JPS58223577A - ドア等の開閉用ロボツトのフインガ - Google Patents
ドア等の開閉用ロボツトのフインガInfo
- Publication number
- JPS58223577A JPS58223577A JP57105282A JP10528282A JPS58223577A JP S58223577 A JPS58223577 A JP S58223577A JP 57105282 A JP57105282 A JP 57105282A JP 10528282 A JP10528282 A JP 10528282A JP S58223577 A JPS58223577 A JP S58223577A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- opening
- door
- robot
- closing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば自動車のドア、フード、トランク等
の開閉部又は引戸等の開閉用四ポットのフィンガに関す
る。
の開閉部又は引戸等の開閉用四ポットのフィンガに関す
る。
例えば、自動車内部の塗装用に最近は塗装用ロボットが
多用されている。この場合、コンベヤで送られてきた自
動車の例えばドアを開いたのち、塗装ロボットを車内に
進入させて塗装を行い、塗装完了後にドアを閉じるとい
う動作を前後のドアについて行うのであるが、従来は、
ドアの開閉も塗装ロボットが行うことが多い上に、塗装
ロボットに汎用ロボットを用いるので、ロボットの先端
に塗装ガンとドア開閉用フィンガとを取付けて、先づフ
ィンガによシドアを開いたのち、内部塗装を行う方式が
採用されている。しかし、この方式はドア開閉時間だけ
ロボット動作時間が長くかかる欠点がある上に、塗装作
業のティーチングを行うときに、フィンガがあるためロ
ボットの作業が制約されることが多いという欠点がある
。そこで、ドア開閉と塗装とを別口ボットで行えばよい
わけであるが、塗装ロボットは通常ドアが開いているこ
とを確認する手段を有しないから、ドアが開いていない
のに塗装ロボットが突出してくればドアと衝突するし、
ドア開閉用ロボットもドア開の確認手段を有しないのが
通例である。したがって、ドア開閉用ロボットがドアを
開く動作を行っても、万一ドアが開かない場合には、塗
装四ボットを停止させる必要がある。
多用されている。この場合、コンベヤで送られてきた自
動車の例えばドアを開いたのち、塗装ロボットを車内に
進入させて塗装を行い、塗装完了後にドアを閉じるとい
う動作を前後のドアについて行うのであるが、従来は、
ドアの開閉も塗装ロボットが行うことが多い上に、塗装
ロボットに汎用ロボットを用いるので、ロボットの先端
に塗装ガンとドア開閉用フィンガとを取付けて、先づフ
ィンガによシドアを開いたのち、内部塗装を行う方式が
採用されている。しかし、この方式はドア開閉時間だけ
ロボット動作時間が長くかかる欠点がある上に、塗装作
業のティーチングを行うときに、フィンガがあるためロ
ボットの作業が制約されることが多いという欠点がある
。そこで、ドア開閉と塗装とを別口ボットで行えばよい
わけであるが、塗装ロボットは通常ドアが開いているこ
とを確認する手段を有しないから、ドアが開いていない
のに塗装ロボットが突出してくればドアと衝突するし、
ドア開閉用ロボットもドア開の確認手段を有しないのが
通例である。したがって、ドア開閉用ロボットがドアを
開く動作を行っても、万一ドアが開かない場合には、塗
装四ボットを停止させる必要がある。
本発明の目的は、ドア開閉用ロボットのドア開動作に追
従してドアが開かない場合には、これを検知して信号を
発する手段を具えた、ドア等の開閉用ロボットのフィン
ガを提供するにあるＯ 以下本発明の実施例を図面を参照して説明する０ 第１図は自動車のドア開閉用ロボットの一例を示す。自
動車Ｍの移送路と平行する紙面と垂直方向の天井レール
１をロー、７２にて案内移動するフレーム５は図示しな
いシリンダによシ前後動することができ、フレーム３に
支持した水平旋回レール４をローラ５にて移動するフレ
ーム６は、ドア開閉用シリンダ７によって進退する。フ
レーム６に固定した垂直のガイドロッド８に昇降ロッド
９の上端を嵌合して、これをシリンダ１０によシ垂直昇
降させる。
