JPH0341132B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、食鶏の大バラシ操作すなわち屠体を
腿、胸、ササミ等の各部位に分割する操作を、機
械装置によつて自動的に行う方法、及び、上記の
方法の実施に好適な自動装置に関するものであ
る。

〔従来技術〕

この大バラシ作業は従来一般に、屠体をオーバ
ーヘツド・チエーンコンベアに吊持して搬送しつ
つ、多数の作業者がナイフを用いて手作業で行つ
ている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本邦における食鶏処理羽数は１日200万羽に達
し、今後も増加の傾向にあるにも拘らず、その大
バラシ操作は専ら手作業に頼つており、自動化が
進んでいない。

自動化を困難ならしめている原因は、屠体その
ものが一定形状、寸法を有しないため、人手によ
るナイフ刃先の動きをロボツトに行わせることが
困難なことによる。

最新のセンサ技術、及び最新のコンピユータ制
御技術を駆使すれば、個々の屠体の大バラシ操作
をロボツトに行わせることが不可能ではない。

然しながら、従来技術によつて屠体の大バラシ
を自動化しようとすると、ロボツトの構造が複雑
となり、その制御システム（センサを含む）も極
めて複雑となつて、製造コストや運動コストが高
価になり、経済的に採算が取れないところに問題
が有る。

本発明は上述の事情に鑑みて為されたもので、
食鶏の大バラシ作業を経済的に自動化し得る方
法、及び、上記の方法を実施するに好適な自動装
置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するため、本発明者らは先ず
食鶏の解剖学的な構造、及び、現行の手作業によ
る大バラシ操作におけるナイフ刃先の作用を具さ
に調査研究した。次に、上記調査研究を基礎とし
て、この大バラシ操作を遂行するに足る、最も簡
単なロボツト手先機構として、スライド軸とアー
ム回動軸との２軸を備えるとともに、回動アーム
の先端に回転カツタを設けた２軸回転式カツタを
選定した。本発明において、２軸回転式カツタの
２軸とは、スライド軸に沿つて直線的に往復駆動
される走行体に、アーム回動軸によつて回動アー
ムを支承した構造における、スライド軸とアーム
回動軸との２軸を指す。上記回動アームの先端に
回転カツタが装着されるので、該カツタはアーム
回動軸を中心とした円弧運動と、スライド軸に平
行な直線運動との複合軌跡を描いて移動する。

而して本発明者らは、上に述べた２軸回転式カ
ツタを用いて食鶏の大バラシ操作を遂行し得るよ
うに工程の解析を試み、次記の工程によれば大バ
ラシが可能であることを突きとめた。

次記の工程〜は、原則としてこの順序に行
わねば作業が不可能であり、若しくは著しく困難
となる。ただし、屠体の左方の切開と右方の切開
とは入れ替えることも出来、同時操作することも
出来る。

食鶏の屠体をコンベアにローデイングする工
程。

左右何れか一方の腿内側を切開する工程。

左右何れか他方の腿内側を切開する工程。

背を縦方向に切開する工程。

腿の関節を外す工程。

背の左右何れか一方を横方向に切開する工
程。

背の左右何れか他方を横方向に切開する工
程。

左右何れか一方のせせり作業工程。

左右何れか他方のせせり作業工程。

左右何れか一方の腿肉取り外し工程。

左右何れか他方の腿肉取り外し工程。

胸の左右何れか一方の上方を切開する工程。

胸の左右何れか他方の上方を切開する工程。

胸の左右何れか一方の下方を切開する工程。

胸の左右何れか他方の下方を切開する工程。

胸肉を取り外す工程。

左右何れか一方のササミを切開する工程。

左右何れか他方のササミを切開する工程。

ササミを取り外す工程。

残余の屠体をコンベアからアンローデイング
する工程。

而して本発明に係る大バラシ方法は、上記20の
工程の内、切開操作を伴う〜、〜、〜
、及び〜の各工程を、２軸回転式カツタを
用いて行うものである。切開を伴わない工程の
内、ローデイングとアンローデイングとは、
手作業を用いることも出来る。

また、切開を伴わない工程、、、につ
いては、当該工程の個々については屠体の一部の
取外し操作であつて、従来技術を適用して容易に
行い得る。（例えば、取外すべき部分をチヤツク
して、エアーシリンダなどを用いて引張ることに
より遂行される）。

