KR20200049805A - 돼지 도체의 앞쪽 및 등쪽 커팅을 수행하기 위한 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 완전히 동시에 돼지 도체 또는 그와 유사한 형체의 구조를 갖는 죽은 동물의 도체의 배쪽 및 등쪽 커팅을 위한 장치에 관한 것이다. 본 장치는 바람직하게는 서로 마주보며 배치된 두 로봇에 의해 형성되는데, 등쪽을 따라가는 커팅은 베테브레와 스파인의 코너를 포함하는 한편, 배쪽 커팅은 스파인을 둘로 커팅하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 개시된 장치는 상기 시스템이 스파인의 배쪽에 대한 커팅 및 베테브라 사이의 공간으로부터 살점을 등쪽에서 분리하기 위한 제2 커팅을 수행할 수 있도록, 스파인을 따라 돼지 또는 그와 유사한 동물의 몸체의 두 실질적으로 동등한 절반의 커팅을 허용하는 한편, 추간 영역에서 살점이 제거되는 수단을 포함한다.

Description

돼지 도체의 앞쪽 및 등쪽 커팅을 수행하기 위한 장치

보다 구체적으로, 본 발명은 완전히 동시에, 돼지 도체 또는 그와 유사한 형체의 구조를 갖는 동물의 도체의 배쪽 및 등쪽 커팅을 위한 장치에 관한 것이다. 본 장치는 바람직하게는 서로 마주보며 배치된 두 로봇으로 형성되는데, 등쪽을 따라가는 커팅은 베테브레(vertebrae) 및 스파인(spine)의 코너를 포함하고, 배쪽 커팅은 스파인을 포함한다.

본 발명의 제2 목적에 따르면, 제1 로봇은 복합 헤드를 갖는데, 이는 제2 로봇의 커팅 수단을 지지함으로써, 또는 스파인에 대한 디섹터(dissector)로서, 이와 동시에 지지 수단과 커팅 수단이 제1 로봇의 마지막 암에 있는 지지대에 장착되어, 제1 로봇의 지지 수단과 커팅 수단의 지지대를 180°로 회전시켜 베테브레로부터 살점을 분리함으로써 동작한다.

돼지 도체 및 그와 유사한 동물의 도체를 커팅하기 위해 시장에 다양한 유형의 시스템이 있는데, 이들은 종래 기술로 간주될 수 있으며, 이들 시스템은 그 요소에 의해 수행되는 기능의 유형에 따라 분류된다. 제1 그룹으로, 예컨대 프랑스 특허 번호 2,923,357에 개시된 동물의 몸체의 코너 커팅을 수행하는 대안적인 커팅 수단 또는 로봇에 의해 형성된 것들을 포함할 수 있는데, 이는 두 로봇으로서, 커팅 헤드의 지지 수단 및 다른 한편으로 돼지 배쪽 지지 장치의 지지 수단을 고정하고 커팅 헤드와 배쪽 지지 장치를 움직이기 위한 수단을 구성하는 제1 로봇 및 등쪽 지지 장치의 지지 수단을 고정하는 한편 등쪽 지지 장치를 움직이기 위한 수단을 구성하는 제2 로봇을 포함하되, 두 로봇은 도체의 이동의 면에 대해 서로 마주보며, 두 도체 사이의 통과를 허용하는 자유 공간으로 이격되어 배치되는 시스템을 설명하고 청구한다.

이는 동일한 배경기술에 대한 참조를 이룬다. 본 발명의 제2 실시예로, 본 시스템은 커팅 헤드의 지지 수단, 등쪽 지지대의 지지 수단 및 배쪽 지지 장치의 지지 수단을 동시에 고정하는 단일 로봇을 포함한다. 다른 한편으로, 이러한 로봇은 커팅 헤드, 등쪽 지지 장치 및 배쪽 지지 장치를 움직이기 위한 수단을 구성한다. 이러한 로봇은 도체의 이동의 면에 대해 측 방향으로 지연되어 그 통과를 허용한다.

