JPS63263170A - 自動車の姿勢角度を修正する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車の姿勢角度（ｉｄｌｅ　ｏｆ　ａｔｔ
ｉｔｕｄｅ）を修正する装置であって、ハンドルによる
車軸の接地輪の操縦の通常の制御に加えて、車両の動的
状態を表しそして対応する電気信号を生じるセンサによ
って測定されるパラメータに従って少なくとも１個の車
軸に偏向（ｄｅｌＩｅｃｔｉｏｎ）又はロック（Ｉｏｃ
ｋｉ＋ｇ　；固定）の修正を引き起こす手段であって、
これらのパラメータが車両の同時的速度（ｊ＋５ｔａｎ
ｔａｎｅｏｏｓ　５ｐｅｅｄ）　Ｓ’、車両の振れ（ｙ
ａｖ）θ′の角速度、及び車両の横方向加速度Ｒを含む
ものである手段、及びこれらのパラメータから偏向又は
ロックの修正手段に加えられる修正電気信号を計算する
手段を具備する装置に関する。

車両の姿勢角度は、車両の重心の速度に対する車両の長
手方向の角度である。

この種の知られた装置は、次の２つのＪ（ｔｅｒｍｓ）
の差である信号を発生するため、値５１、θ′、Ｒを使
用する。即ち、 一車両がハンドルの同時的なロック過剰（ｊｎｓｔｘｎ
ｔａｎｅｏｕｓ　１ｏｃｋ−ｏｖｓｒ）の影響のもとに
おける乗車の安定状態（ｓｔａｂｉｌｉｘｅｄ　５ｔａ
ｔｅ）において有する振れの角速度を表す関連の項、−
車両の同時的な動的状態を表すと考えられる項であって
更にこの状態のみを部分的に表す項。

しかしながら、同時的な操縦ロック（ｌｏｃｋ；固定）
に関して振れの過剰速度（ｒｘｃｅｓｓｉｖｅ　５ｐｅ
ｅｄ）の減衰に向けられるそのような公知の袋壁は、零
又は最小の姿勢（ａｔｔｉｔｕｄｅ）において車両の旋
回を行うためには適当でない。

本発明の目的は、このような不都合を除く、上述のよう
に定義される修正装置を提供することである。

そのような目的を達成するために、本発明の修正装置は
、修正電気信号を計算する手段が、（Ｒ−θ′　Ｓ’）
／Ｓ’又は、Ｒ−θ′Ｓ′に等しい値ｅからこの修正電
気信号を算出することを特徴とする。

本発明の長所とする特徴によれば、修正手段は、修正信
号が零と異なる限り偏向又はロックの速度（ｖｅｌｏｃ
ｉｔｙ）を一定に保つようにされ、この速度はその信号
と共に零になる。

本発明の長所とする別の特徴によれば、修正手段は、ロ
ックの速度が修正信号Ｅに比例する速度であるロックの
修正を引き起こすようにされる。

本発明の長所とする更に別の特徴によると、本発明の装
置は、修正信号Ｅに比例するロックの修正を引き起こす
ことを許すようにされる位置制御又は抑制（ｃｈｅｃｋ
）手段を含む。

本発明の長所とする更に別の特徴によると、ロック修正
手段は、通常操縦されない後車軸に作用するようにされ
る。

本発明のその他の目的、特徴、細部及び細部の利点は、
添付の図解的な図面を参照する以下の説明の進行に従っ
てより明瞭になるであろう。添付の図解的な図面は、非
限定的な事例であり、本発明の幾つかの好ましい特定の
実施例を示す。

第１図は、自動車の姿勢角度を修正する装置であって、
角度の修正が前車軸ＡＶ及び後車軸ＡＲの両方に加えら
れる装置を示す。

この装置は、運転者がハンドル２の援助で前輪３の方向
を偏向又は変化することによって車両を操縦することを
可能にする通常の制御器１、後輪の偏向を制御する手段
４、電気信号、即ち車両の同時的速度Ｓ′を表す信号、
ジャイロメータ（ｇｙｒｏ＋＋ｅｔｅｒ）又はその他の
同等の手段によって測定された振れ（ｙａｖ）θ′の角
速度を表す信号及び加速度計によって測定される車両の
横方向（ｔｒａｎｓｖｅｒｓｅ）の加速度Ｒ表す信号、
を供給するようにされた計測ユニット６から成り、加速
度計は、上記３つの信号が加えられるコンピュータ７と
同じく重心の近くに配置される。

コンピュータ７は、Ｒ−θ′　Ｓ″又は（Ｒ−θ′Ｓ’
　）／Ｓ’に等しい値ｅから制御関数（ｆａｎｃｔｉｏ
ｎ）　Ｅを発生するようにされる。（Ｒ−θ°　Ｓ′）
／Ｓ’は、車両の姿勢角度の時間に対する微分の極めて
良好な近似を表す。

コンピュータ７は、ロック（１ｏｃｋ　Ｈ固定）制御信
号、即ち信号ｋＥ及びに’　Ｅを、ロック手段４に加え
、そして前輪３の操縦ロック（ｓｔｅｅｒｉＢ＋ｏｅｋ
）を修正する、通常の制御器ｌに一体にされた補助手段
にも多分加える。

