JPS6327395A - クレ−ンの吊荷の水平移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、クレーンの吊荷の水平移動ｔＩ制御装置に関
するものであり、とくにブームの俯仰角度に応じて主巻
を制御する際に、補巻も制御するようにしたものである
。

（従来技術） 従来、クレーンにおいて、ブームの俯仰角度に応じて主
巻用ロープの移動ｍ（巻よ、巻下量）を＄１１１　ＩＩ
することにより、主巻用ロープに吊持された吊荷を水平
移動（水平引込み、水平押出し）させる水平移ａ　１ｉ
ｌｌ　ｔｉｌｌ装置が種々提案されている（たとえば特
開昭４９−７１６５０号公報）が、いずれも補巻の制御
は行われていない。

ところで、主巻用ロープによる吊荷の水平移動制御を行
う場合、補巻用フックはオペレータが操作しなくても、
ブームの俯仰に伴って勝手に移動してしまう。すなわち
補巻を操作しないと、水平押出し時には補巻用フックの
ブーム先端からの距離が元の距離より小さくなり、この
ため補巻の渦巻防止スイッチが作動してブームの作動が
停止し、吊荷のスムーズな水平移動制御が行えなくなる
場合がある。また、水平引込み時には補巻用フックのブ
ーム先端からの距離が元の距離より大きくなリ、補巻用
フックが主巻用ロープに絡み付くおそれがある。これら
を防止するために、従来ではオペレータが吊荷の水平移
動制御のためのブーム操作だけでなく、補巻用フックの
位置も監視し、補巻操作もしなければならず、操作が非
常に繁雑となり、オペレータの負担も大きくなるという
問題があった。

（発明の目的） 本発明は、上記の伎術的背景のもとになされたものであ
り、主巻（または補巻）による吊荷の水平移動制御時に
、補巻（または主巻）をいちいち操作しなくても補巻（
または主巻）用ロープの移動吊すなわち補巻（または主
巻〉用フックの位置を自動的に適正に制御でき、上記制
御途中で補巻（または主巻）の渦巻防止スイッチが作動
して制御不能になったり、補巻（または主巻）用フック
が主巻（または補巻）用ロープに絡まったりすることを
確実に防止でき、吊荷の水平移動制御をスムーズに行う
ことができるとともに、オペレータの負担を大幅に軽減
できる制御装置を提供するものである。

（発明の構成） 本発明は、ブームの俯仰角度に応じて主巻と補巻のいず
れか一方のロープの移動量を制御してこの一方のロープ
に吊持された吊荷を水平移動させるようにしたクレーン
の吊荷の水平移動制ｍ装置において、他方のロープを巻
上げ巻下げする駆動手段と、他方のロープの移動量検出
手段と、上記一方のロープに吊持された吊荷の水平移動
時に上記移動量検出手段による他方のロープの移動量検
出値を入力して他方のロープの移動量が零となる方向の
制御信号を上記他方のロープの駆動手段に出力する制御
手段とを備えたことを特徴とするものである。

この構成により、主巻と補巻のいずれかロープによる吊
荷の水平移動制御時に、他方をいらいら操作しなくても
他方のロープの移動吊およびフックの位置が自動的に適
正に制御される。

（実施例） 第１図に本発明の制御ＩＩｌ装置が装備されたクレーン
の概要を示している。第１図において、クレーン本体１
に取付けられたブーム２は、ブーム俯仰用ドラム４によ
るブーム俯仰用ロープ３の巻上げ巻下げによって起伏さ
れる。ブーム２の先端から主巻用ロー７６を介して吊下
げられた主巻用フック５は主さ用ドラム７による主巻用
ロープ６の巻上げ巻下げによって昇降される。また、ブ
ーム２の先端から補巻用ロープ９を介して吊下げられた
補巻用フック８は主巻用ドラム１０による補巻用ロープ
９の巻上げ巻下げによって昇降される。１１は主巻用ロ
ープ６の渦巻防止スイッチ、１２は補巻用ロープ９の渦
巻防止スイッチ、１３は主巻用フック５に吊持された吊
荷を示す。

第２図は吊荷の水平移動制御の原理を示すブロック図で
ある。第２図において、２０はブーム角度検出器で、第
１図に示すブーム２のブームフット付近に設けられてブ
ーム２の水平に対する角度θを電気的に検出し、その角
度検出値を△／Ｄ変換鼎２１を経て演算器２２に送り、
この演ｎ器２２でブーム先端の地表からの高さＨを演口
し、その出力信号を比較増幅器２３に送る。