또한 유럽 특허 번호 494,935는 종래기술에 관한 것으로, 로봇에 의해 작동하는 커팅 장치를 이용해 비교적 단단한 구조로부터 비교적 약하게 구조화된 물질을 분리하기 위한 방법 및 장치가 설명된다. 이러한 단계와 장치는 돼지 등과 같은 동물 도체의 커팅을 허용하지 않는다.

따라서 스파인을 관통하여 동물을 둘로 커팅하고 베테브레 사이의 공간에서 살점을 제거하기 위한 것으로서, 제1 로봇은 오직 제2 로봇에 대한 지지대로서 동작하도록 장치를 사용할 수 있는 시스템은 공지되어 있지 않은데, 이 경우 제1 로봇은 제2 로봇이 동작할 때 수직 위치에서 동물을 잡는 센싱 수단과 동작하여, 동물을 실질적으로 동등한 절반으로 커팅한다.

본 발명의 목적 중 하나는 실질적으로 동등한 절반으로 그 척추를 따라 죽은 돼지 또는 그와 유사한 형태의 동물의 몸체의 커팅을 허용하는 한편, 추간 영역에서 살점이 제거되는 장치를 제공하는 것으로, 상기 장치는 스파인의 배쪽 커팅 및 베테브레 사이의 공간으로부터 살점을 분리하는 것으로 이루어진 제2 등쪽 커팅을 수행할 수 있다.

제1 로봇에 대한 본 발명의 다른 목적은 제2 로봇이 동물의 스파인을 커팅하여 두 부분으로 분할하도록 허용하는 위치에서, 하나의 헤드로만 작동하되, 두 로봇 사이에 수직으로 배치된 동물을 유지하는 관점에서만 작동하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 돼지 스파인의 추간 영역의 수동 손질 작업을 두 블레이드를 이용한 커팅 작동으로 대체하는 것인데, 이는 이전 작업을 생략하고, 도축된 동물의 처리 시간 및 대안적인 자동 작동을 위한 수동 작업의 대체로부터 야기되는 해당 비용을 절약한다.

본 발명의 또 다른 목적은 상기 시스템이 추간 영역을 손질하는지 여부와 무관하게, 껍질과 그에 이웃한 조직의 커팅 및 그 척추를 통해 돼지 또는 그와 유사한 동물의 몸체를 두 절반으로 커팅하기 위해 비동시적으로 사용되는 시스템에 대한 유지관리 비용을 줄이는 것인데, 오직 두 로봇이 장치의 기능을 위해 제안되며, 그들 중 하나는 이중 기능을 갖고, 다른 하나는 언제나 동일한 기능을 갖는다.

본 발명의 다른 목적은 상기 제품을 소비하는 다른 방식으로 아시아 소비자의 기호에 맞춰진 대안적으로 커팅된 돼지 또는 돼지의 일부를 시장에 공급하기 위한 것이다.

본 발명의 장치는 제1항에 정의되어 있다.

가능한 실시예 중 하나로, 제안된 장치는 일종의 수직면을 형성하는 적절한 수단에 의해 매달린 도축된 동물의 이송 캐러셀(carousel) 앞과 뒤에서 서로 마주보며 배열된 두 로봇을 포함하되,

제1 로봇은 그 상부 암에 통합된 지지대에 배치되고, 제1 로봇은

- 동물의 도체의 제2 로봇에 배치된 동물의 도체의 스파인을 둘로 커팅하기 위한 수단을 지지하기 위한 수단,

- 동물을 고정하기 위한 수단,

- 껍질과 상기 껍질에 이웃한 조직을 커팅하기 위한 수단 및

- 추간 영역에서 동물로부터 살점을 커팅하고 제거하기 위한 수단을 포함하며,

제2 로봇은 동물의 배쪽 면 앞에 배치되고,

- 동물의 배쪽 부위의 촉진(palpation) 수단 및

- 중심부를 따라 스파인을 커팅하기 위한 수단을 포함한다.

