JP6741900B1 - 自動車ボディのドア開閉方法及びドア開閉用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記ドアのウィンドウ溝に挿入する挿入部、及び、前記ドアと当接することにより前記挿入部の前記ウィンドウ溝への挿入方向の移動を規制する規制部を有するドア操作ツールと、
連設された複数のリンク、及び、サーボモータを含む前記リンクの駆動部を有し、前記ドア操作ツールを移動させるロボットアームと、制御装置とを備えることを特徴としている。
前記制御装置は、前記ドアが開放位置又は閉止位置にあるときに、前記挿入部が前記ウィンドウ溝に挿入され、且つ、前記規制部が前記ウィンドウ溝の縁に当接している又は前記ウィンドウ溝の縁の上方にある状態となる前記ドア操作ツールの位置を第1基準位置として記憶し、前記第1基準位置から前記挿入方向へ離れた前記ドア操作ツールの位置を第1在席確認位置として記憶し、前記ドア操作ツールが前記第1基準位置へ移動し、更に、前記第1基準位置から前記第1在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させ、前記ロボットアームを動作させたあとの前記ドア操作ツールの位置を第1評価位置として取得し、前記第1在席確認位置と前記第1評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第1閾値以下であれば前記挿入部の前記ウィンドウ溝内への在席不良を検出する。ここで、挿入部がウィンドウ溝内に在席していることは、ドア操作ツールの挿入部がウィンドウ溝に適切に挿入されて、ドア操作ツールによって正しくドアが保持されていることを意味する。そして、「在席不良」は、ドア操作ツールの挿入部がウィンドウ溝に挿入されていなかったり、挿入部がウィンドウ溝に挿入されていてもそれが適切な状態ではなかったりして、ドア操作ツールによって正しくドアが保持されていないことを意味する。
ドアが開放位置又は閉止位置にあるときに、前記挿入部が前記ドアのウィンドウ溝に挿入され、且つ、前記規制部が前記ウィンドウ溝の縁に当接している又は前記ウィンドウ溝の縁の上方にある状態となる前記ドア操作ツールの位置を第1基準位置として記憶すること、
前記第1基準位置から前記挿入部が前記ウィンドウ溝へ挿入される方向へ離れた前記ドア操作ツールの位置を第1在席確認位置として記憶すること、
前記ドア操作ツールが前記第1基準位置へ移動し、更に、前記第1基準位置から前記第1在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させること、
前記ロボットアームを動作させたあとの前記ドア操作ツールの位置を第1評価位置として取得すること、及び、
前記第1在席確認位置と前記第1評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第1閾値以下であれば前記挿入部の前記ウィンドウ溝内への在席不良を検出すること、を含む。
前記ドアが前記開放位置又は前記閉止位置にあるときに、前記挿入部が前記ウィンドウ溝に挿入された状態となる前記ドア操作ツールの位置を第2基準位置として記憶すること、
前記第2基準位置から水平方向へ離れた前記ドア操作ツールの位置を第2在席確認位置として記憶すること、
前記ドア操作ツールが前記第2基準位置へ移動し、更に、前記第2基準位置から前記第2在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させること、
前記ロボットアームを動作させたあとの前記ドア操作ツールの位置を第2評価位置として取得すること、及び、
前記第2在席確認位置と前記第2評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第2閾値以下であれば前記挿入部の前記ウィンドウ溝内への在席不良を検出すること、を更に含んでいてよい。上記において、前記第2在席確認位置は、前記ドアが前記開放位置にあるときは前記第2基準位置から前記ドアを更に開放させる水平方向へ離れた位置であり、前記ドアが前記閉止位置にあるときは前記第2基準位置から前記ドアを更に閉止させる水平方向へ離れた位置である。
ドア20が開放位置又は閉止位置にあるときに、挿入部72がドア20のウィンドウ溝23に挿入され、且つ、規制部73がウィンドウ溝23の縁に当接している又はウィンドウ溝23の縁の上方にある状態となるドア操作ツール7の位置を第1基準位置として記憶すること、