一方、近接スイッチ２４ａ、２４ｂは、第１図に示すブ
ーム２の先端において、主巻用ロープ６のガイドシーブ
１４の一側部に近接して同シーブ１４の回転方向に所定
の間隔を置いて配置され、シーブ１４の一側部に一定ピ
ッチで設けられた突起または歯車の歯数を検出してシー
ブ１４の回転量を検出し、その検出値をＡ／Ｄ変換器２
５を経て演算器２６に送り、この演算器２６で主巻用ロ
ープ６の移動量ならびに主巻用フック５の垂直方向の移
動吊を演口し、その演算値を上記比較増幅器２３に送る
。

比較増幅器２３は、上記各演算器２２．２６から送られ
たブーム角度θと主巻用フック移ａｆｆｌとに基づいて
ブーム角度θに比例した水平移動制御のための主巻用フ
ック移動量を′ｆＡｉし、その出力信号をＤ／’Ａ変換
器２７を経て出力切換回路２８に送り、この出力切換回
路２８からの出力信号によりブーム操作系の電磁比例減
圧弁２９ａ、２９ｂおよび主巻操作系の電磁比例減圧弁
３０ａ、３ｏｂを作動させ、後述するブーム俯仰用油圧
モータおよび主巻用油Ｌモータの駆動を制御し、ブーム
角度に比例して主巻用ロープ５の巻上げ巻下げ金を制御
し、吊荷１３を水平移動させる。

第３図は上記吊荷１３の水平移動制御時に補巻を制御す
るための制御回路のブロック図である。

第３図において、近接スイッチ３１ａ、３１ｂは、上記
主巻の近接スイッチ２４ａ、２４ｂと同様に、ブーム先
端の補巻用ガイドシーブ１５に近接して設けられ、シー
ブ１５の回転量を検出し、その検出値に応じた信号がカ
ウンタ回路３２および位相判別回路３３に入力されて補
巻用ローフ９の移動量およびその移動方向が判別される
。カウンタ回路３２でカウントされた補巻用ローフ９の
移ｔｔｌｆｆｉはＤ／Ａ変換器でアナログ信号に変換さ
れて出力変換回路３５に入力される。出力変換回路３５
では位相判別回路３３の信号を入力して上記アナログ信
号を応じた出力信号を補巻操作系の電磁比例減圧弁３６
ａ、３６ｂに入力させ、補巻用ロープ９の移動量がなく
なる方向に後述する補巻用油圧モータが作動するように
電磁比例減圧弁３６ａ。

３６ｂを作動させる。

上記各電磁比例減圧弁２９ａ、２９ｂ、３０ａ。

３０ｂ、３６ａ、３６ｂは、第４図に示す油圧回路の操
作回路に設けられる。第４図において、４０は主油圧ポ
ンプ、４１はブーム俯仰用方向制御弁、４２は補巻用方
向制御弁、４３は主巻用方向制御弁であり、これら各方
向制御弁のパイロット部に上記各電磁比例減圧弁の二次
側が接続されている。４４は主巻用ドラム４を駆動する
主巻用油圧モータ、４５は補巻用ドラム１０を駆動する
補巻用油圧モータ、４６は主巻用ドラム７を駆動する主
巻用油圧モータである。

また　４７ａ、４７ｂ、４８ａ、４８ｂＬ、ｔ１６Ｇ切
替弁、４９はパイロット油圧ポンプ、５０は一次圧回路
、５１はブーム用リモコン弁、５２はブーム俯仰用レバ
ー、５３は主巻用リモコン弁、５４は補巻用リモコン弁
、５５は補巻用リモコン弁、５６は補巻用レバー、５１
ａ、５１ｂ、５３ａ。

５３ｂ、５５ａ、５５ｂは上記各リモコン弁の二次迂回
路、５７ａ、５７ｂ、５８ａ、５８ｂ、５９ａ、５９ｂ
はチェック弁である。

なお、ブーム用の電磁比例減圧弁２９ａ、２９ｂの一次
側を上記主巻および補巻の操作系と同様に電磁切替弁を
介してブーム俯仰用リモコン弁５０の二次側と上記−次
側回路とに切替自在に接続してもよい。

上記油圧回路において、図示しない切替スイッチを水平
移動制御モードに切替えた状態で、ブーム俯仰用レバー
５２を巻上方向に操作すると、ブーム俯仰用リモコン弁
５１から巻上側の二次迂回路５１ａに二次圧力が導かれ
る。このとき上記切替スイッチの切替えによって第２図
の出力変換回路２８からブーム系の電１０比例減圧弁２
９８．２９ｂに対してフルオンする信号が送られている
。