従してドアが開かない場合には、これを検知して信号を
発する手段を具えた、ドア等の開閉用ロボットのフィン
ガを提供するにあるＯ 以下本発明の実施例を図面を参照して説明する０ 第１図は自動車のドア開閉用ロボットの一例を示す。自
動車Ｍの移送路と平行する紙面と垂直方向の天井レール
１をロー、７２にて案内移動するフレーム５は図示しな
いシリンダによシ前後動することができ、フレーム３に
支持した水平旋回レール４をローラ５にて移動するフレ
ーム６は、ドア開閉用シリンダ７によって進退する。フ
レーム６に固定した垂直のガイドロッド８に昇降ロッド
９の上端を嵌合して、これをシリンダ１０によシ垂直昇
降させる。
昇降ロッド９の下端に自動車Ｍの方に偏してフィンガ１
１を垂直に支持する。一方自動車Ｍには、第２図、第３
図に示す如く、ドア１２の把手近くにおいて、窓ガラス
挿入溝１３内にフィンガ１１が垂直に挿脱するリング状
補助金具１４の脚１５を挿入してこれを固定する。
１を垂直に支持する。一方自動車Ｍには、第２図、第３
図に示す如く、ドア１２の把手近くにおいて、窓ガラス
挿入溝１３内にフィンガ１１が垂直に挿脱するリング状
補助金具１４の脚１５を挿入してこれを固定する。
フィンガ１１を補助金具１４の上方に位置ぎめしたのち
、シリンダ１０によりこれを下降させて補助金具１４内
に挿入し、シリンダ７によシフインガ１１を横動させて
ドア１２を開閉する。
、シリンダ１０によりこれを下降させて補助金具１４内
に挿入し、シリンダ７によシフインガ１１を横動させて
ドア１２を開閉する。
第４図、第５図はフィンガ１１の支持構造の一例を示す
。フィンガ１１はロッド９に固定した垂直の円筒状支持
部材１６内にドア開閉力によって傾動しうるように支持
される。即ち、支持部材１６の上部に軸承１７にてレー
ル４とほぼ直角方向の水平軸１８を支持し、これに固定
したレバー１９ ・とフィンガ１１の上端とを
ピン結合し、フィンガ１１の下部を支持部材１６内に固
定したつば２０の中心孔を挿通させて支持部材１６より
下方に突出させ、フィンガ１１に設けたつば２１とつば
２０との間に圧縮ばね２２を装着して、フィンガ１１を
常時は垂直となるように付勢する。軸１８を、軸承１７
に螺着しだ側部２３内に延長して、延長部分に軸１８の
回転角即ちフィンガ１１の傾動角の検出装置２４を設け
る。傾動角検出装置２４としては、軸１８の所定回転角
で作動するリミットスイッチもしくはリードスイッチ、
回転形ポテンショメータ、又は軸１８に固定した鉄片に
よシーコイルのインダクタンス変化を検出するものなど
、周知のいずれの電気信号発生装置を用いてもよい。２
５．２６は防塵用キャップである。
。フィンガ１１はロッド９に固定した垂直の円筒状支持
部材１６内にドア開閉力によって傾動しうるように支持
される。即ち、支持部材１６の上部に軸承１７にてレー
ル４とほぼ直角方向の水平軸１８を支持し、これに固定
したレバー１９ ・とフィンガ１１の上端とを
ピン結合し、フィンガ１１の下部を支持部材１６内に固
定したつば２０の中心孔を挿通させて支持部材１６より
下方に突出させ、フィンガ１１に設けたつば２１とつば
２０との間に圧縮ばね２２を装着して、フィンガ１１を
常時は垂直となるように付勢する。軸１８を、軸承１７
に螺着しだ側部２３内に延長して、延長部分に軸１８の
回転角即ちフィンガ１１の傾動角の検出装置２４を設け
る。傾動角検出装置２４としては、軸１８の所定回転角
で作動するリミットスイッチもしくはリードスイッチ、
回転形ポテンショメータ、又は軸１８に固定した鉄片に
よシーコイルのインダクタンス変化を検出するものなど
、周知のいずれの電気信号発生装置を用いてもよい。２
５．２６は防塵用キャップである。
フィンガ１１をリング１４に挿入してドア１２の開操作
をしたとき、万一ドアがフィンガ１１の動きに追従して
スムーズに開かないときは、フィンガ１１がつば２０を
支点として、第４図に示す如く傾斜し、軸１８を回転さ
せる。この回転角が所定値に達すれば、傾動角検出装置
２４が信号を発しこの信号により塗装ロボットを停止さ
せる。
をしたとき、万一ドアがフィンガ１１の動きに追従して
スムーズに開かないときは、フィンガ１１がつば２０を
支点として、第４図に示す如く傾斜し、軸１８を回転さ
せる。この回転角が所定値に達すれば、傾動角検出装置
２４が信号を発しこの信号により塗装ロボットを停止さ
せる。
