JPS63272677A - 自動車のドア開閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は自動車製造ラインにおける自動車のドア開閉装
置に係り、特に、ドアの開閉時に係合ロッドに加えられ
る横からの過負荷を検知する装置に関するものである。

従来技術 自動車の製造ラインにおいて、自動車のドアを自動的に
開閉させることが必要となる場合がある。

例えば、車体塗装ラインにおいてドア周りの塗装を自動
化するためには、ドアを自動で開閉させなければならな
い。そして、このような自動車のドアを自動的に開閉す
る装置として、移動部材に下方へ突き出して設けられた
係合ロッドが、その移動部材と共に下降させられること
によって自動車のドアと係合させられ、その状態でその
移動部材と共に略水平な方向へ移動させられることによ
って前記ドアを開閉するものが知られている。特開昭５
９−２２７５７２号公報、特開昭６１−４４０７８号公
報等に記載されている装置はその一例である。

発明が解決しようとする問題点 ところで、上記自動車製造ラインにおける自動車には、
一般にドア開き防止用のストッパや開閉治具等が設けら
れ、ドアを開閉する際にはそれに先立ってストッパ等を
解除する必要があるが、解除忘れや解除不良等に起因し
てドア開きが防止されたままになっていると、前記ドア
開閉装置によってドアを開閉する際に係合ロッドに大き
な横荷重が加えられ、その係合ロッドが折損したりドア
を破損したりする恐れがあった。

問題点を解決するための手段 本発明は以上の事情を背景として成されたものであり、
その目的とするところは、ドアの開閉時に係合ロッドに
大きな横荷重が加えられたことを検知して係合ロッドの
折損やドアの破損等を防止することにある。

かかる目的を達成するため、本発明は、前述した自動車
のドア開閉装置において、（ａ）前記係合ロッドを常に
は前記移動部材に対して相対移動不能に固定してその係
合ロッドによる前記ドアの開閉を可能とするが、その係
合ロッドに予め定められた一定値以上の横荷重が加えら
れたときにはその係合ロッドが前記移動部材に対して揺
動することを許容するロッド保持装置と、（ｂ）前記係
合ロッドに係合させられてその係合ロッドの揺動に伴っ
て上下動させられる検知片を有し、その検知片の上下変
位によってその係合ロッドの揺動を検知する検知手段と
を設けたことを特徴とする。

作用および発明の効果 このようなドア開閉装置においては、ロッド保持装置に
よって移動部材に固定された係合ロッドが自動車のドア
と係合させられ、その状態で移動部材と共に略水平な方
向へ移動させられることにより、通常は自動車のドアを
開閉することができるが、例えば自動車のドア開きがス
トッパ等によって防止されたままになっている場合等に
おいて、係合ロッドによるドアの開閉時にその係合ロッ
ドに予め定められた一定値以上の横荷重が加えられると
、その係合ロッドは移動部材に対して揺動させられる。

そして、この係合ロッドの揺動に伴ってその係合ロッド
に係合させられている検知片が上下動させられることに
より、検知手段によって係合ロッドの揺動が検知される
。

したがって、かかる本発明のドア開閉装置によれば、通
常は係合ロッドによって自動車のドアを開閉し得る一方
、係合ロッドに大きな横荷重が加えられた場合にはその
ことが検知手段によって検知されるため、その検知に基
づいて移動部材の移動を停止させたり、或いは移動部材
を上昇させて係合ローラドとドアとの係合を解除したり
することにより、係合ロッドの折損やドアの破損等を未
然に防止することができる。

ここで、上記検知手段は検知片の上下変位によって係合
ロッドの揺動を検知するようになっているため、例えば
その係合ロッドを、前記移動部材に設けられて前記ドア
と係合させられる円筒形状の本体部材と、その本体部材
内に上下方向の移動可能に配設されて下端がその本体部
材の下端から下方へ突き出す摺動部材とから構成し、前
記検知片をその摺動部材の上端に係合させておけば、係
合ロッドを下降させてドアと係合させる際に自動車の位
置ずれ等に起因して摺動部材がドア等に当接させられ、
本体部材に対して相対的に上昇させられると、そのこと
が検知手段によって検知され、一つの検知手段によって
係合時における異常とドア開閉時における異常とを共に
検知することができる。