従って、上記二次圧力は回路５１ａから電磁比例減圧弁
２９８を通過してブーム俯仰用方向制御弁４１の巻上側
パイロット部に導かれ、向弁４１が巻上位置（上位置）
に切替えられ、主油圧ポンプ４０からブーム俯仰用油圧
ポンプ４４に圧油が供給されて向モータ４４が巻上方向
に回転されるとともに、第１図のブーム俯仰用ドラム４
が巻上方向に回転され、ブーム俯仰用ロープ３が巻上げ
られてブーム上げが行われる。この場合、レバー５２の
操作量に応じて上記二次圧力が制御され、方向制御弁４
１のスプール開度が制御され、油圧モータ４４の回転速
度、ドラム４によりロー１３の巻上速度、ブーム上げ速
度が制御される。

一方、上記ブーム上げの作動時に、角度検出器２０によ
りブーム角度θが検出されて第２図の回路により、前述
した要領で演算処理され、出力変換回路２８から主巻巻
下げ用の電磁比例減圧弁３０ｂに制御信号が送られる。

このとき第４図の各電磁切替弁４７ａ、４７ｂ、４８ａ
、４８ｂは上記切替スイッチの切替えに伴う出力変換回
路２８からの信号によって下位置に切替えれており、各
電磁比例減圧弁３０ａ、３０ｂ、３６ａ、３６ｂの一次
側にはパイロットポンプからの一次圧が導かれている。

従って主巻用レバー５４を操作しなくても、上記電磁比
例減圧弁３０ｂの作動によって周囲の二次側に二次圧が
導かれるとともに、その二次圧が主巻用方向制ｒＪＵ弁
４３の巻下側のパイロット部に導かれて方向制御弁４３
が巻下位置（上位置）に自動的に切替えられ、上記油圧
ポンプからの圧油が主巻用油圧モータ４６に供給されて
同モータ４６が巻下方向に回転されるとともに、第１図
の主巻用ドラム７が巻下方向に回転され、主巻用ロー７
６が巻下げされ、主巻用フック５に吊持された吊荷１３
が上記ブーム上げ量に比例した聞だけ下降される。これ
によって吊荷１３の水平移動（水平引込み）が行われる
。

さらに、上記吊荷の水平引込み時において、補巻用近接
スイッチ３１ａ、３１ｂによる検出値が第３図の回路に
入力されて前述した要領で補巻用ローフ９の移動量が演
算されるとともに、出力変換回路３５から補巻巻上用の
電磁比例減圧弁３６ａに所定の信号が入力され、周囲３
６ａが作動されてその二次側に二次圧力が導かれ、この
二次圧によって補巻用方向制御弁４２が巻上位置（上位
置）に自動的に切替えられ、上記油圧ポンプ４０からの
圧油が補巻用油圧モータ４５に供給されて同モータ４５
が巻下方向に回転されるとともに、第１図の補巻用ドラ
ム１０が巻下方向に回転され、補巻用ローフ９が上記移
動量に相当する吊だけ巻上げられる。これによってブー
ム先端から補巻用フック５までの距離が一定に保持され
、従来のように補巻用フック５および補巻用ロープ１２
が主巻用ロープ６に絡み付くことが防止される。

なお、水平移動制御モードで、ブーム俯仰用レバー５２
をブーム下げ側に操作すれば、上記と同様の作用により
、リモコン弁５１からの二次圧によってブーム俯仰用方
向制御弁４１がブーム下げ位置に切替えられて、ブーム
下げが行われるとともに、主巻側の巻上用電磁比例減圧
弁３０ａが作動されて主巻用方向υ１１１１弁４３が自
動的に巻上位置に切替えられ、ブーム下げの角度変化に
比例した量だけ主巻用ロー７６が巻下げられ、吊荷１３
の水平押出しが行われ、さらに、その水平押出し時に補
巻側の巻上用電磁比例減圧弁３６ｂが作動され、補巻用
方向制御弁４２が巻下位置に切替えられ、補巻用フック
８の移動が零になる方向に制御され、ブーム先端から補
巻用フック８までの距離が一定となるように制御され、
補巻の渦巻防止スイッチ１２の作動によるブーム停止等
が生じないように制御される。

手動操作を行う場合は、前述した切替スイッチを手動操
作モードに切替えることにより、各［４切替弁４７ａ、
４７ｂ、４８ａ、４８ｂが図示の位置に保持されるとと
もに、各′Ｉｉｆ比例減圧弁２９ａ、２９ｂ、３０ａ、
３０ｂ、３６ａ、３６ｂがフルオンの状態に保持され、
ブーム、主巻、補巻の各レバー５２．５４．５６の操作
によりブーム、主巻、補巻が互いに独立して制御される
。