第1基準位置から挿入部72がウィンドウ溝23へ挿入される方向へ離れたドア操作ツール7の位置を第1在席確認位置として記憶すること、
ドア操作ツール7が第1基準位置へ移動し、更に、第1基準位置から第1在席確認位置へ移動するようにロボットアーム6を動作させること、
ロボットアーム6を動作させたあとのドア操作ツール7の位置を第1評価位置として取得すること、及び、
第1在席確認位置と第1評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第1閾値以下であれば挿入部72のウィンドウ溝23内への在席不良を検出すること、を含む。
ドア20が開放位置又は閉止位置にあるときに、挿入部72がウィンドウ溝23に挿入された状態となるドア操作ツール7の位置を第2基準位置として記憶すること、
第2基準位置から水平方向へ離れたドア操作ツール7の位置を第2在席確認位置として記憶すること、ドア操作ツール7が第2基準位置へ移動し、更に、第2基準位置から所定の第2在席確認位置へ移動するようにロボットアーム6を動作させること、
ロボットアーム6を動作させたあとのドア操作ツール7の位置を第2評価位置として取得すること、及び、
第2在席確認位置と第2評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第2閾値以下であれば挿入部72のウィンドウ溝23内への在席不良を検出すること、を含む。
3 :コンベヤ装置
5 :ドア開閉用ロボット
6 :ロボットアーム
7 :ドア操作ツール
8 :制御装置
10 :塗装ライン
20 :ドア
21 :インナパネル
22 :アウタパネル
23 :ウィンドウ溝
30 :コンベヤ装置
41 :位置制御器
42 :速度制御器
43 :電流制御器
60 :基台
61〜63 :リンク
66〜68 :駆動部
71 :アーム部
72 :挿入部
73 :規制部
80 :コントローラ
81 :CPU
82 :メモリ
A1 :第1軸
A2 :第2軸
D1〜D3 :サーボドライバ
E1〜E3 :回転位置センサ
M1〜M3 :サーボモータ
Claims (8)
- 自動車ボディのドアを開閉するドア開閉用ロボットであって、
前記ドアのウィンドウ溝に挿入する挿入部、及び、前記ドアと当接することにより前記挿入部の前記ウィンドウ溝への挿入方向の移動を規制する規制部を有するドア操作ツールと、
連設された複数のリンク、及び、サーボモータを含む前記リンクの駆動部を有し、前記ドア操作ツールを移動させるロボットアームと、
前記ドアが開放位置又は閉止位置にあるときに、前記挿入部が前記ウィンドウ溝に挿入され、且つ、前記規制部が前記ウィンドウ溝の縁に当接している又は前記ウィンドウ溝の縁の上方にある状態となる前記ドア操作ツールの位置を第1基準位置として記憶し、前記第1基準位置から前記挿入方向へ離れた前記ドア操作ツールの位置を第1在席確認位置として記憶し、前記ドア操作ツールが前記第1基準位置へ移動し、更に、前記第1基準位置から前記第1在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させ、前記ロボットアームを動作させたあとの前記ドア操作ツールの位置を第1評価位置として取得し、前記第1在席確認位置と前記第1評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第1閾値以下であれば前記挿入部の前記ウィンドウ溝内への在席不良を検出する、制御装置とを備える、
ドア開閉用ロボット。 - 前記制御装置は、前記ドア操作ツールが前記第1基準位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させたあと、前記ドア操作ツールが前記第1基準位置から前記第1在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させる前に、前記ドア操作ツールから前記ドアに作用する押圧力を低減させる、
請求項1に記載のドア開閉用ロボット。 - 前記制御装置は、前記ドアが前記開放位置又は前記閉止位置にあるときに、前記挿入部が前記ウィンドウ溝に挿入された状態となる前記ドア操作ツールの位置を第2基準位置として記憶し、前記第2基準位置から水平方向へ離れた前記ドア操作ツールの位置を第2在席確認位置として記憶し、前記ドア操作ツールが前記第2基準位置へ移動し、更に、前記第2基準位置から前記第2在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させ、前記ロボットアームを動作させたあとの前記ドア操作ツールの位置を第2評価位置として取得し、前記第2在席確認位置と前記第2評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第2閾値以下であれば前記挿入部の前記ウィンドウ溝内への在席不良を検出し、