また、前記ロッド保持装置は、少なくともドア開閉時に
係合ロッドに加えられる横荷重の方向への揺動可能に係
合ロッドを保持するものであればよいが、例えば係合ロ
ッドに設けられた外向きフランジをスプリングによって
前記移動部材に押圧するなどして、如何なる向きの横荷
重が加えられてもその方向へ係合ロッドが揺動し得るよ
うにしておけば、移動部材の移動軌跡を定める場合等に
おいて係合ロッドの取付姿勢を考慮する必要がない。

また、前記移動部材および係合ロッドにそれぞれ位置決
めテーパ面およびその位置決めテーパ面に対応するテー
パ面を設け、上記スプリングによって係合ロッドが移動
部材に押圧されることにより、それ等のテーパ面と位置
決めテーパ面とが係合して係合ロッドが予め定められた
配設位置に位置決めされるようにしておけば、横荷重が
解除されることによって係合ロッドは常にその配設位置
に精度よく復帰させられる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１・図および第２図において、取付ベース１０の先端
部分にはドア開閉用スティック１２が下方へ突き出すよ
うに配設されている。取付ベース１０は、第３図から明
らかなようにその基端部においてロボットハンド１４に
固設され、自動車１６のドア１８を開閉するように予め
プログラムされた軌跡に沿って移動させられる。すなわ
ち、自動車１６が自動車製造ラインの塗装工程まで図示
しないコンベア等によって搬送されると、取付ベース１
０は先ずスティック１２がドア１８のガラス溝２０の上
方に位置するように移動させられ、その後、スティック
１２がそのガラス溝２０内に挿入されるまで下降させら
れる。これにより、スティック１２はドア１８と係合さ
せられ、その状態で取付ベース１０が自動車１６から離
間する方向へ略水平に移動させられることにより、ドア
１８はスティック１２によって開かれる。そして、ドア
１８の内板への塗装が終了すると、取付ベース１０は逆
に自動車１６に接近する方向へ略水平に移動させられ、
ドア１８はスティック１２によって閉じられる。本実施
例では、取付ベース１０が移動部材でスティック１２が
係合ロッドである。

ここで、上記スティック１２は、取付ベース１０に配設
されて前記ドア１８と係合させられる円筒形状の本体部
材２２と、その本体部材２２内に上下方向の移動可能に
設けられた摺動部材としての異常検知棒２４とから構成
されている。本体部材２２は、取付ベース１０に形成さ
れた取付穴２６内を挿通させられているとともに、中間
部に設けられた外向きフランジ２８が保持装置３０によ
って取付ベース１０に押圧されることにより、その取付
ベース１０に固定されている。保持装置３０は、取付穴
２６を中心として等角度間隔で立設された３本の取付ボ
ルト３２と、それ等の取付ボルト３２に螺合されたナフ
ト３４と、そのナツト３４と上記外向きフランジ２８と
の間に配設された一対のばね受け３６．３８と、それ等
のばね受け３６と３８との間に配設された圧縮コイルス
プリング４０とから構成されており、その圧縮コイルス
プリング４０の付勢力によって外向きフランジ２８．は
その中心線まわりにおいて略均−に取付ベース１０に押
圧されている。この保持装置３０はロッド保持装置に相
当する。

上記３本の圧縮コイルスプリング４０による外向きフラ
ンジ２８の押圧力は、常には本体部材２２を取付ベース
１０に相対移動不能に固定して、その本体部材２２によ
るドア１８の開閉を可能とするが、予め定められた一定
値以上の横荷重Ｆが本体部材２２に加えられた場合には
、第４図に実線で示されているように、その本体部材２
２が取付ベース１０に対して揺動することを許容する大
きさである。上記一定値は、本体部材２２が折損したり
ドア１８が破損したりすることのない値に設定される。

