JPH0344028B2 - - Google Patents
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- JPH0344028B2 JPH0344028B2 JP59015334A JP1533484A JPH0344028B2 JP H0344028 B2 JPH0344028 B2 JP H0344028B2 JP 59015334 A JP59015334 A JP 59015334A JP 1533484 A JP1533484 A JP 1533484A JP H0344028 B2 JPH0344028 B2 JP H0344028B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- steering
- yaw rate
- lateral acceleration
- lateral
- Prior art date
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 241001247986 Calotropis procera Species 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(1) 技術分野
本発明は車両の走行中における運動性能及び操
縦安定性を向上するために行なう補助操舵方法に
関するものである。
縦安定性を向上するために行なう補助操舵方法に
関するものである。
(2) 従来技術
車両の運動性能及び操縦安定性は車両に加わる
ヨーレイト又は横加速度が操舵入力に対していか
なるものかによつて論ぜられる。ここでヨーレイ
トとは、車両の上方から見てその重心周りに生ず
る回転角速度（ヨー角速度）であり、横加速度と
は、車両の重心に車軸方向に加わる加速度を意味
する。
ヨーレイト又は横加速度が操舵入力に対していか
なるものかによつて論ぜられる。ここでヨーレイ
トとは、車両の上方から見てその重心周りに生ず
る回転角速度（ヨー角速度）であり、横加速度と
は、車両の重心に車軸方向に加わる加速度を意味
する。
そして車両は、横風や路面摩擦係数等の外乱に
影響されることなく、操舵入力に対応した大きさ
の旋回を応答遅れなしに生ずるのが理想であり、
上記の大きさは操舵入力（操舵角θ）に対するヨ
ーレイト〓（又は横加速度α）の比（ヨーレイト
ゲイン）で論ぜられ、又上記の応答遅れは舵角θ
に対するヨーレイト〓（又は横加速度）の出力遅
れ（位相遅れ）で論ぜられる。
影響されることなく、操舵入力に対応した大きさ
の旋回を応答遅れなしに生ずるのが理想であり、
上記の大きさは操舵入力（操舵角θ）に対するヨ
ーレイト〓（又は横加速度α）の比（ヨーレイト
ゲイン）で論ぜられ、又上記の応答遅れは舵角θ
に対するヨーレイト〓（又は横加速度）の出力遅
れ（位相遅れ）で論ぜられる。
車輪を補助操舵しない車両にあつて、ヨーレイ
トゲイン及び位相遅れは夫々操舵周波数に対し第
１５図中実線ａ，a′で示す如きものとなる。しか
し、ヨーレイトゲインが或る周波数で特に高くな
るため、舵角に対する車両の挙動変化がここで急
増することから、運動性能及び操舵安定性の悪化
を避けられないし、又位相遅れが周波数が高くな
るにつれ急増することから、操舵に対する車両の
挙動変化が遅れて、程度の差は有れ運転者に熱練
が要求されているのが現状である。理想としては
ローレイトゲイン及び位相遅れが周波数０の時の
値を全周波数域に亘り保つようにすべきである。
トゲイン及び位相遅れは夫々操舵周波数に対し第
１５図中実線ａ，a′で示す如きものとなる。しか
し、ヨーレイトゲインが或る周波数で特に高くな
るため、舵角に対する車両の挙動変化がここで急
増することから、運動性能及び操舵安定性の悪化
を避けられないし、又位相遅れが周波数が高くな
るにつれ急増することから、操舵に対する車両の
挙動変化が遅れて、程度の差は有れ運転者に熱練
が要求されているのが現状である。理想としては