また、本発明に係る大バラシ自動装置は、屠体
をパレツトに固定し、これをコンベアに載置して
搬送するように構成し、かつ、この搬送路の途中
に次記の如くＡ〜Ｍのステーシヨンを設けたもの
である。

この構成によれば、従来の屠体の吊持方式に比
してローデイング、アンローデイングに要する労
力が少なく、しかも、搬送途中における屠体の支
持が安定していて自動的切開に適している。

本発明の装置において設けるステーシヨンは、
パレツトに固定した屠体をコンベアに搭載するロ
ーデイングステーシヨンＡ、 前記の２軸回転式カツタを備えた、左右それぞ
れの腿内側を切開するステーシヨンＢ、 前記の２軸回転式カツタを備えた、背を縦方向
に切開するステーシヨンＣ、 腿の関節を外し、背の左右をそれぞれ前記の２
軸回転式カツタで横方向に切開するステーシヨン
Ｄ、 左右それぞれの坐骨に付いた肉を前記の２軸回
転式カツタで切り離すせせり作業ステーシヨン
Ｅ、 左右それぞれの腿肉を取り外すステーシヨン
Ｆ、 胸の左右それぞれの上方を前記の回軸回転カツ
タで切開するステーシヨンＧ、 胸の左右何れか一方の下方を切開するステーシ
ヨンＨ、 胸の左右何れか他方の下方を切開するステーシ
ヨンＩ、 胸肉を取り外すステーシヨンＪ、 左右それぞれのササミを切開するステーシヨン
Ｋ、 ササミを取り外すステーシヨンＬ及び、屠体の
残部をコンベアから脱脚するアンローデイングス
テーシヨンＭ、である。

〔実施例〕

第１図乃至第３図は本発明方法を実施する為に
構成した本発明装置を示す。

第２図は、パレツト１に屠体２を固定した状態
を示している。

第１図は本実施例の装置の全体図で、Ａは平面
図、Ｂは側面図である。

第１図Ａ，Ｂにそれぞれ示した３はコンベア
で、屠体２を固着したパレツト１を図の左方から
右方へ搬送する。

第１図Ｂに示した屠体２は、第２図の屠体２を
矢印Ib方向に見たところに相当する。

第１図Ｂに示す如く、ステーシヨンＡ〜Ｍを、
コンベア３の搬送方向に順次に設ける。

仮想線で描いた２ｂはステーシヨンＢにおける
屠体、同じく２ｃはステーシヨンＣにおける屠体
であり、以下同様にして2mはステーシヨンＭに
おける屠体である。

第３図は２軸回転式カツタの１例を模式的に描
いた説明図である。

４はスライド軸で、走行体５を矢印５ａ，５ｂ
の如く案内する。該走行体５は駆動手段（図示せ
ず）によつて往復駆動される。

上記走行体５にはブラケツト６が設けられてい
て、アーム軸７によりアーム８を円弧矢印８ａ，
８ｂの如く回動自在に支承している。該アーム８
は駆動手段（図示せず）により矢印８ａ，８ｂの
如く起伏回動される。上記アーム８の先端に回転
カツタ９が設けられている。

第１図に示したＡはローデイングステーシヨン
であつて、本例では手動ローデイングが行われ
る。

Ｂは、前記の２軸回転式カツタを備えた、左右
それぞれの腿内側を切開するステーシヨンであつ
て、本例のステーシヨンＢにおいては、左方の腿
内側を切開する工程と、右方の腿内側を切開す
る工程とが遂行される。

Ｃは前記の２軸回転式カツタを備えた、背を縦
方向に切開するステーシヨンであつて、背を縦方
向に切開する工程が遂行される。

Ｄは、腿の関節を外す工程と、背の左方を横
方向に切開する工程と、背の右方を横方向に切
開する工程とが行われるステーシヨンであつ
て、前記の２軸回転式カツタによつて切開を行
う。

Ｅは、左右それぞれの坐骨に付いた肉を前記の
２軸回転式カツタで切り離すせせり作業ステーシ
ヨンであつて、左方のせせり作業工程と右方の
せせり作業工程とが行われる。