前記第2在席確認位置は、前記ドアが前記開放位置にあるときは前記第2基準位置から前記ドアを更に開放させる水平方向へ離れた位置であり、前記ドアが前記閉止位置にあるときは前記第2基準位置から前記ドアを更に閉止させる水平方向へ離れた位置である、
請求項1又は2に記載のドア開閉用ロボット。 - 前記制御装置は、前記ドア操作ツールが前記第2基準位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させたあと、前記ドア操作ツールが前記第2基準位置から前記第2在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させる前に、前記ドア操作ツールから前記ドアに作用する押圧力を低減させる、
請求項3に記載のドア開閉用ロボット。 - 挿入部及び規制部を有するドア操作ツールと、当該ドア操作ツールを移動させるロボットアームとを備えるドア開閉用ロボットを用いる、自動車ボディのドア開閉方法であって、
ドアが開放位置又は閉止位置にあるときに、前記挿入部が前記ドアのウィンドウ溝に挿入され、且つ、前記規制部が前記ウィンドウ溝の縁に当接している又は前記ウィンドウ溝の縁の上方にある状態となる前記ドア操作ツールの位置を第1基準位置として記憶すること、
前記第1基準位置から前記挿入部が前記ウィンドウ溝へ挿入される方向へ離れた前記ドア操作ツールの位置を第1在席確認位置として記憶すること、
前記ドア操作ツールが前記第1基準位置へ移動し、更に、前記第1基準位置から前記第1在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させること、
前記ロボットアームを動作させたあとの前記ドア操作ツールの位置を第1評価位置として取得すること、及び、
前記第1在席確認位置と前記第1評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第1閾値以下であれば前記挿入部の前記ウィンドウ溝内への在席不良を検出すること、を含む、
自動車ボディのドア開閉方法。 - 前記ドア操作ツールが前記第1基準位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させたあと、前記ドア操作ツールが前記第1基準位置から前記第1在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させる前に、前記ドア操作ツールから前記ドアに作用する押圧力を低減させる、
請求項5に記載の自動車ボディのドア開閉方法。 - 前記ドアが前記開放位置又は前記閉止位置にあるときに、前記挿入部が前記ウィンドウ溝に挿入された状態となる前記ドア操作ツールの位置を第2基準位置として記憶すること、
前記第2基準位置から水平方向へ離れた前記ドア操作ツールの位置を第2在席確認位置として記憶すること、
前記ドア操作ツールが前記第2基準位置へ移動し、更に、前記第2基準位置から前記第2在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させること、
前記ロボットアームを動作させたあとの前記ドア操作ツールの位置を第2評価位置として取得すること、及び、
前記第2在席確認位置と前記第2評価位置との偏差を求め、当該偏差が所定の第2閾値以下であれば前記挿入部の前記ウィンドウ溝内への在席不良を検出すること、を更に含み、
前記第2在席確認位置は、前記ドアが前記開放位置にあるときは前記第2基準位置から前記ドアを更に開放させる水平方向へ離れた位置であり、前記ドアが前記閉止位置にあるときは前記第2基準位置から前記ドアを更に閉止させる水平方向へ離れた位置である、
請求項5又は6に記載の自動車ボディのドア開閉方法。 - 前記ドア操作ツールが前記第2基準位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させたあと、前記ドア操作ツールが前記第2基準位置から前記第2在席確認位置へ移動するように前記ロボットアームを動作させる前に、前記ドア操作ツールから前記ドアに作用する押圧力を低減させる、
請求項7に記載の自動車ボディのドア開閉方法。
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