가능한 실시예 중 하나로, 제안된 장치는 일종의 수직면을 형성하는 적절한 수단에 의해 매달린 도축된 동물의 이송 캐러셀 앞과 뒤에서 서로 마주보며 배열된 두 로봇을 포함하되,

제1 로봇은 동물의 등쪽 면 앞에 배치되고,

- 제2 로봇에 배치된 동물의 도체의 스파인을 둘로 커팅하기 위한 수단을 지지하기 위한 수단,

- 껍질과 상기 껍질에 이웃한 조직을 등쪽에서 커팅하기 위한 수단,

- 추간 영역에서 동물로부터 살점을 등쪽에서 커팅하고 제거하기 위한 수단 및

- 지지대에 배치된 것으로, 껍질과 껍질에 이웃한 조직을 등쪽에서 커팅하기 위한 수단과 추간 영역에서 동물로부터 살점을 등쪽에서 커팅하고 제거하기 위한 수단을 배치하고 이동시키기 위한 관절 암을 포함하며,

제2 로봇은 동물의 배쪽 면 앞에 배치되고,

- 동물의 배쪽 부위의 촉진 수단,

- 중심부를 따라 스파인을 커팅하기 위한 수단 및

- 촉진 수단과 스파인을 커팅하기 위한 수단을 배치하고 이동시키기 위한 관절 암을 포함한다.

이들 로봇은 서로를 마주보며 동시에 동작하고, 본 시스템의 바닥 또는 바닥에 설치된 단단한 베이스나 받침대에 장착되며, 도축된 동물을 이송하기 위한 캐러셀 앞과 뒤에 정렬된다. 동물은 캐러셀로부터 매달려 길이 방향 경로를 따라간다. 그 운동은 동물이 두 로봇 앞에 배치될 때 중단되며, 동물의 몸체는 제1 로봇에 설치된 측 방향 절곡 암에 의해 고정된다. 이때, 두 로봇은 후술할 바와 같이 동작하게 된다.

먼저, 동물이 절곡 암에 의해 고정되면, 제1 로봇에 통합된 두 경사 롤러가 동작하게 된다. 이들 롤러는 동물의 형태를 추종하며, 동물이 제공될 때 앞뒤로 움직이는 것을 방지한다. 동시에, 스파인이 커팅되고, 추간 영역이 (바람직하게는 두 원형) 블레이드에 의해 제거된다. 블레이드는 뼈를 커팅하는데, 그 면은 수렴한다.

제1 로봇에 통합된 헤드에 설치된 블레이드의 수렴은 완전히 자동으로 처리될 동물의 형태에 맞춰지게 조정될 수 있다.

동시에, 제1 로봇으로부터 한 블레이드는 껍질과 그에 이웃한 조직을 커팅하고, 스파인에 작용하는 수렴 위치에 배치된 두 디스크에 대한 경로를 제거하여 남겨 두되, 이를 커팅하지 않는다. 이러한 블레이드의 기능은 추간 영역으로부터 살점을 분리하는 것이다. 마지막으로, 제2 로봇의 상부 암에 배치된 다른 커팅 디스크는 스파인을 위에서부터 아래로 커팅을 수행하는데, 이때 도축된 동물의 몸체가 두 개의 실질적으로 동등한 절반으로 분할되며, 이들이 캐러셀에 의해 움직일 수 있도록 이들을 복귀시킨다.

대안적인 실시예에서, 본 시스템은 두 로봇 대신 단일 로봇에 의해 동일한 공정을 수행할 수 있는데, 이를 위해 제1 로봇은 지지대를 갖는 마지막 암을 갖고, 앞서 설명된 제1 및 제2 로봇에 의해 사용되는 수단이 지지대의 종단 중 하나에 걸린다.