なお、前記取付ボルト３２は、外向きフランジ２８に設
けられた挿通孔４２内を挿通させられているが、その挿
通孔４２の大きさは本体部材２２の揺動を許容するよう
に設定されている。

また、前記取付穴２６は大径部と小径部とから成り、そ
れ等の内周面はそれぞれ上方へ向かう程拡径する位置決
めテーパ面、１４．４６とされている。一方、本体部材
２２の外向きフランジ２８およびその外向きフランジ２
８の下部には、上記位置決めテーパ面４４．４６に対応
するテーパ面４８．５０が形成されている。これにより
、本体部材２２は、前記圧縮コイルスプリング４０によ
って取付ベース１０に押圧されることにより、それ等の
テーバ面４８．５０と位置決めテーパ面４４゜４６との
係合に基づいて予め定められた配設位置に精度よく位置
決めされる。

一方、前記異常検知棒２４は、その上端近傍に設けられ
たリング５２が本体部材２２の上端近傍の内周面に形成
された段部に当接させられることにより、下端が本体部
材２２の下端から下方へ突き出し、上端が本体部材２２
の上端よりも僅かに低くなる状態で配設されている。こ
の異常検知棒２４は、通常はこの配設状態のまま本体部
材２２と共に移動させられるが、自動車１６の位置ずれ
等に起因してスティック１２がガラス溝２０内へ正しく
挿入されない場合などにその下端がドア１８等に当接さ
せられると、本体部材２２に対して相対的に上方へ押し
上げられる。また、この異常検知棒２４の本体部材２２
に対する高さ位置は、リング５２の配設位置を変更する
ことによって調整できる。

そして、このようなスティック１２の上端には、伝達バ
ー５４の先端部に固設されたベアリング５６が係合させ
られている。伝達バー５４は、支持ブラケット５８によ
って略水平な軸心まわりの回動可能に支持されたビン６
０に固定されており、ベアリング５６はこのビン６０の
回動により上下方向の移動は許容されるが、それ以外の
方向の移動は不能とされている。ベアリング５６は検知
片を成すもので、常には本体部材２２の上端開口内にお
いて異常検知棒２４上に載置されており、その異常検知
棒２４が上方へ押し上げられるのに伴って上昇させられ
、また、スティック１２が揺動させられた場合にも上昇
させられる。これは、スティック１２は、第４図に示さ
れているように、横荷重Ｆが加えられる側の外向きフラ
ンジ２８の外周縁Ｋを支点として揺動させられるため、
その上端は支点Ｋを中心として斜め上方へ回動させられ
、且つその揺動に伴ってベアリング５６は異常検知棒２
４上から本体部材２２の上端縁上に乗り上げるためであ
る。

また、上記伝達バー５４の他端部は、ブラケット６２に
よって前記取付ベース１０に取り付けられたスイッチ６
４の押込み釦６６と係合させられており、前記ベアリン
グ５６の上昇に伴ってビン６０まわりに回動させられる
ことにより、その押込み釦６６を押圧してスイッチ６４
を切り換える。

取付ベース１０を駆動するロボットハンド１４や図示し
ない塗装装置等の周辺設備は、このスイッチ６４が切り
換えられることによって緊急停止させられるようになっ
ている。本実施例では、このスイッチ６４．伝達バー５
４およびベアリング５６を含んで検知手段が構成されて
いる。なお、第２図の６８は、塗料ミスト等による汚れ
を防止するためのカバーであり、第１図はこのカバー６
８を取り除いた図である。

したがって、以上のように構成されたドア開閉装置にお
いては、通常はスティック１２をガラス溝２０内へ挿入
してドア１８を自動的に開閉するが、自動車１６の位置
ずれ等に起因してスティック１２をガラス溝２０内へ正
しく挿入できない場合に、異常検知棒２４が自動車１６
のボディやドア１８等に当接して相対的に押し上げられ
、或いはドア１８の開閉がストッパによって阻止された
ままになっている場合等において、ドア１８の開閉時に
予め定められた一定値以上の横荷重Ｆがスティック１２
に加えられてそのスティック１２が揺動させられると、
それに伴ってベアリング５６が上昇させられることによ
りスイッチ６４が切り換えられ、ロボットハンド１４や
周辺設備が緊急停止させられる。

