンダ８０、シリンダ９
０ａが動作し、身頃１６を肩クランプ７８及び脇クラン
プ９０で身頃バー５６．５７及び袖支持体１９（１９ａ
、１９ｂ）に押、圧し、固定支持する。次のフットスイ
ッチ１０６の抑圧で多関節ロボット１０が動作し、予め
小型ミシン１２の移動軌跡記憶していた通りの縫合線に
沿って移動する。

縫製終了後は、小型ミシン１２は生地支持体１３から退
避し、停止する。次にフットスイッチ１０６を押すと、
袖支持体１９は収縮し、肩クランプ７８、脇クランプ９
０はもとの位置に復帰する。さらに、フットスイッチを
押すと、モータ６６（第５図）が回転し、身頃支持体５
５が上方に退避する。この時、縫合した袖付きの身頃は
袖支持体から簡単に抜けるため、縫製終了後の身頃には
全く支障がない。

且豆立夏呆 以上の説明から明らかなように、本発明は、身頃のアー
ムホール部全周を複数個（例えば６個）のクランプに分
割し、上半分のクラン成層りランプノは身頃支持体に身
頃を圧押固定し、下半分のクランプ（脇クランプ）は袖
支持体に対して身頃と袖を同時に押圧固定するようにし
たので、身頃のアームホールの上半分のみに身頃支持部
（身頃バー）を設ければよく、縫製終了後、身頃支持体
全体を上方に退避させれば、簡単にワークが取り出せる
とともに、袖装着時にも袖を簡単に装着することができ
るという利点がある。また、袖と身頃の縫合部が密着し
、縫製条件が良好となって縫品質が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施する立体縫製装置の全体図、第２
図は本発明を実施する袖支持体の正面−部詳細図、第３
図は本発明を実施する生地支持体の正面図、第４図は生
地支持体で身頃及び袖を支持した一部拡大断面図、第５
図は本発明を実施する身頃支持体軸の上下回転機構の断
面図、第６図は本発明の１実施例の身頃クランプの正面
図、第７図は第６図の身頃クランプを駆動した状態を示
した図、第８図は本発明を実施する袖支持体に身頃クラ
ンプ及び脇クランプを押圧した状態を示した図、第９図
は本発明を実施する袖支持体、身頃支持体、身頃クラン
プ及び脇クランプを駆動するための制御回路のブロック
図、第１０図は第９図の制御装置のさらに詳しいブロッ
ク図、第１１図は身頃の斜視図、第１２図は袖の斜視図
である。 １５・・・テーブル、１９・・・袖支持体、２０・・・
支持台、２１・・・ねじ部、２２・・・雄ねじ、２３・
・・連結部、７９・・・モータ、２４・・・支持枠、２
５・・・支持体、２６・・・摺動棒、２７・・・ワイヤ
、２８・・・腕部、２９．３０・・・リンク、３１．３
２・・・レバー、３３．３４・・・サブバー、３５．３
６・・・レバー、３７ａ・・・モータ、３７ｂ・・・連
結部、３７ｃ・・・雄ねじ、３８・・・移動台、３９・
・・ねじ部、４０・・・ワイヤ、４１．４２・・・支持
ローラ、４３・・・摺動棒、４４・・・リンク、４６・
・・リンク、４７・・・ゴムバット、４８・・・摺動棒
、４９−−−ワイヤ、５Ｑ−・リンク、５１（５１ａ、
　５１ｂ）・・・メインバー、５２・・・リンク、５３
・・・６Ｌｓ、）ｆ−７ト、５６．５７・・・身頃バー
、７８・・・肩クランプ、８０・・・シリンダ、８１・
・・シリンダ棒、８２・・・取付板、８３・・・枢着軸
、８４・・・第１のクランプレバ−１８５・・・第２の
クランプレバ−１，８６・・・リンク、８７・・・板ば
ね、８８・・・柔軟材、８９・・・クランク圧ばね。 呂願人　工業技術院長 飯塚幸二 第１図 第３図 第５図 第６図 第７図 ｔａｂ 第８図　　　　８ｏα ≧下

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 身頃支持体に支持された身頃バーに、それぞれシリンダ
   と柔軟材を備えた板ばねを有する複数個に分割された肩
   クランプで身頃のアームホールの上側を押圧固定するよ
   うに構成するとともに、袖支持体の袖支持部に対して、
   それぞれシリンダと柔軟材を備えた板ばねを有する複数
   個の分割された脇クランプで身頃のアームホールの下端
   部と袖の下端部を押圧固定するように構成したことを特
   徴とする立体縫製における袖、身頃支持機構。