上記実施例では、ブーム角度の検出と、主巻用ロープ６
の移動ｍの検出に基づいて、ブーム角度の変化量と、主
巻用ロープ６の移ＩＪ［ｉ（変化量）とを比較判別して
、ブーム角度に比例して主巻用ロープ６の移動ｍを制御
するようにしたが、ブーム角度またはブーム俯仰用ドラ
ム４の回転量の検出値に基づいて、予め記憶手段に記憶
させた水平移動パターンに沿って主巻を制御するように
してもよい。また、上記各油圧モータ４４，４５．４６
に対し、それぞれ別の油圧ポンプから圧油を供給するよ
うにしてもよい。

本発明の制御装置は、補巻用フック８に吊荷を吊持して
水平移動制御を行う際に、主巻用ロープの移動を制御す
る場合にも適用できるものである。

（発明の効果） 以上のように本発明は、主巻と補巻のいずれか一方に吊
持した吊荷をブーム俯仰に連動して水平移動させる場合
に、他方のロープ先端のフックの移動量が零となるよう
に制御するものであり、この制御により他方のロープ等
が一方のロープに絡み付いたり、渦巻防止スイッチが働
いたりすることを防止でき、スムーズに水平移動制御を
行うことができ、オペレータの負担を大幅に軽減できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御装置を装備したクレーンの一例を
示す側面図、第２図はその水平移動制御部のブロック図
、第３図は同補巻系の制御部のブロック図、第４図は本
発明の実施例を示す油圧回路図である。 １・・・クレーン本体、２・・・ブーム、３・・・ブー
ム俯仰用ロープ、４・・・ブーム俯仰用ドラム、５・・
・主巻用フック、６・・・主巻用ロープ、７・・・主巻
用ドラム、８・・・補巻用フック、９・・・補巻用ロー
プ、１０・・・補巻用ドラム、１１．１２・・・渦巻防
止スイッチ、１３・・・吊荷、２９ａ、２９ｂ、３０ａ
、３０ｂ、３６ａ、３６ｂ・・・電磁比例減圧弁、４４
・・・主巻用油圧モータ、４５・・・補巻用油圧モータ
、４６・・・主巻用油圧モータ、４７ａ、４７ｂ、４８
ａ、４８ｂ・・・′Ｉｉｌ切替弁、４９・・・パイロッ
ト油圧ポンプ、５１・・・ブーム俯仰用リモコン弁、５
２・・・ブーム俯仰用レバー、５３・・・主巻用リモコ
ン弁、５４・・・主巻用レバー、５５・・・補巻用リモ
コン弁、５６・・・補巻用レバー。 特許出願人　　　　株式会社神戸製鋼所代　理　人　　
　　弁理士　　小谷悦司同　　　　　　弁理士　　長１
）１ 同　　　　　　弁理士　　板谷康夫 ）「　札“ご　ネ由　ｊ）已　町　（自発）昭和６１年
９月１７日 特許庁良官　　黒　　１）　明　　ｍ　　　殿昭和６１
年特ｙト願第１７０６９９号 ２、発明の名称 クレーンの吊荷の水平移動制御装置 ３、補正をする習 事件との関係　　特許出願人 名称　　（１１９）株式会社神戸！Ｊ鋼所４、代理人 住所　大阪市西区西本町１■目１０番３号新松岡ビル ５、補正命令の日付 ６、補正の対象 明ｉｌｌ書全文および図面 ７、補正の内容 （１）明Ｉｉｌ書全文を別紙の通り補正する。 （２）図面中、第１図乃至第４図を別紙の通り補正（た
だし、第３図は符号のみ補正）するとともに、別紙第５
図を追加する。 明　　細　　占 １、発明の名称 クレーンの吊荷の水平移動制御装置 ２、特許請求の範囲 １、ブームの俯仰角度に応じて主巻と補巻のいずれか一
方の目−ブの移動量を制御してこの一方のＬｌ−ブに吊
持された吊荷を水平移動させるようにしたクレーンの吊
荷の水平移動制御装置において、他方の［：１−ブを巻
上げ巻上げする駆動手段と、他方の１コープの移動Ｆｉ
ｌ検出手段と、上記一方の］」−ブに吊持された吊荷の
水平移動時に上記移動量検出手段による他方のロープの
移動４検出値を入力して他方のロープの移動量が零とな
る方向の制御信号を上記他方のロープの駆動手段に出力
する制御手段とを備えたことを特徴とするクレーンの吊
荷の水平移動制御装置ｆｆｌ　ａ ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は、クレーンの吊荷の水平移動制ｔｉｌｌ装訪に