第６図、第７図はフィンガ支持構造の他の実施例を示す
。昇降ロッド９の下端に棒状支持部材２７を固定し、そ
の上部に固定した環２８に弾性絶縁部材２９を保合保持
させ、その外周面に固定した支持筒６０にキャップ３１
及び円筒状フィンガ１１ａを螺着し、支持部材２７の下
端に、外径がフィンガ１１ａの内径よシ充分小なる円形
接触片３２を螺入する。フィンガ１１ａの下端は接触片
６２よシ下方に延びて球面状の底を形成する。接触片３
２の直上において、支持部材２７とフィンガ１１ａとの
間に絶縁性弾性部材としてＵ字形断面の保持環６５を圧
入し、常時は接触片３２をフィンガ１１ａに対してはぼ
同心状に保持させる。
。昇降ロッド９の下端に棒状支持部材２７を固定し、そ
の上部に固定した環２８に弾性絶縁部材２９を保合保持
させ、その外周面に固定した支持筒６０にキャップ３１
及び円筒状フィンガ１１ａを螺着し、支持部材２７の下
端に、外径がフィンガ１１ａの内径よシ充分小なる円形
接触片３２を螺入する。フィンガ１１ａの下端は接触片
６２よシ下方に延びて球面状の底を形成する。接触片３
２の直上において、支持部材２７とフィンガ１１ａとの
間に絶縁性弾性部材としてＵ字形断面の保持環６５を圧
入し、常時は接触片３２をフィンガ１１ａに対してはぼ
同心状に保持させる。
フィンガ１１ａを補助金具１４に挿入してドア１２を開
いたとき、ドア１２がスムーズに開けば、フィンガ１１
ａは接触片３２に対し余シ偏心せず、これと接触するこ
とはないが、しかしドア１２がスムーズに開かなければ
、フィンガ１１ａはその上端を支点として保持環３３を
一方に加圧しつつ傾斜し、フィンガ内面が接触片６２に
接触するに至る（第７図）。これによシ、昇降ロッド９
とキャップ３１とにそれぞれ接続した導線３４．３５が
導通して、図示しない傾動角検出装置が信号を発し、塗
装ロボットを停止させる。
いたとき、ドア１２がスムーズに開けば、フィンガ１１
ａは接触片３２に対し余シ偏心せず、これと接触するこ
とはないが、しかしドア１２がスムーズに開かなければ
、フィンガ１１ａはその上端を支点として保持環３３を
一方に加圧しつつ傾斜し、フィンガ内面が接触片６２に
接触するに至る（第７図）。これによシ、昇降ロッド９
とキャップ３１とにそれぞれ接続した導線３４．３５が
導通して、図示しない傾動角検出装置が信号を発し、塗
装ロボットを停止させる。
本発明は上記構成を有し、開閉部に取付けた補助金具に
挿脱するフィンガをその支持部材に対して傾動可能に支
持し、フィンガと支持部材間にフィンガを非傾動位置に
復元させる弾性部材を介装して、ドア等を開くときにフ
ィンガ弾性部材に抗して傾動するように構成し、この傾
動角が所定値に達したときに傾動角検出装置が電気信号
を発するようにしたので、ドア等がフィンガの動きに追
従して開かない場合は、前記電気信号によシ塗装ロボッ
トを停止してドア等との衝突を防止することができる上
に、フィンガの傾動支持構造部分には塗料が付着しない
ので、塗装ブース付近にて使用しても塗料付着による動
作不具合を生ずることがなく、構造が至極簡易で、信号
回路電圧を下げて安全防爆構造にすることも容易である
等の効果を有する。
挿脱するフィンガをその支持部材に対して傾動可能に支
持し、フィンガと支持部材間にフィンガを非傾動位置に
復元させる弾性部材を介装して、ドア等を開くときにフ
ィンガ弾性部材に抗して傾動するように構成し、この傾
動角が所定値に達したときに傾動角検出装置が電気信号
を発するようにしたので、ドア等がフィンガの動きに追
従して開かない場合は、前記電気信号によシ塗装ロボッ
トを停止してドア等との衝突を防止することができる上
に、フィンガの傾動支持構造部分には塗料が付着しない
ので、塗装ブース付近にて使用しても塗料付着による動
作不具合を生ずることがなく、構造が至極簡易で、信号
回路電圧を下げて安全防爆構造にすることも容易である
等の効果を有する。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は自動車のドア開
閉用ロボットの側面図、第２図は前記ロボットの自動車
ドア係合構造を示す部分立面図、第６図は第２図のＡ−
Ａ矢視平面図、第４図はフィンガ傾動支持構造の一実施
例の傾動時の縦断面図、第５図は第４図のＢ−Ｂ線断面
図、第６図はフィンガ傾動支持構造の他の実施例の非傾
動時の縦断面図、第７図は同じく傾動時の縦断面図であ