본 발명의 두 개시된 실시예에 사용되는 모든 로봇은 6 자유도를 갖는다.

다른 세부 사항과 특징은 아래 주어진 설명을 통해 명확해질 것이며, 그 설명은 도해를 위해 본 발명의 실시예를 수반하는 도면에 나타나 있고, 그 실시예는 그 목적에 적절한 유형의 수단과 재질로 수행될 수 있다.

도 1은 서로 마주보며, 받침대(13)에 의해 지면(14)에 고정된 두 로봇(11, 12)을 포함하는 커팅 장치(10)의 측면도이다.
도 2는 프로버 및 커터 수단으로 구성된 헤드(22) 및 로봇(11)의 상부의 확대도이다.
도 3은 지면(14)에 받침대(13)에 의해 장착되며, 롤러(27)에 의해, 또는 블레이드(35)를 갖는 헤드(22)를 회전시킴으로써 동작하는 헤드(22)를 갖는 로봇(11)의 정면도이다.
도 4는 헤드(23)를 갖고, 커팅 디스크(24) 및 프로버(25)를 가지며, 롤러(26)를 갖는 제2 로봇(22)을 확대한 측면도이다.
도 5는 커팅 디스크(24) 및 프로브(25)를 갖는 헤드(23) 및 제2 로봇(12)의 정면도이다.

본 발명의 실시예 중 하나로, 도 1에 나타난 바와 같이, 커팅 장치(10)의 조립체는 수평인 지면(14)에 장착된 것으로, 개개의 받침대(13)의 두 로봇(11, 12)을 포함하는데, 이들은 커팅 및 촉진 수단이 서로(11, 12)를 마주보며, 다리와 껍질이 적절하게 매달린 처리될 동물과 함께 캐루셀이 순환하기 위해 그 사이에 공간이나 체적을 남겨 둔다.

이러한 받침대(13)에서, 제1 로봇(11)은 지지 베이스(15)를 포함하고, 상기 지지 베이스(15)에는 개개의 샤프트(30-19)에 의해 절곡된 두 별개의 암(17-18)이 있는데, 지지대(34)의 프로그래밍된 회전이 제1 로봇(11)에 할당된 작업에 따라 어느 한 수단(촉진 또는 커팅 수단)을 회전시키고 배치하게 하도록 허용하는 제어 수단을 포함하는 지지대(34)에 통합된 촉진 및 커팅 수단을 갖는 헤드(22)가 상부 암(18)의 종단에 장착된다.

제1 로봇(11)의 커팅 수단은 동물이 제1 로봇(11)과 그 헤드(22)를 마주보고 있을 때 커넥팅 로드(33)에 장착된 원형 블레이드 또는 커팅 디스크(29) 및 블레이드(35)인 한편, 촉진 또는 가이드 수단은 커넥팅 로드(32)의 하부에 장착된 프로브 롤러(27)를 포함한다.

도면에 나타난 특정한 경우에서, 두 쌍의 프로브 롤러(27)는 각각의 특정한 동물 형태에 맞춰지는 모션 수단을 통해 죽은 동물의 등쪽 형태에 따라 경사진다.

다시 말해, 바람직하게는 동물의 형태에 맞춰지기 위해, 도 1과 2에 나타난 바와 같이, 제1 로봇(11)의 커넥팅 로드(33, 32)가 피스톤(28)에 의해 회전 운동에 맞춰진다.

제2 로봇(12)은 상기 받침대(13)에, 지지 베이스(16) 및 개개의 샤프트(37, 20)에 의해 연결된 개개의 암(36)을 포함하는데, 도 4에 나타난 바와 같이, 지지대(38)에 통합된 촉진 및 커팅 수단을 갖는 헤드(23)가 헤드(23)가 암(21)의 종단에 장착된다.

두 로봇은 아래 작업을 하기 위해 사용될 수 있다.