関するものであり、とくにブームの俯仰角度に応じて主
審を制御する際に、補巻ら制御するようにしたものであ
る。 （従来技術） 従来、クレーンにおいて、ブームの俯仰角１捉に応じて
主巻用ロープの移動量（巻よ、巻ｒ埴）を制御すること
により、主巻用ロープに吊持された吊荷を水平移動（水
平引込み、水’Ｉ’　ｔｉｌｌ出し）させる水平移動制
御装置が種々提案されている（たとえば特開昭４９−７
１６５０号公報）が、いずれも補巻の制御は行われてい
ない。 ところで、主巻用ロープによる吊荷の水゛Ｖ移動制御を
行う場合、補巻用フックはオペレータが操作しなくても
、ブームの俯仰に伴って勝手に移動してしまう。す４工
わち補巻を探偵しないと、水平押出し時には補巻用フッ
クのブーム先端からの距離が元の距離より小さくなり、
このため補巻の渦巻防止スイッチが作動してブームの作
動が停止し、吊荷のスムーズな水平移動υ１６１１が行
えなくなる場合がある。また、水平引込み時には補巻用
フックのブーム先端からの距離が元の距離より人きくな
リ、補巻用フックが主巻用ロープに絡み付くおそれがあ
る。これらを防止するために、従来で１．ヨオペレータ
が吊荷の水平移動制御のためのブーム操作だけでなく、
補巻用ノックの位置ら監視１ノ、補巻操作もしなければ
ならず、操作が町営に繁雑となり、オペレータの負担も
大きくなるという問題があった。 （発明の目的） 本発明は、上記の技術的背頻のもとになされたものであ
り、主巻（または補巻）による吊荷の水平移動制御時に
、補巻（または主巻）をいちいち操作しなくても補巻（
またへよ主巻）用ロープの移動量すなわち補巻（または
１巻）用フックの位置を自動的に適正に制御でき、上記
制御途中で補巻（または主巻）の渦巻防止スイッチが作
動して制御不能になったり、補巻（または上巻）用フッ
クが主巻（ま゛たは補巻）用ロープに絡まったりするこ
とを確実に防止でき、吊荷の水平移動制御をスムーズに
行うことができるとともに、オペレータのｊＡ担を大幅
に軽減できる制御装置を促供するものである。 （発明の構成） 本発明は、ブームの俯仰角度に応じて主巻と補巻のいず
れか一方のロープの移動用を制御してこの−りの［１−
ブに吊持された吊荷を水”ＩＬｎ　ＩＪさせるようにし
たクレーンの吊荷の水平移動制御装置において、他１）
のロープを巻上げ巻上げする駆動手段と、他方のロープ
の移動端検出手段と、■記一方のロープに吊持された吊
荷の水平移動時に上記移動ｈ１重量子段による他方のロ
ープの移動量検出値を入力して他方のロープの移動量が
零となる方向の制御信号を上記他方のＯ−ブの駆動手段
に出力する制御手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。 この構成により、主巻と補巻のいずれかロープによる吊
荷の水平移動制御時に、他方をいらいら操作しなくても
他方のロープの移動量およびフックの位置が自動的に適
正に制御される。 （実施例） 第１図に本発明の制御装置がＨ備されたクレーンのｍ要
を示している。第１図において、クレーン本体１に取も
けられたブーム２は、ブーム俯仰用ドラム４によるブー
ム俯仰用ロープ３の巻上げ巻上げによって起伏される。 ブーム２の先端から主巻用「１−プロを介して吊下げら
れた主巻用フック５は主巻用ドラム７による主巻用【コ
ープ６の巻上げ巻下げによって昇降される。また、ブー
ム２の先端から補巻用ロープ９を介して吊下げられた補
巻用フック８は補巻用ドラム１０による補巻用！」−１
９の巻上げ巻下げによって昇降される。１１は１巻用フ
ック５の渦巻防止スイッチ、１２は補巻用フック８の渦
巻防止スイッチ、１３は主巻用フック５に吊持された吊
荷を示す。 第２図ｔよ吊仙の水平移動制御の原理を示す１８７９図
である。第２図において、２０はブーム角度検出器で、
第１図に示すブーム２のシームフット付近に設けられて
ブーム２の水平に対する俯仰角度θを゛心気的に検出し
、その角度検出値をＡ／Ｄ変換器２１を経て演算器２２
