JPS63283536A - 食鶏の自動大バラシ方法及び大バラシ自動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、食鶏の大バラシ操作すなわち屠体を腿、胸、
ササミ等の各部位に分割する操作を、機械装置によって
自動的に行う方法、及び、上記の方法の実施に好適な自
動装置に関するものである。

〔従来技術〕

この大バラシ作業は従来一般に、屠体をオーバーヘッド
・チェーンコンベアに吊持して搬送シつつ、多数の作業
者がナイフを用いて手作業で行ワている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本邦における食鶏処理羽数は１日２００万羽に達し、今
後も増加の傾向にあるにも拘らず、その大バラシ操作は
専ら手作業に鯨っており、自動化が進んでいない。

自動化を困難ならしめている原因は、屠体そのものが一
定形状１寸法を有しないため、人手によるナイフ刃先の
動きをロボットに行わせることが困難なことによる。

最新のセンサ技術、及び最新のコンピュータ制御技術を
駆使すれば、個々の屠体の大バラシ操作をロボットに行
わせることは不可能ではない。

然しなから、従来技術によって屠体の大バラシを自動化
しようとすると、ロボットの構造が複雑となり、その制
御システム（センサを含む）も極めて複雑となって、製
造コストや運転コストが高価になり、経済的に採算が取
れないところに問題が有る。

本発明は上述の事情に鑑みて為されたもので、食鶏の大
バラシ作業を経済的に自動化し得る方法、及び、上記の
方法を実施するに好適な自動装置を提供することを目的
とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するため、本発明者らは先ず食鶏の解
剖学的な構造、及び、現行の手作業による大バラシ操作
におけるナイフ刃先の作用を臭さに調査研究した０次に
、上記調査研究を基礎として、この大バラシ操作を遂行
するに足る、最も簡単なロボット手先機構として、スラ
イド軸とアーム回動輪との２軸を備えるとともに、回動
アームの先端に回転カッタを設けた２軸回転式カッタを
選定した０本発明において、２軸回転式カッタの２軸と
は、スライド軸に沿って直線的に往復駆動される走行体
に、アーム回動輪によって回動アームを支承した構造に
おける、スライド軸とアーム回動軸との２軸を指す、上
記回動アームの先端に回転カンタが装着されるので、該
カッタはアーム回動輪を中心とした円弧運動と、スライ
ド軸に平行な直線運動との複合軌跡を描いて移動する。

而して本発明者らは、上に述べた２軸回転式カッタを用
いて食鶏の大バラシ操作を遂行し得るように工程の解析
を試み、次記の工程によれば大バラシが可能であること
を突きとめた。

次記の工程■〜（１０）は、原則としてこの順序に行わ
ねば作業が不可能であり、若しくは著しく困難となる。

ただし、屠体の左方の切開と右方の切開とは入れ替える
ことも出来、同時操作することも出来る。

■食鶏の屠体をコンベアにローディングする工程。

■左右何れか一方の腿内側を切開する工程。

■左右何れか他方の腿内側を切開する工程。

■背を縦方向に切開する工程。

■腿の関節を外す工程。

■背の左右何れか一方を横方向に切開する工程。

■背の左右何れか他方を横方向に切開する工程。

■左右何れか一方のせせり作業工程。

■左右何れか他方のせせり作業工程。

（１０）左右何れか一方の腿肉取り外し工程。

■左右何れか他方の腿肉取り外し工程。

■胸の左右何れか一方の上方を切開する工程。

■胸の左右何れか他方の上方を切開する工程。

（１０）胸の左右何れか一方の下方を切開する工程。

■胸の左右何れか他方の下方を切開する工程。

（１０）胸肉を取り外す工程。

■左右何れか一方のササミを切開する工程。

（１０）左右何れか他方のササミを切開する工程。

０ササミを取り外す工程。

（１０）残余の屠体をコンベアからアンコーディングす
る工程。

而して本発明に係る大バラシ方法は、上記２０の工程の
内、切開操作を伴う■〜■、■〜■、＠〜（１０）、及
び０〜０の各工程を、２軸回転式カッタを用いて行うも
のである。切開を伴わない工程の内、■ローディングと
、（１０）アンローディングとは、手作業を用いること
も出来る。

また、切開を伴わない工程■、＠、■、（１０）につい
ては、当該工程の個々については屠体の一部の取外し操
作であって、従来技術を適用して容易に行い得る。（例
えば、取外すべき部分をチャックして、エアーシリンダ
などを用いて引張ることにより遂行される）。

また、本発明に係る大バラシ自動装置は、屠体をパレッ
トに固定し、これをコンベアに載置して搬送するように
構成し、かつ、この搬送路の途中に次記の如＜（Ａ）〜
（Ｍ）のステーションを設けたものである。