하나는 제2 로봇(23)이 프로브 롤러(26)에 의해 동물의 형태를 따라 커팅 디스크(24)를 이용해 배쪽 영역을 통해 자를 때, 제1 로봇(11)이 프로브 롤러(27)와 작동하여, 헤드(22)에 장착된 프로브 롤러(27)를 이용해 등쪽 부위에서 동물을 잡는 것이다.

다른 하나는 제1 로봇(11)이 지지대(34) 및 블레이드(29)을 180°로 회전시켜,

블레이드(35, 29)가 동물의 등쪽 부위에 작용하여, 껍질을 커팅하고 추간 영역으로부터 살점을 제거하는 위치에서 작동하도록 회전시키는 한편, 제2 로봇(12)의 헤드(23)는 배쪽 부위에 대한 스파인의 커팅을 수행하며, 프로브 롤러(25, 26)에 의해 보조한다.

이러한 장치의 경우, 두 로봇(11, 12) 사이의 공간에서 캐러셀을 통해 순환하는 동물을 조종하는 것은 앞선 단락에 설명된 것으로, 동물을 배쪽에서 둘로 커팅할 때, 또는 동물이 동시에 등쪽과 배쪽에서 커팅될 때 가이드로서 작용하며 로봇(12)을 지지하도록 헤드(22)의 위치를 단순하게 프로그래밍 함으로써 이루어진다. 현재는 로봇(11)에 부여된 기능을 실행하기 위해 세 로봇이 요구되어, 더 긴 시간과 추가적인 로봇 및 세 로봇으로 전동력을 제공하기 위한 더 많은 에너지를 야기하지만, 본 발명에 개시된 장치는 오직 두 로봇을 필요로 할 뿐만 아니라, 종래 공지된 관련 장치에서 사용되는 추가적인 로봇에 상응하는 50% 초과의 유지관리를 필요로 한다.

첨부된 도면과 함께 본 발명을 충분히 설명한 바, 아래 청구항에 요약된 본 발명의 본질을 변경하지 않는 한, 적절할 수 있는 세부 변경이 도입될 수 있음을 용이하게 생각할 수 있다.

다음은 아래 열거된 번호에 의해 본 설명에 첨부된 도면에서 식별되는 본 발명의 서로 다른 부품들의 목록이다.
10: 커팅 장치
11: 제1 로봇
12: 제2 로봇
13: 받침대
14: 지면
15: 지지 베이스
16: 지지 베이스
17: 하부 암
18: 상부 암
19: 샤프트
20: 샤프트
21: 암
22: 프로브 커터 헤드
23: 프로브 커터 헤드
24: 디스크
25: 프로브
26: 롤러
27: 롤러
28: 피스톤
29: 원형 블레이드
30: 샤프트
31: 링크
32: 커넥팅 로드
33: 커넥팅 로드
34: 지지대
35: 블레이드
36: 암
37: 샤프트
38: 지지대

Claims (13)