ローレイトゲイン及び位相遅れが周波数０の時の
値を全周波数域に亘り保つようにすべきである。
そこで従来、車両にかわるヨーレイト又は横加
速度に応じネガテイブフイードバツクをかけて車
輪を切り戻し方向（操舵入力による車両の方向変
化を減ずる方向）へ補助操舵する技術が提案され
た。この技術は第１図に示すように、操舵入力に
より車両１の前輪２を転舵する時車両に加わるヨ
ーレイト又は横加速度を挙動センサ３で検出し、
検出結果を定数(K)設定器４及び増幅器５を経てア
クチユエータ６に供給し、このアクチユエータに
より前輪操舵系にネガテイブフイードバツク入力
Ｆを与えるもので、これによりヨーレイトゲイン
が第１５図に１点鎖線ｂで示す如く定数Ｋだけ下
がるもののフラツトな特性に近付けると共に、位
相遅れを同図に１点鎖線b′で示す如く小さくする
ことを狙つたものである。
速度に応じネガテイブフイードバツクをかけて車
輪を切り戻し方向（操舵入力による車両の方向変
化を減ずる方向）へ補助操舵する技術が提案され
た。この技術は第１図に示すように、操舵入力に
より車両１の前輪２を転舵する時車両に加わるヨ
ーレイト又は横加速度を挙動センサ３で検出し、
検出結果を定数(K)設定器４及び増幅器５を経てア
クチユエータ６に供給し、このアクチユエータに
より前輪操舵系にネガテイブフイードバツク入力
Ｆを与えるもので、これによりヨーレイトゲイン
が第１５図に１点鎖線ｂで示す如く定数Ｋだけ下
がるもののフラツトな特性に近付けると共に、位
相遅れを同図に１点鎖線b′で示す如く小さくする
ことを狙つたものである。
しかしかかるネガテイブフイードバツク系は、
各構成要素の応答遅れにより車両１の挙動検出に
対しネガテイブフイードバツク入力Ｆが遅れて出
力されると共に、高周波での信号の減衰が生ずる
のを免れず、狙い通りのヨーレイトゲイン特性ｂ
及び位相遅れ特性b′を得られなくて、これら特性
が夫々第１５図中点線ｃ，c′で示す如くになつて
いた。
各構成要素の応答遅れにより車両１の挙動検出に
対しネガテイブフイードバツク入力Ｆが遅れて出
力されると共に、高周波での信号の減衰が生ずる
のを免れず、狙い通りのヨーレイトゲイン特性ｂ
及び位相遅れ特性b′を得られなくて、これら特性
が夫々第１５図中点線ｃ，c′で示す如くになつて
いた。
(3) 発明の目的
本発明はヨーレイト又は横加速度だけでなく、
これらのうちの少なくとも１つを微分して得られ
る車両の挙動変化に速く対応する信号を付加して
用い、これにより上記の応答遅れを相殺する微分
補償によつて上述の問題を解決することを目的と
する。
これらのうちの少なくとも１つを微分して得られ
る車両の挙動変化に速く対応する信号を付加して
用い、これにより上記の応答遅れを相殺する微分
補償によつて上述の問題を解決することを目的と
する。
(4) 発明の構成
この目的のため本発明による車両の補助操舵方
法は、車両に加わるヨーレイト又は横加速度に応
じネガテイブフイードバツクをかけて車輪を補助
操舵するに際し、前記ヨーレイト又は横加速度の
少なくとも１つと、これらヨーレイト又は横加速
度の少なくとも１つの微分値との合計値に応じ前
記ネガテイブフイードバツクをかけることを特徴
とする。
法は、車両に加わるヨーレイト又は横加速度に応
じネガテイブフイードバツクをかけて車輪を補助
操舵するに際し、前記ヨーレイト又は横加速度の
少なくとも１つと、これらヨーレイト又は横加速
度の少なくとも１つの微分値との合計値に応じ前
記ネガテイブフイードバツクをかけることを特徴
とする。
(5) 実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳述す
る。
る。
第２図は本発明の実施に用いる車両用補助操舵
装置の一実施例で、図中第１図におけると同様の
部分を同一符号にて示す。挙動センサ３は車両の
ヨーレイト〓を検出するヨーレイトジヤイロ又は
車両の横加速度αを検出する横Ｇセンサで、セン