この構成によれば、従来の屠体の吊持方式に比してロー
ディング、アンローディングに要する労力が少なく、し
かも、搬送途中における屠体の支持が安定していて自動
的切開に適している。

本発明の装置において設けるステーションは、パレット
に固定した屠体をコンベアに搭載するローディングステ
ーション（Ａ）、 前記の２軸回転式カッタを備えた、左右それぞれの腿内
側を切開するステーション（Ｂ）、前記の２軸回転式カ
ッタを備えた、背を縦方向に切開するステーション（Ｃ
）、 腿の関節を外し、背の左右をそれぞれ前記の２軸回転式
カッタで横方向に切開するステーション（Ｄ）　　、 左右それぞれの坐骨に付いた肉を前記の２軸回転式カッ
タで切り離すせせり作業ステーション（Ｉり、左右それ
ぞれの腿肉を取り外すステーションＣＦ）、胸の左右そ
れぞれの上方を前記の回軸回転カンタで切開するステー
ション（Ｇ）、 胸の左右何れか一方の下方を切開するステーション（Ｈ
）、 胸の左右何れか他方の下方を切開するステーション（１
）、 胸肉を取り外すステーションＵ） 左右それぞれのササミを切開するステーション（Ｋ）、 ササミを取り外すステーション（Ｌ）及び、屠体の残部
をコンベアから脱却するアンローディングステーション
（Ｍ）、である。

〔実施例〕

第１図乃至第３図は本発明方法を実施する為に構成した
本発明装置を示す。

第２図は、パレット１に屠体２を固定した状態を示して
いる。

第１図は本実施例の装置の全体図で、（Ａ）は平面図、
（Ｂ）は側面図である。

第１図（Ａ）、　　（Ｂ）にそれぞれ示した３はコンベ
アで、屠体２を固着したパレット１を図の左方から右方
へ搬送する。

第１図（Ｂ）に示した屠体２は、第２図の屠体２を矢印
１．方向に見たところに相当する。

第１図（Ｂ）に示す如く、ステーション（Ａ）〜（Ｍ）
を、コンベア３の搬送方向に順次に設ける。

仮想線で描いた２１はステーション（Ｂ）における屠体
、同じく２ｃはステーション（Ｃ）における屠体であり
、以下同様にして２．はステーション（Ｍ）における屠
体である。

第３図は２軸回転式カッタの１例を模式的に描いた説明
図である。

４はスライド軸で、走行体５を矢印５．．５ｈの如く案
内する。該走行体５は駆動手段（図示せず）によって往
復駆動される。

上記走行体５にはブラケット６が設けられていて、アー
ム軸７によりアーム８を円弧矢印８．。

８ｂの如く回動自在に支承している。該アーム８は駆動
手段（図示せず）により矢印ｓａ、ｓｂの如く起伏回動
される。上記アーム８の先端に回転カッタ９が設けられ
ている。

第１図に示した（Ａ）はローディングステーションであ
って、本例では手動ローディングが行われる。

（Ｂ）は、前記の２軸回転式カッタを備えた、左右それ
ぞれの腿内側を切開するステーションであって、本例の
ステーションＣＢ）においては、左方の腿内側を切開す
る工程■と、右方の腿内側を切開する工程■とが遂行さ
れる。

（Ｃ）は前記の２軸回転式カッタを備えた、背を縦方向
に切開するステーションであって、背を縦方向に切開す
る工程■が遂行される。

（Ｄ）は、腿の関節を外す工程■と、背の左方を横方向
に切開する工程■と、背の右方を横方向に切開する工程
■とが行われるステーションであって、前記の２軸回転
式カンタによって切開を行う。

（Ｅ）は、左右それぞれの坐骨に付いた肉を前記の２軸
回転式カッタで切り離すせせり作業ステーションであっ
て、左方のせせり作業工程■と右方のせせり作業工程■
とが行われる。

（Ｆ）は、左右それぞれの腿肉を取り外すステーション
であって、左方の腿肉取り外し工程［株］と、右方の腿
肉取り外し工程■とが行われる。

（Ｇ）は、胸の左右それぞれの上方を前記の２軸回転式
カッタで切開するステーションであって、胸の左上方を
切開する工程（１０）と、胸の右上方を切開する工程０
とが行われる。

（Ｈ）は、胸の左下方を切開するステーションであって
２軸回転式カッタによって切開工程（１０）が行われる
。同様にステーション（１）では切開工程■が行われる
。

（Ｊ）は胸肉を取り外すステーションであって、胸肉を
取り外す工程（１０）が行われる。

（Ｋ）は左右それぞれのササミを切開するステーション
であって、左方のササミを切開する工程Ｏと、右方のサ
サミを切開する工程（１０）とが行われる。

（Ｌ）はササミを取り外すステーションであって、ササ
ミを取り外す工程０が行われる。

（Ｍ）はアンローディング部であって、残余の屠体をコ
ンベア３からアンローディングする工程（１０）が行わ
れる。

以上のようにして、本実施例においては、ステーション
（Ａ）にローディングした食鶏の屠体は、ステーション
（Ｂ）〜（Ｍ）に順次に送られる間に工程■〜（１０）
が遂行され、大バラシ作業が自動的に行われる。