このため、ドア１８を開閉するための一連の動作中にお
いてスティック１２が折損したり、ドア１８を破損した
りすることが未然に防止される。

また、その波及効果として、それ等の事故に伴う自動車
製造ラインの稼動率の低下が改善されるとともに、予備
として用意すべきスティック１２の在庫量を低減できる
等の効果が得られる。

一方、本実施例では、一つのスイッチ６４でスティック
１゛２をガラス溝２０内へ挿入する際の異常とドア１８
を開閉する際の異常とを共に検知するようになっている
ため、装置が簡単かつ安価に構成され得る利点がある。

また、保持装置３０は、３本の圧縮コイルスプリング４
０によってスティック１２をその中心線まわりにおいて
略均−に取付ベース１０上に押圧し、如何なる向きから
横荷重Ｆが加えられてもスティック１２がその方向へ揺
動し得るようになっているため、ロボットハンド１４の
移動軌跡を設定する場合等においてスティック１２の取
付姿勢を考慮する必要がない。

また、スティック１２は、そのテーパ面４８゜５０が取
付ベース１０に設けられた位置決めテーパ面４４．４６
と係合させられることにより、予め定められた配設位置
に位置決めされるようになっているため、横荷重Ｆによ
って揺動させられた場合でも、その原因が取り除かれて
横荷重Ｆが解除されることにより精度よく元の配設位置
に復帰させられ、−々スティック１２の姿勢を正す必要
がない。

次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の実
施例において前記実施例と共通する部分には同一の符号
を付して説明を省略する。

第５図および第６図の実施例は、前記実施例に比較して
保持装置７０の構成が異なるもので、この保持装置７０
は、スティック１２の周囲に設けられた円筒形状のばね
受はブラケット７２内においてスティック１２と同心円
上に配置された１本の圧縮コイルスプリング７４によっ
て外向きフランジ２８を押圧するようになっている。こ
の場合には、外向きフランジ２８が全体的に押圧される
ため、横荷重Ｆが如何なる方向から加えられてもスティ
ック１２の揺動量は等しく、異常の検知精度が向上する
。また、１本の圧縮コイルスプリング７４を設けるだけ
でよいため、装置が簡単かつコンパクトに構成され得る
利点がある。なお、この実施例では位置決めテーパ面４
６およびテーパ面５０が設けられていないが、スティッ
ク１２の水平方向の移動はばね受はブラケット７２によ
って規制されるため、位置決めテーパ面４４およびテー
パ面４８のみでもスティック１２の位置決め効果は充分
に得られるのである。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明した
が、本発明は他の態様で実施することもできる。

例えば、前記実施例では何れも異常検知棒２４を有する
スティック１２が配設されているが、異常検知棒２４が
な（でも本発明の効果は得られる。

また、前記実施例ではスティック１２に外向きフランジ
２８が設けられ、その外向きフランジ２８の外周縁Ｋを
支点としてスティック１２は揺動させられるようになっ
ているが、ボールジヨイント等を用いてスティック１２
の中心線上の一点を中心として揺動するようにしても差
支えない。なお、このスティック１２は、少なくともド
ア１８の開閉時に横荷重が加えられる方向へ回動し得る
ようになっておればよく、例えばピン等によって一方向
へのみ揺動し得るようにしても差支えない。

また、前記実施例ではスティック１２の揺動に伴ってベ
アリング５６が上昇するようになっているが、スティッ
ク１２の上端を円錐形状等にすることにより、ベアリン
グ５６がスティック１２の揺動に伴って下降するように
することもできる。

その場合には、スイッチ６４としてレバ一式のものを用
い、ベアリング５６が上昇しても下降しても切り換えら
れるようにすればよい。なお、ベアリング５６の上下変
位を検知するスイッチとしては、必ずしも機械的にベア
リング５６の上下変位を検知するものである必要はなく
、光電スイッチ等の他のスイッチを採用することもでき
る。