サ３からの信号を制御回路７に入力する。制御回
路７は定数設定器８，９と、微分回路１０と、ミ
キサー１１と、ミキサー１２とで構成する。
装置の一実施例で、図中第１図におけると同様の
部分を同一符号にて示す。挙動センサ３は車両の
ヨーレイト〓を検出するヨーレイトジヤイロ又は
車両の横加速度αを検出する横Ｇセンサで、セン
サ３からの信号を制御回路７に入力する。制御回
路７は定数設定器８，９と、微分回路１０と、ミ
キサー１１と、ミキサー１２とで構成する。
定数設定器８はセンサ３の検出値¨又はαに定
数K1を乗じた結果をミキサー１１に入力し、微
分回路１０はセンサ３の検出値〓又はαを微分し
てその微分値¨又はα〓を定数設定器９に供給する。
定数設定器９は当該微分値に定数K2を乗じた後、
その結果をミキサー１１に入力する。ミキサー１
１は定数設定器８，９から入力される値を加算
し、加算値を増幅器１２により増幅してアクチユ
エータ６に供給する。
数K1を乗じた結果をミキサー１１に入力し、微
分回路１０はセンサ３の検出値〓又はαを微分し
てその微分値¨又はα〓を定数設定器９に供給する。
定数設定器９は当該微分値に定数K2を乗じた後、
その結果をミキサー１１に入力する。ミキサー１
１は定数設定器８，９から入力される値を加算
し、加算値を増幅器１２により増幅してアクチユ
エータ６に供給する。
アクチユエータ６は上記の加算値に応じ、ネガ
テイブフイードバツクを前輪操舵系にかけて、前
輪２を切戻し方向に補助操舵するが、本発明にお
いてはヨーレイト〓又は横加速度αと、その微分
値¨又はα〓との合計値に応じ上記のネガテイブフ
イードバツクをかけるから、各構成要素が応答遅
れや高周波での信号の減衰を生じても、これらを
速い信号である微分値¨又はα〓により相殺でき、
センサ３による挙動検出に対するネガテイブフイ
ードバツク入力Ｆの遅れをなくせて、第１５図中
ｂ，b′で示す狙い通りのヨーレイトゲイン及び位
相遅れ特性を得ることができる。なお、本例では
ヨーレイトゲインの低下（第１５図ａ→ｂ）が定
数K1、K2で決まることは勿論である。
テイブフイードバツクを前輪操舵系にかけて、前
輪２を切戻し方向に補助操舵するが、本発明にお
いてはヨーレイト〓又は横加速度αと、その微分
値¨又はα〓との合計値に応じ上記のネガテイブフ
イードバツクをかけるから、各構成要素が応答遅
れや高周波での信号の減衰を生じても、これらを
速い信号である微分値¨又はα〓により相殺でき、
センサ３による挙動検出に対するネガテイブフイ
ードバツク入力Ｆの遅れをなくせて、第１５図中
ｂ，b′で示す狙い通りのヨーレイトゲイン及び位
相遅れ特性を得ることができる。なお、本例では
ヨーレイトゲインの低下（第１５図ａ→ｂ）が定
数K1、K2で決まることは勿論である。
第３図と、第４図乃至第６図は夫々第２図に示
す実施例を具体化したものである。
す実施例を具体化したものである。
第３図において、車両の前輪２は夫々ナツクル
アーム１３、サイドロツド１４、タイロツド１５
及びリンク１６を介して車体１７にリンク結合さ
れており、ステアリングホイール１８により操作
されるステアリングギヤ１９の揺動アーム（ピツ
トマンアーム）１９ａをアクチユエータ６を介し
てタイロツド１５に連結することにより前輪操舵
系を構成する。
アーム１３、サイドロツド１４、タイロツド１５
及びリンク１６を介して車体１７にリンク結合さ
れており、ステアリングホイール１８により操作
されるステアリングギヤ１９の揺動アーム（ピツ
トマンアーム）１９ａをアクチユエータ６を介し
てタイロツド１５に連結することにより前輪操舵
系を構成する。
アクチユエータ６はハイドロリツクサーボアク
チユエータとし、これを前記制御回路７からの信
号に応じ伸縮動作させることにより前輪操舵系に
ネガテイブフイードバツク入力Ｆを与えて前輪２
を切戻し方向に補助操舵する。この補助操舵が行
なわれない間、前輪２はステアリングホイール１
８からの操舵入力θによつてのみピツトマンアー
ム１９ａ、アクチユエータ６（非作動）、タイロ