〔発明の効果〕

本発明の方法によれば、簡単なロボット手先機構（１つ
のスライド軸と、１つのアーム回動輪とを備えた２軸回
転式カッタ）を用いて、自動的に食鶏の大バラシを行う
ことが出来る。

また、本発明の装置によれば、上記の発明方法を容易に
実施して、その効果を発揮せしめることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る食鶏の大バラシ自動装置を示し、
（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。 第２図は屠体を固定するパレットの説明図である。 第３図は２軸回転式カッタを説明するための模式図であ
る。 １・・・パレット、２・・・屠体、３・・・コンベア、
４・・・スライド軸、５・・・走行体、６・・・ブラケ
ット、７・・・アーム軸、８・・・回動アーム、９・・
・回転カンタ。 特許出願人　　株式会社前川製作所 〜　　　　　財団法人　畜産近代化リース協会代理人　
弁理士　　秋　本　　正　実 第２！ｌＩ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、食鶏を自動的に大バラシする方法において、（ａ）
   食鶏の大バラシ操作を少なくとも次記２０工程に分解し
   、 食鶏の屠体をコンベアにローディングする工程（１） 左右何れか一方の腿内側を切開する工程（２）左右何れ
   か他方の腿内側を切開する工程（３）背を縦方向に切開
   する工程（４） 腿の関節を外す工程（５） 背の左右何れか一方を横方向に切開する工程（６）背の
   左右何れか他方を横方向に切開する工程（７）左右何れ
   か一方のせせり作業工程（８） 左右何れか他方のせせり作業工程（９） 左右何れか一方の腿肉取り外し工程（１０）左右何れか
   他方の腿肉取り外し工程（１１）胸の左右何れか一方の
   上方を切開する工程（１２）胸の左右何れか他方の上方
   を切開する工程（１３）胸の左右何れか一方の下方を切
   開する工程（１４）胸の左右何れか他方の下方を切開す
   る工程（１５）胸肉を取り外す工程（１６） 左右何れか一方のササミを切開する工程（１７）左右何
   れか他方のササミを切開する工程（１８）ササミを取り
   外す工程（１９） 残余の屠体をコンベアからアンローディングする工程（
   ２０） （ｂ）上記２０の工程の内、切開操作を伴う（２）〜（
   ４）、（６）〜（９）、（１２）〜（１５）、及び（１
   ７）〜（１８）の各工程を、スライド軸と回動軸とを備
   えた２軸回転式カッタを用いて行うことを特徴とする、
   食鶏の自動大バラシ方法。 ２、食鶏の屠体を大バラシする自動装置において、（ａ
   ）屠体を固定して搬送するパレットと、上記パレットを
   搭載して搬送するコンベアとを設け、 （ｂ）直線スライド軸に沿って往復走行する走行体上に
   回動軸の回りに回動するアームを搭載すると共に、上記
   の回動アームの先端に回転カッタを設けた２軸回転式カ
   ッタを構成し、（ｃ）前記コンベアの始点付近にローダ
   部（Ａ）を、終点付近にアンローダ部（Ｍ）を、それぞ
   れ設けると共に、 （ｄ）前記ローダ部（Ａ）とアンローダ部（Ｍ）との間
   に、次記の各ステーションを順次に設けたことを特徴と
   する、食鶏の大バラシ自動装置。 （ｉ）前記の２軸回転式カッタを備えた、左右それぞれ
   の腿内側を切開するステーション（Ｂ）（ｉｉ）前記の
   ２軸回転式カッタを備えた、背を縦方向に切開するステ
   ーション（Ｃ）、 （ｉｉｉ）腿の関節を外し、背の左右をそれぞれ前記の
   ２軸回転式カッタで横方向に切開するステーション（Ｄ
   ）、 （ｉｖ）左右それぞれの坐骨に付いた肉を前記の２軸回
   転式カッタで切り離すせせり作業ステーション（Ｅ）、 （ｖ）左右それぞれの腿肉を取り外すステーション（Ｆ
   ）、 （ｖｉ）胸の左右それぞれの上方を前記の２軸回転式カ
   ッタで切開するステーション（Ｇ）、（ｖｉｉ）胸の左
   右何れか一方の下方を切開するステーション（Ｈ）、 （ｖｉｉｉ）胸の左右何れか他方の下方を切開するステ
   ーション（Ｉ）、 （ｉｘ）胸肉を取り外すステーション（Ｊ）、（ｘ）左
   右それぞれのササミを切開するステーション（Ｋ）、 （ｘｉ）ササミを取り外すステーション（Ｌ）。