に送り、この演算器２２でブーム先端の垂直方向の変化
量１−１を演０し、その出力信号を比較増幅器２３に送
る。 一方、近接スイッチ２４ａ、２４ｂは、第１図に示すブ
ーム２の先端において、ｈ春用ロー１６のガイドシーブ
１４の一側部に近接して同シーブ１４の回転方向に所定
の間隔を置いて配置され、シーブ１４の一側部に一定ビ
ッグで設けられた突起または歯車の歯数を検出してシー
ブ１４の回転量を検出し、その検出値をカウンタ回路２
５ａ、位相判別回路２５ｂを経て演算器２６に送り、こ
の演算器２６で主巻用（」−プロの移動量ならびに主巻
＋＋ｉフック５の垂直方向の移動はを演算し、その演仲
値を上記比較増幅器２３に送る。 比較増幅器２３は、上記各演算Ｘ２２．２６から送られ
たブーム先端の垂直方向の変１ヒ量ト１と主巻用フック
５のＩ直方向の移動ａｔとからｊ］荷を水平移動させる
ための主巻用フック移動量を演算し、その出力信号をＤ
／△変換器２７を経て出力切換回路２８に送り、この出
力切換回路２８からの出力信号により主巻操作系の雷電
圧つ１減１．を弁６２ａ。 ６２ｂを作動させ、後述する主巻用油圧モータの駆動を
制御し、ブーム２の俯仰角度θに応じて主さ用１］〜プ
ｂの巻上げ巻Ｆげ１ｊｌを制御し、吊荷１３を水平移動
させる。 第３図は上記吊荷１３の水・Ｖ移動制御時に補巻を制御
するための制御回路のブロック図である。 第３図にＪ３いて、近接スイッチ３１ａ、３１ｂは、上
記主巻の近接スイッチ２４ａ、２４ｂと同様に、ブーム
先端の補巻用ガイドシーブ１５に近間して設りられ、シ
ーブ１５の回転量を検出し、その検出値に応じた信号が
カウンタ回路３２および位相判別回路３３に入力されて
補巻用ロープ９の移動＾ｌおよびその移動方向が判別さ
れる。カウンタ回路３２でカウントされだ補巻用ロープ
９の移動ｍは１〕／△変換鼎３４でアナログ信号に変換
されで出力変換＠路３５に入力される。出力変換回路３
５では位相判別回路３３の信号を入力して上記アナログ
信号に応じた出力信号を補巻操作系の電磁比例減圧弁６
５ａまたは６５ｂに入力させ、補巻用Ｌ１−ブ９の移！
Ｉ］ｍがなくなる方向に後述する補巻用油圧モータが作
動するように電磁比例減圧弁６５ａまたは６５ｂを作動
さＵる。 上記各ｆｆ１１Ｍ比例減Ｉｆ弁６２ａ、６２ｂ、６５ａ
。 ６５ｂは、第４図に示す油圧回路の操作回路に設けられ
る。第４図にａ３いて、４０は主油圧ポンプ、４１はブ
ーム俯仰用方向制御弁、４２は補巻出方１６」制御弁、
４３は主巻ｍＩＪ向制御弁であり、主巻用、補巻用の各
方向制御弁４２．４３のパイロット部に上記各電磁比例
減圧弁６２ａ、６２ｂ、６５ａ、６５ｂの三次側が接続
されている。４４はブーム俯仰用ドラム４を駆動づるブ
ーム俯仰用油圧モータ、４５は補巻用ドラム１０を駆動
する補巻用油圧モータ、４６は主巻用ドラム７を駆動づ
る主巻用油圧モータである。 また、５０はパイロット油圧ポンプ、５１は一次圧回路
、５２はブーム用すモ〕ン弁、５３Ｓよブーム俯仰用レ
バー、５４は主巻用リモコン弁、５５は主巻用レバー、
５６は補巻用リモコン弁、５７は補巻用レバー、５２ａ
、５２ｂ、５４ａ、５４ｂ、５６ａ、５６ｂは上記各リ
モコン弁の二次圧回路、６１ａ、６Ｉｂ主巻用の電磁切
替弁、６３ａ、６３ｂはブｌツク弁、６４ａ、６４ｂは
補巻用の電磁切替弁、６６ａ、６６ｂはチ１ツク弁であ
る。 上記油圧回路において、図示しない切替スイッチを水平
移動制御モードに切替えた状態で、ブーム俯仰用レバー
５３を巻上方向に操作すると、ブーム俯仰用リモー」ン
弁５２から巻上側の二次圧回路５２ａに二次圧力が導か
れ、その二次圧力が回路５２ａからブーム俯仰用方向制
御弁４１の巻上側パイ［」ット部に導かれ、向弁４１が
巻上位置く上位ｉ＋￥　）に切替えられ、主油圧ポンプ
４０からブーム俯仰用油）土ポンプ４４に圧油が供給さ
れて同モータ４４が巻上方向に回転されるとともに、第
１図のブーム俯仰用ドラム４が巻上方向に回転され、プ
ーム俯仰川口〜ブ３が巻上げられてブー・ム上げが行わ