ツド１５、サイドロツド１４及びナツクルアーム
１３を介し転舵される。
チユエータとし、これを前記制御回路７からの信
号に応じ伸縮動作させることにより前輪操舵系に
ネガテイブフイードバツク入力Ｆを与えて前輪２
を切戻し方向に補助操舵する。この補助操舵が行
なわれない間、前輪２はステアリングホイール１
８からの操舵入力θによつてのみピツトマンアー
ム１９ａ、アクチユエータ６（非作動）、タイロ
ツド１５、サイドロツド１４及びナツクルアーム
１３を介し転舵される。
第４図乃至第６図はラツクアンドピニオン型ス
テアリングギヤを用いた場合の具体例で、サイド
ロツド１４間にラツク２０を連結し、このラツク
にステアリングホイール１８で回転されるピニオ
ン２１を噛合させ、ラツク２０及びピニオン２１
をギヤハウジング２２内に収納する。かくて、ス
テアリングホイール１８からの操舵入力θはピニ
オン２１を回転し、ラツク２０を長手方向に移動
させて前輪２を転舵する。前輪２を補助操舵する
ためにギヤハウジング２２をゴムブツシユ２３に
より車体１７に支持すると共に、油圧シリンダ式
としたアクチユエータ６により長手方向へ変位可
能とする。
テアリングギヤを用いた場合の具体例で、サイド
ロツド１４間にラツク２０を連結し、このラツク
にステアリングホイール１８で回転されるピニオ
ン２１を噛合させ、ラツク２０及びピニオン２１
をギヤハウジング２２内に収納する。かくて、ス
テアリングホイール１８からの操舵入力θはピニ
オン２１を回転し、ラツク２０を長手方向に移動
させて前輪２を転舵する。前輪２を補助操舵する
ためにギヤハウジング２２をゴムブツシユ２３に
より車体１７に支持すると共に、油圧シリンダ式
としたアクチユエータ６により長手方向へ変位可
能とする。
アクチユエータ６は第５図に明示するように、
ピストン６ａにより区画されてポートＡ，Ｂを持
つ室と、ピストンロツド６ｂとを有し、ピストン
ロツド６ｂをギヤハウジング２２に連結すると共
に、シリンダを取付ロツド６ｃにより車体１７に
連結する。アクチユエータ６は第６図に示す電磁
スプールバルブ２４により制御し、このバルブは
ソレノイド２４ａ，２４ｂを有し、これらソレノ
イドの滅勢時図示の中立位置にさせるスプリング
センタ式スプール２４ｃを具える。バルブ２４は
オイルポンプ２５及びリザーバ２６を接続して具
え、ポートA′，B′を第５図のポートＡ，Ｂに接
続する。
ピストン６ａにより区画されてポートＡ，Ｂを持
つ室と、ピストンロツド６ｂとを有し、ピストン
ロツド６ｂをギヤハウジング２２に連結すると共
に、シリンダを取付ロツド６ｃにより車体１７に
連結する。アクチユエータ６は第６図に示す電磁
スプールバルブ２４により制御し、このバルブは
ソレノイド２４ａ，２４ｂを有し、これらソレノ
イドの滅勢時図示の中立位置にさせるスプリング
センタ式スプール２４ｃを具える。バルブ２４は
オイルポンプ２５及びリザーバ２６を接続して具
え、ポートA′，B′を第５図のポートＡ，Ｂに接
続する。
ソレノイド２４ａ，２４ｂは夫々第２図及び第
３図におけると同様の制御回路７により選択的に
駆動する。前輪２の右転舵時ソレノイド２４ｂの
付勢によりスプール２４ｃを第６図中右行させて
ポートB′に油圧を供給する。この油圧はアクチ
ユエータ６のピストンロツド６ｂを第５図中矢印
Ｃ方向に変位させ、ゴムブツシユ２３を変形させ
つつハウジング２２を同方向に変位させる。かく
て、前輪２は左方向へ、つまり切戻し方向へ補助
操舵される。前輪２の左操舵時、制御回路７はソ
レノイド２４ａを付勢し、前輪２を右方向へ、つ
まり切戻し方向へ補助操舵することができる。
３図におけると同様の制御回路７により選択的に
駆動する。前輪２の右転舵時ソレノイド２４ｂの
付勢によりスプール２４ｃを第６図中右行させて
ポートB′に油圧を供給する。この油圧はアクチ
ユエータ６のピストンロツド６ｂを第５図中矢印
Ｃ方向に変位させ、ゴムブツシユ２３を変形させ
つつハウジング２２を同方向に変位させる。かく