1. 돼지 도체의 앞쪽 및 등쪽 커팅을 수행하기 위한 장치로서,
   캐러셀(carousel)에서 일종의 수직면을 형성하는 적절한 후크 수단 등에 의해 매달린 죽은 동물을 이송하기 위한 수단의 앞과 뒤에서 각각 정면으로 배치되는 두 로봇(11, 12)을 포함하되,
   제1 로봇(11)은 동물의 등쪽 면 맞은편에 배치되고,
   - 제2 로봇(12)에 배치된 스파인(spine)을 둘로 커팅하기 위한 수단을 위한 촉진(palpation) 수단(27),
   - 껍질과 상기 껍질에 이웃한 조직을 등쪽에서 커팅하기 위한 수단(35),
   - 추간 영역에서 동물로부터 살점을 등쪽에서 커팅하고 제거하기 위한 수단(29) 및
   - 껍질과 상기 껍질에 이웃한 조직을 등쪽에서 커팅하기 위한 수단(35)과 추간 영역에서 동물로부터 살점을 등쪽에서 커팅하고 제거하기 위한 수단(29)을 배치하고 움직이기 위한 관절 암(17, 18)을 포함하며,
   제2 로봇(12)은 동물의 배쪽 면 앞에 배치되고,
   - 동물의 배쪽에 있는 촉진 수단(26),
   - 중심부에서 스파인을 커팅하기 위한 수단(24) 및
   - 촉진 수단(26)과 스파인을 커팅하기 위한 수단(24)을 배치하고 움직이기 위한 관절 암(21, 26)을 포함하며,
   베테브레(vertebrae) 사이의 공간으로부터 살점을 분리하는 등쪽 부위에서의 커팅을 위한 제1 로봇(11)의 관절 암(17, 18)의 운동과 배쪽 부위에서 스파인의 커팅을 위한 제2 로봇(12)의 관절 암(21, 26)의 운동은 동시에 일어나는 것을 특징으로 하는 장치.
2. 제1항에 있어서,
   두 로봇(11, 12)은 6 자유도를 갖는 장치.
3. 제1항에 있어서,
   제1 로봇(11)의 촉진 수단(27)은 모션 수단에 의해 죽은 동물의 등쪽 형태를 따라 경사지는 두 쌍의 프로브 롤러(27)를 포함하는 장치.
4. 제3항에 있어서,
   모션 수단은 커넥팅 로드(32)와 헤드의 지지대(34)를 연결하는 두 피스톤(28)에 의해 작동하는 커넥팅 로드(32)를 포함하는 장치.
5. 제1항에 있어서,
   제1 로봇(11)의 관절 암(17, 18)은 개개의 샤프트(30, 19)에 의해 절곡된 개개의 두 암(17, 18)을 포함하고, 상부 암(18)의 종단에는 지지대(34)에 통합된 커팅 및 촉진 수단을 갖는 헤드(22)가 장착되는 장치.
6. 제5항에 있어서,
   헤드(22)의 지지대(34)는 제1 로봇(11)에 할당된 작업에 따라 지지대(34)의 프로그래밍 된 회전을 허용하는 제어 수단을 포함하는 장치.
7. 제5항에 있어서,
   제1 로봇(11)의 커팅 및 촉진 헤드(22)는 헤드 지지대에서 일단이 각을 이루는 커넥팅 로드(32, 33)를 포함하는 장치.
8. 제1항에 있어서,
   제1 로봇(11)의 등쪽 영역의 가죽과 그에 이웃한 조직의 커팅 수단은 원형 블레이드(29)를 포함하는 장치.
9. 제1항에 있어서,
   제1 로봇(11)에 설치된 등쪽 영역에서 추간 부위에서 동물의 살점을 커팅하고 제거하기 위한 수단은 블레이드(35)를 포함하는 장치.
10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    블레이드(29, 35)의 수렴은 완전히 자동으로 도축된 동물의 형태에 따라 조절 가능한 장치.
11. 제1항에 있어서,
    제1 로봇(11)에 통합된 헤드의 촉진 및 커팅 수단은 상기 수단이 고정된 지지대를 회전시킴으로써 선택적으로 및 자동으로 프로그래밍되어 사용되는 장치.
12. 제1항에 있어서,
    제2 로봇(12)의 관절 암(21, 26)은 개개의 샤프트(37, 20)에 의해 절곡되는 개개의 암(36, 21)을 포함하고, 지지대(38)에 통합된 촉진 및 커팅 수단을 갖는 헤드(23)는 암(21)의 종단에 장착되는 장치.
13. 제1항 또는 제12항에 있어서,
    제2 로봇(12)의 헤드(23)의 동물의 스파인을 촉진 및 커팅하기 위한 수단은 프로브 롤러(26)에 의해 보조되는 커팅 디스크(24)를 포함하는 장치.

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