れる。この場合、レバー５３の操作鼓に応じて上記二次
圧力が制御され、方向制御弁４１のスプール開度が制御
され、油ＬＬモータ４４の回転速度、ドラム４によりロ
ー１３の巻上速度、ブーム上げ速度が制御される。 一方、上記ブーム上げの作動時に、角度検出器２０によ
りブーム２の俯仰角度θが検出されて第２図の回路によ
り前述した要領で演算処理され、出力変換回路２８から
主巻巻下げ用の電磁比例減圧弁６２ｂに制ｔｉｎ信号が
送られる。このとき第４図の電磁切替弁６１ｂは上記切
替スイッチの切替えに伴う出力変換回路２８からの信号
によって下位置に切替えれており、゛讃隘比例減圧弁６
２ｂの一次側にはパイロットポンプ５０からの一次圧力
が導かれている。従って、主巻用レバー５５を操作しな
くても、上記電磁比例減圧弁６２ｂの作動によって向弁
の二次側に二次圧力が導かれるとともに、その二次圧力
が主巻出方向制御弁４３の巻ｒ側のパイロット部に導か
れて方向制御弁４３が巻下情誼（下位置）に自動的に切
替えられ、上記油圧ポンプ４０からの圧油が主巻用ｔｒ
１１圧七−タ４６に供給されで（６１モータ４６が巻下
方向に回転されるとともに、第１図の主巻用ドラム７が
巻下方向に回転され、主巻用ロー７６が巻上げされ、主
巻用フック５に吊持された吊荷１３がブーム先端の垂直
方向の上げ方向の変化ｌ　Ｈだけ下降される。 これによって吊荷１３の水平移動（水平引込み）が行わ
れる。 さらに、上記吊荷の水平引込み時において、補巻用近接
スイッチ３１ａ、３１ｂによる検出値が第３図の回路に
入力されて前述した要領で補巻用ロープ９の移動量が演
算されるとともに、出力変換回路３５から補巻巻土用の
電磁切替弁６４ａに切替信号が入力されるとともに、電
磁比例減圧弁６５ａに所定の信号が入力され、向弁６５
ａが作動されてその二次側に二次圧力が導かれ、この二
次圧力によって補巻用方向制御弁４２が巻上位置（上位
置）に自動的に切替えられ、上記油圧ポンプ４０からの
圧油が補巻用油汁モータ４５に供給されて同モータ４５
が巻上方向に回転されるとともに、第１図の補巻用ドラ
ム１０が巻上方向に回転され、補巻用フック８が上記ブ
ーム先端の垂直方向の上げ方向の変化量に相当する量だ
け巻上げられる。これによってブーム先端から補巻用フ
ック８までの距離が一定に保持され、従来のように補巻
用フック８および補巻用［１−ブ９が主巻用ロープ６に
絡み付くことが防止される。 なお、水平移動制ｔｌｌモードで、ブーム俯仰用レバー
５３をブーム１；げ側に操作すれば、上記と同様の作用
により、リモコン弁５２からの二次圧力によってブーム
俯仰用方向制御弁４１がブーム■げ位置に切替えられて
、ブーム下げが行われるとと已に、主巻側の巻上用電磁
比例減圧弁６２ａが作動されて主巻用方向制御弁４３が
自シＪ的に巻上位置に切替えられ、ブーム先端の垂直方
向の下げ方向の変化間だけ１巻用フック５が巻上げられ
、吊荷１３の水平押出しが行われ、さらに、その水平押
出し時に補巻側の巻下用市磁比例減圧弁６５ｂと電磁切
替弁６４ｂとが作ｌＪされ、補巻用方向制御弁４２が巻
下位置ピ切替えられ、補巻用フック８の移動が零になる
方向に制御され、ブーム先端から補巻用フック８までの
距離が一定となるように制御され、補巻の渦巻防止スイ
ッチ１２の作動によるブーム停止等が生じないように制
御される。 手動操作を行う場合は、館述した切替スイッチを手動操
作モードに切替えることにより、各″ｉｆｉ磁切Ｖｔ井
６１ａ、６１ｂ、６４ａ、６４ｂが図示の位置に保持さ
れるとともに、各電磁比例減圧弁６２ａ、６２ｂ、６５
ａ、６５ｂがフルオンの状態に保持され、ブーム、主巻
、補巻の各レバー５３゜５５．５７の操作餐二よりズー
ム、主巻、補巻がｎいに独立し）て制御される。 上記実施例において、各油圧モーフ４４，４５゜４６に
対し、それぞれ別の油圧ポンプから圧油を供給するよう
にしてもよい。また、上記近接スイッチ２４ａ、２４ｂ
、３１ａ、３１Ｍ）代りニ［１−クリ１ン〕−ダを用い
てｂよい。 −り記実施例では、シーム２の俯仰角度θの検出と、主