また、前記実施例では伝達バー５４を介してスイッチ６
４が切り換えられるようになっているが、スイッチ６４
をスティック１２の真上に逆向きに配設し、押込み釦６
６をスティック１２によって直接或いはベアリング５６
等を介して間接的に押圧させるようにすることもできる
。押込み釦６６をスティック１２によって直接押圧させ
る場合には、その押込み釦６６が検知片に相当する。

また、前記実施例ではスティック１２がガラス溝２０内
に挿入されるようになっているが、ドア１８に予め設け
られた開閉用治具等にスティック１２を係合させるよう
にすることもできる。

また、前記実施例では圧縮コイルスプリング４０．７４
により外向きフランジ２８を押圧することによってステ
ィック１２を取付ベース１０に揺動可能に固定するよう
になっているが、仮ばね等の他のスプリングを用いたり
、ゴム等の弾性体を用いたりすることも可能である。

また、前記実施例では位置決めテーパ面４４゜４６およ
びテーパ面４８．５０が設けられているが、これ等がな
くても本発明の効果は得られる。

その他−々例示はしないが、本発明はその精神を逸脱す
ることなく当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を
加えた態様で実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である自動車のドア開閉装置
の要部を示す平面図である。第２図は第１図の一部を切
り欠いた正面図である。第３図は第１図のドア開閉装置
によって自動車のドアを開いた状態を示す斜視図である
。第４図は第１図のドア開閉装置のスティックが揺動さ
せられた状態を示す図である。第５図は本発明の他の実
施例の要部を示す一部を切り欠いた平面図である。第６
図は第５図の縦断面図である。 １０：取付ベース（移動部材） １２ニステイツク（係合ロッド） １６：自動車　　　　　１８：ドア ２２：本体部材 ２４：異常検知棒（摺動部材） ２８：外向きフランジ ３０．７０：保持装置（ロッド保持装置）４０．７４：
圧縮コイルスプリング ４４．４６：位置決めテーパ面 ４８．５０：テーパ面　５４；伝達バー５６：ベアリン
グ（検知片） ６４：スイッチ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動部材に下方へ突き出して設けられた係合ロッ
   ドが、該移動部材と共に下降させられることによって自
   動車のドアと係合させられ、その状態で該移動部材と共
   に略水平な方向へ移動させられることによって前記ドア
   を開閉する自動車製造ラインにおける自動車のドア開閉
   装置において、 前記係合ロッドを常には前記移動部材に対して相対移動
   不能に固定して該係合ロッドによる前記ドアの開閉を可
   能とするが、該係合ロッドに予め定められた一定値以上
   の横荷重が加えられたときには該係合ロッドが前記移動
   部材に対して揺動することを許容するロッド保持装置と
   、前記係合ロッドに係合させられて該係合ロッドの揺動
   に伴って上下動させられる検知片を有し、該検知片の上
   下変位によって該係合ロッドの揺動を検知する検知手段
   と を設けたことを特徴とする自動車のドア開閉装置。
2. （２）前記係合ロッドは、前記移動部材に設けられて前
   記ドアと係合させられる円筒形状の本体部材と、該本体
   部材内に上下方向の移動可能に配設されて下端が該本体
   部材の下端から下方へ突き出す摺動部材とから成るもの
   であり、前記検知手段は、前記検知片が前記摺動部材の
   上端に係合させられて該摺動部材の上下変位をも検知す
   るものである特許請求の範囲第１項に記載の自動車のド
   ア開閉装置。
3. （３）前記ロッド保持装置は、前記係合ロッドに設けら
   れた外向きフランジをスプリングによって前記移動部材
   に押圧するものである特許請求の範囲第１項または第２
   項に記載の自動車のドア開閉装置。
4. （４）前記移動部材は、前記係合ロッドの配設位置に位
   置決めテーパ面を有するものであり、前記係合ロッドは
   、前記位置決めテーパ面に対応するテーパ面を有し、前
   記スプリングによって前記移動部材に押圧されることに
   より該テーパ面が該位置決めテーパ面と係合して前記配
   設位置に位置決めされるものである特許請求の範囲第３
   項に記載の自動車のドア開閉装置。