Ｆは、左右それぞれの腿肉を取り外すステーシ
ヨンであつて、左方の腿肉取り外し工程と、右
方の腿肉取り外し工程とが行われる。

Ｇは、胸の左右それぞれの上方を前記の２軸回
転式カツタで切開するステーシヨンであつて、胸
の左上方を切開する工程と、胸の右上方を切開
する工程とが行われる。

Ｈは、胸の左下方を切開するステーシヨンであ
つて２軸回転式カツタによつて切開工程が行わ
れる。同様にステーシヨンＩでは切開工程が行
われる。

Ｊは胸肉を取り外すステーシヨンであつて、胸
肉を取り外す工程が行われる。

Ｋは左右それぞれのササミを切開するステーシ
ヨンであつて、左方のササミを切開する工程
と、右方のササミを切開する工程とが行われ
る。

Ｌはササミを取り外すステーシヨンであつて、
ササミを取り外す工程が行われる。

Ｍはアンローデイング部であつて、残余の屠体
をコンベア３からアンローデイングする工程が
行われる。

以上のようにして、本実施例においては、ステ
ーシヨンＡにローデイングした食鶏の屠体は、ス
テーシヨンＢ〜Ｍに順次に送られる間に工程〜
が遂行され、大バラシ作業が自動的に行われ
る。

〔発明の効果〕

本発明の方法によれば、簡単なロボツト手先機
構（１つのスライド軸と、１つのアーム回動軸と
を備えた２軸回転式カツタ）を用いて、自動的に
食鶏の大バラシを行うことが出来る。

また、本発明の装置によれば、上記の発明方法
を容易に実施して、その効果を発揮せしめること
が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る食鶏の大バラシ自動装置
を示し、Ａは平面図、Ｂは側面図である。第２図
は屠体を固定するパレツトの説明図である。第３
図は２軸回転式カツタを説明するための模式図で
ある。 １…パレツト、２…屠体、３…コンベア、４…
スライド軸、５…走行体、６…ブラケツト、７…
アーム軸、８…回動アーム、９…回転カツタ。

【特許請求の範囲】

１ 10℃〜23℃に温調したバターを静止型混合機
により連続的にマーガリンと混合することを特徴
とする油脂加工食品の製造法。 ２ 14℃〜20℃に温調したバターである特許請求
の範囲第１項記載の製造法。 ３ アルコールシヤワーにより低温殺菌されたバ
ターである特許請求の範囲第１項又は第２項記載
の製造法。 ４ 静止型混合機の撹拌エレメント数が12〜24の
範囲である特許請求の範囲第１項記載の製造法。

Claims (1)

1. 左右何れか他方のササミを切開する工程 ササミを取り外す工程 残余の屠体をコンベアからアンローデイング
   する工程 (b) 上記20の工程の内、切開操作を伴う〜、
   〜、〜、及び〜の各工程を、スラ
   イド軸と回動軸とを備えた２軸回転式カツタを
   用いて行うことを特徴とする、食鶏の自動大バ
   ラシ方法。 ２ 食鶏の屠体を大バラシする自動装置におい
   て、 (a) 屠体を固定して搬送するパレツトと、上記パ
   レツトを搭載して搬送するコンベアとを設け、 (b) 直線スライド軸に沿つて往復走行する走行体
   上に回動軸の回りに回動するアームを搭載する
   と共に、上記の回動アームの先端に回転カツタ
   を設けた２軸回転式カツタを構成し、 (c) 前記コンベアの始点付近にローダ部Ａを、終
   点付近にアンローダ部Ｍを、それぞれ設けると
   共に、 (d) 前記ローダ部Ａとアンローダ部Ｍとの間に、
   次記の各ステーシヨンを順次に設けたことを特
   徴とする、食鶏の大バラシ自動装置。 (i) 前記の２軸回転式カツタを備えた、左右そ
   れぞれの腿内側を切開するステーシヨンＢ、 (ii) 前記の２軸回転式カツタを備えた、背を縦
   方向に切開するステーシヨンＣ、 (iii) 腿の関節を外し、背の左右をそれぞれ前記
   の２軸回転式カツタで横方向に切開するステ
   ーシヨンＤ、 (iv) 左右それぞれの坐骨に付いた肉を前記の２
   軸回転式カツタで切り離すせせり作業ステー
   シヨンＥ、 (v) 左右それぞれの腿肉を取り外すステーシヨ
   ンＦ、 (vi) 胸の左右それぞれの上方を前記の２軸回転
   式カツタで切開するステーシヨンＧ、 (vii) 胸の左右何れか一方の下方を切開するステ
   ーシヨンＨ、 (viii) 胸の左右何れか他方の下方を切開するステ
   ーシヨンＩ、 (ix) 胸肉を取り外すステーシヨンＪ、 (x) 左右それぞれのササミを切開するステーシ
   ヨンＫ、 () ササミを取り外すステーシヨンＬ。