巻用ロー１６の移！ｌＩＩ］吊の検出に基づいて、ブー
ム先端の垂直力向の変化はト１と、主巻用フック５の移
動ｇｔ　＜変化間）とを比較判別し、ブーム俯仰角度に
応じて主巻用［１−プロの移動量を制ｆｉｌ＋するよう
にしたが、ブームの俯仰角度またｔまブーム俯仰用ドラ
ム４の回転量の検出（直に基づいて制御してもよい。 また、第５図に示すように、ブームの操作系に、上記主
巻および補巻の操作系と同様に電磁比例減圧弁６８ａ、
６８ｂとチェック弁６９ａ、６９ｂヲ設け、同゛ａｆｖ
ｉｉ比例減圧弁６８ａ、６８ｂ１７）　−次側を電磁切
替弁６７ａ、６７ｂを介してブーム俯仰用リモー」ン弁
５２の一次側と上記−次側回路５１とに切替自在に接続
してもよい。こうすれば、図示しない記憶ｆ段に予め記
憶さけた移動パターンに沿ってブーム用の電磁比例減圧
弁６８ａまたは６８ｂを作動さｕ１シームをブーム俯仰
用レバー５３の操作によらずに自動制旧でき、かつ、こ
のブームの制御に応じＣ上記と同様の作用により主巻、
補巻を制御して１］荷の自動水平移動１．１１仰を行う
ことができ、また、ズームと、主巻、補巻の各電磁比例
減圧弁にＴｈ１１１２（信号を入力させて吊荷を任意の
移動パターンで移動づるように白動制′６０することも
できる。なお、第５図におい−Ｃ１ブームの手動操作時
に（ま電磁切替弁６７ａ、６７ｂを図示の位置に保持さ
せ−１電磁比例減汁弁６８ａ、６８ｂをフルオンした状
態でブーム俯仰用レバー５３を操作ずればよい。 本発明の制御装置は、補巻用フック８に吊荷を吊持して
水平移動制御を行う際に、主巻用ロープの移動を制御す
る場合にも適用できるものである。 （発明の効果） 以上のように本発明は、主巻と補巻のいずれが一方に１
１４持した吊荷をブーム俯仰に連１ｌＩＩノシて水平移
動させる場合に、他方のロープ先端のフックの移動ｈ１
が零となるように制御するものであり、この制御により
他方のロープ等が一方のロープに絡み付いたり、渦巻防
止スイッチが働いたりすることを防止でき、スムーズに
水平移動制御を行うことができ、オペレータの負担を大
幅に軽減できる。 ４、図面の簡単な説明 第１図（よ本発明の制御装置を装備したクレーンの一例
を示す側面図、第２図はその水平移動制御部のブロック
図、第３図は同補巻系の制御部のブロック図、第４図は
本発明の実施例を示す油圧回路図、第５図は別の実施例
を示す油圧回路図である。 １・・・クレーン本体、２・・・ブーム、３・・・ブー
ム俯仰用Ｌ１−ゾ、４・・・ブーム俯仰用ドラム、５・
・・主巻用フック、６・・・主巻用ロープ、７・・・主
巻用ドラム、８・・・補巻用フック、９・・・補巻用ロ
ープ、１０・・・補巻用ドラム、１１．１２・・・渦巻
防止スイッチ、１３・・・吊荷、４４・・・主巻用油圧
七−り、４５・・・補巻用油圧モータ、４６・・・主巻
用油圧モータ、５０・・・パイロット油圧ポンプ、５２
・・・ブーム俯仰用り七］ン弁、５３・・・ブーム俯仰
用レバー、５４・・・主巻用リモコン弁、５５・・・主
巻用レバー、５６・・・補巻用リモコン弁、５７・・・
補巻用レバー、６１ａ、ｅｌ　ｂ、６４ａ、６４ｂ、６
６ａ、６６ｂ−・・電磁切替弁、６２ａ、６２ｂ、６５
ａ、６５ｂ、６７ａ。 ６７ｂ・・・電磁比例減圧弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ブームの俯仰角度に応じて主巻と補巻のいずれか一
   方のロープの移動量を制御してこの一方のロープに吊持
   された吊荷を水平移動させるようにしたクレーンの吊荷
   の水平移動制御装置において、他方のロープを巻上げ巻
   下げする駆動手段と、他方のロープの移動量検出手段と
   、上記一方のロープに吊持された吊荷の水平移動時に上
   記移動量検出手段による他方のロープの移動量検出値を
   入力して他方のロープの移動量が零となる方向の制御信
   号を上記他方のロープの駆動手段に出力する制御手段と
   を備えたことを特徴とするクレーンの吊荷の水平移動制
   御装置。