る。 １１、１１ａ・・・ブインガ、１２・・・開閉部、１４
・・・補助金具、１６．２７・・・支持部材、２２．５
３・・・弾性部材、２４・・・傾動角検出装置。 代理人弁理士 祐 川 尉 −外１名 第４図 Ｂ」 第５図 ５ 第６図 第７図
閉用ロボットの側面図、第２図は前記ロボットの自動車
ドア係合構造を示す部分立面図、第６図は第２図のＡ−
Ａ矢視平面図、第４図はフィンガ傾動支持構造の一実施
例の傾動時の縦断面図、第５図は第４図のＢ−Ｂ線断面
図、第６図はフィンガ傾動支持構造の他の実施例の非傾
動時の縦断面図、第７図は同じく傾動時の縦断面図であ
る。 １１、１１ａ・・・ブインガ、１２・・・開閉部、１４
・・・補助金具、１６．２７・・・支持部材、２２．５
３・・・弾性部材、２４・・・傾動角検出装置。 代理人弁理士 祐 川 尉 −外１名 第４図 Ｂ」 第５図 ５ 第６図 第７図
Claims (1)
- フィンガの軸方向移動によシ自動車の開閉部等に取付け
た補助金具と挿脱し、補助金具に挿入したフィンガを前
記軸方向と直角の方向に移動させることによシ前記開閉
部を開閉するドア等の開閉用ロボットのフィンガにおい
て、フィンガをこれと同心状の支持部材に対して傾動可
能に支持し、フィンガと支持部材との間にフィンガを非
傾動位置に復元させる弾性部材を介装すると共に、前記
傾動の角が所定値に達したときに電気信号を発する傾動
角検出装置を設けたことを特徴とするドア等の開閉用ロ
ボットのフィンガ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57105282A JPS58223577A (ja) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | ドア等の開閉用ロボツトのフインガ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57105282A JPS58223577A (ja) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | ドア等の開閉用ロボツトのフインガ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58223577A true JPS58223577A (ja) | 1983-12-26 |
| JPS6347676B2 JPS6347676B2 (ja) | 1988-09-22 |
Family
ID=14403313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57105282A Granted JPS58223577A (ja) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | ドア等の開閉用ロボツトのフインガ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58223577A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63272677A (ja) * | 1987-04-22 | 1988-11-10 | Toyota Motor Corp | 自動車のドア開閉装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7407964B2 (ja) | 2020-09-25 | 2024-01-04 | 古河電気工業株式会社 | レーザ加工方法およびレーザ加工装置 |
-
1982
- 1982-06-21 JP JP57105282A patent/JPS58223577A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63272677A (ja) * | 1987-04-22 | 1988-11-10 | Toyota Motor Corp | 自動車のドア開閉装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6347676B2 (ja) | 1988-09-22 |
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