制御関数Ｅは、コンピュータ７内で値ｅから帰還制御に
おける任意の方法で発生され得る。装置は実際閉ループ
で作動され、そして制御関数Ｅは、ロック又は偏向手段
を作動するサーボ装置の誤差信号を表すものと考えられ
得る。制御関数Ｅは、必然的にｅの割り切れない分数で
あり、そしてｅ自体の関数であるかもしれない。

第２図は、後輪５の方向のロック又は変化に備える単純
な構造を具備する本発明の第１の実施例を−示す。この
実施例において、コンピュータ７からの修正信号ｋＥは
、電磁弁８に加えられる。電磁弁８は、信号Ｅに従って
、複式作動アクチュエータ９の室の１つを圧力供給源１
０に連通させ、そして他の室を圧力流体供給装置のタン
ク１１に連通させる。このようにして、アクチュエータ
９は、後輪５のロック又は偏向を実行するように作動さ
れる。

Ｅが零と異なる限り、制御棒（ｃｏｎｔｒｏｌ　ｂｓｒ
）は、一定の速度で、換言すれば一定の流量（ｆｌ＋ｖ
　ｒａｔｓ）で変位される。Ｅが零になる（又は比較的
小さな値より小さくなる）と、流量は停止され、操縦ロ
ックは一定に保たれる。

電磁弁８の代わりに、信号ｋＥに比例する流量を供給す
る電磁弁が用いられ得る。この場合、後車軸ＡＲの操縦
ロックをδＡとすると、このロックは、次の法則に従う
。

ｄ＆Ａ／ｄｔ−ｋＥ このような場合、車軸のロック又は偏向の速度はＥに比
例す゛る。

第３図は、本発明の第２の実施例を図解的に示す。第３
図において、操縦ロックはＥに比例する。

しかしながら、このことは、常に角度位置δＡを知るこ
とを必要とする。この目的で装置は後車軸の角度位置の
センサ１２を含む。センサ１２は電磁弁８に結合される
。装置８．９及び１２は、サーボ操縦装置であって良く
、サーボ操縦装置においてロック又は偏向の角度はｋＥ
に比例する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による装置を最も一般的な形でおいて図
解的に示す図、第２図及び第３図は本発明による装置の
２つの実施例をそれぞれ単純な形で示す図である。 ｌ・・・制御器、　２・・・ハンドル、３・・・前輪、
５・・・後輪、　　　６・・・計測ユニット、７・・・
コンピュータ、　８・・・電磁弁、９・・・アクチュエ
ータ、　　１０・・・圧力供給源、１１・・・タンク、
　　１２・・・センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自動車の姿勢角度を修正する装置にして、ハンドル
   による車軸の接地輪の操縦の通常の制御に加えて、車両
   の動的状態を表しそして対応する電気信号を生じるセン
   サによって測定されるパラメータに従って少なくとも１
   個の車軸にロックの修正を引き起こす手段であって、こ
   れらのパラメータが車両の同時的速度Ｓ′、車両の振れ
   θ′の角速度、及び車両の横方向加速度Ｒを含むもので
   ある手段、及びこれらのパラメータからロック修正手段
   に加えられる修正電気信号を計算する手段を具備し、 修正電気信号（ｋＥ、ｋ′Ｅ）を計算する手段（７）が
   、 （Ｒ−θ′Ｓ′）／Ｓ′又は、Ｒ−θ′Ｓ′に等しい値
   ｅからこの修正電気信号を算出することを特徴とする装
   置。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の装置にして、ロック
   修正手段（４、１）は、信号（ｋＥ、ｋ′Ｅ）が零と異
   なる限りロックの速度を一定に保つようにされ、ロック
   の速度が該信号と共に零になることを特徴とする装置。 ３、特許請求の範囲第１項に記載の装置にして、ロック
   修正手段（４、１）は、ロックの修正の速度が修正信号
   （ｋＥ、ｋ′Ｅ）に比例するロックの修正を引き起こす
   ようにされることを特徴とする装置。 ４、特許請求の範囲第１項に記載の装置にして、修正信
   号（ｋＥ）に比例するロックの修正を引き起こすことを
   許すようにされる車軸の角度的な位置（１２）を制御す
   る手段を含むことを特徴とする装置。 ５、特許請求の範囲第１項乃至第４項のいずれかに記載
   の装置にして、ロック修正手段（４）が通常操縦可能で
   ない後車軸（ＡＲ）に作用するようにされることを特徴
   とする装置。 ６、特許請求の範囲第１項乃至第５項のいずれかに記載
   の装置にして、ロック修正手段（４）が、アクチュエー
   タ（９）のような作動部材、及び圧力流体回路に組み込
   まれた作動部材（９）のための、電磁弁（８）のような
   パイロット部材を具備し、修正信号（ｋＥ）がパイロッ
   ト部材（８）に加えられることを特徴とする装置。 ７、特許請求の範囲第４項に記載の装置にして、位置制
   御手段（１２）がパイロット部材（８）に結合されるこ
   とを特徴とする装置。