て、前輪２は左方向へ、つまり切戻し方向へ補助
操舵される。前輪２の左操舵時、制御回路７はソ
レノイド２４ａを付勢し、前輪２を右方向へ、つ
まり切戻し方向へ補助操舵することができる。
第７図は本発明方法の実施に当り、前述した例
の如く前輪２を切戻し方向へ補助操舵する代り
に、後輪２７を切戻し方向（前輪２の転舵方向と
同じ方向）へ補助的に操舵するようにした例を示
す。本例でも、センサ３及び制御回路７は前記各
例におけると同様のものとするが、アクチユエー
タ６はネガテイブフイードバツク入力Ｆを後輪補
助操舵系に後輪２７用の舵角−θ′として入力する
ものとする。
の如く前輪２を切戻し方向へ補助操舵する代り
に、後輪２７を切戻し方向（前輪２の転舵方向と
同じ方向）へ補助的に操舵するようにした例を示
す。本例でも、センサ３及び制御回路７は前記各
例におけると同様のものとするが、アクチユエー
タ６はネガテイブフイードバツク入力Ｆを後輪補
助操舵系に後輪２７用の舵角−θ′として入力する
ものとする。
第８図と、第９図乃至第１１図は夫々本実施例
を具体化したもので、これらの具体例では前輪操
舵系に補助操舵機構を設けず、例えば第８図に示
すようにステアリングホイール１８、ギヤハウジ
ング２２内に収納したステアリングギヤ、サイド
ロツド１４及びナツクルアーム１３よりなる通常
の前輪操舵系とする。
を具体化したもので、これらの具体例では前輪操
舵系に補助操舵機構を設けず、例えば第８図に示
すようにステアリングホイール１８、ギヤハウジ
ング２２内に収納したステアリングギヤ、サイド
ロツド１４及びナツクルアーム１３よりなる通常
の前輪操舵系とする。
第８図の具体例では、後輪２７を夫々ナツクル
アーム２８を介して回転自在に支持し、両ナツク
ルアーム２８をタイロツド２９により相互に連結
して後輪２７を補助操舵可能にする。この補助操
舵を油圧シリンダ式としたアクチユエータ６によ
り行なうために、該アクチユエータのピストン６
ａをタイロツド２９に固着する。
アーム２８を介して回転自在に支持し、両ナツク
ルアーム２８をタイロツド２９により相互に連結
して後輪２７を補助操舵可能にする。この補助操
舵を油圧シリンダ式としたアクチユエータ６によ
り行なうために、該アクチユエータのピストン６
ａをタイロツド２９に固着する。
アクチユエータ６の油圧源は以下の構成とす
る。即ち、車載エンジン３０により駆動されるオ
イルポンプ３１を設け、このポンプはリザーバ３
２内のオイルを吸入吐出し、吐出油をアンロード
弁３３により所定圧にしてアキユムレータ３４内
に蓄圧するものとする。この蓄圧油は供給路３５
によりサーボ弁３６に送られ、不要のオイルを戻
り路３７によりリザーバ３２に戻す。
る。即ち、車載エンジン３０により駆動されるオ
イルポンプ３１を設け、このポンプはリザーバ３
２内のオイルを吸入吐出し、吐出油をアンロード
弁３３により所定圧にしてアキユムレータ３４内
に蓄圧するものとする。この蓄圧油は供給路３５
によりサーボ弁３６に送られ、不要のオイルを戻
り路３７によりリザーバ３２に戻す。
サーボ弁３６は前記各実施例における同様のセ
ンサ３及び制御回路７により以下の如くに制御さ
れる。即ち、前輪２の右操舵時制御回路７はサー
ボ弁３６を供給路３５の油圧がアクチユエータ６
の図中右側シリンダ室に供給されるよう作動させ
る。これにより後輪２７はナツクルアーム２８を
介し前輪２と同方向に（前輪２の切戻し方向に）
補助操舵される。逆に前輪２の左操舵時も制御回
路７はサーボ弁３６及びアクチユエータ６を介し
後輪２７を前輪２と同方向に補助操舵することが
できる。
ンサ３及び制御回路７により以下の如くに制御さ
れる。即ち、前輪２の右操舵時制御回路７はサー
ボ弁３６を供給路３５の油圧がアクチユエータ６
の図中右側シリンダ室に供給されるよう作動させ
る。これにより後輪２７はナツクルアーム２８を
介し前輪２と同方向に（前輪２の切戻し方向に）
補助操舵される。逆に前輪２の左操舵時も制御回
路７はサーボ弁３６及びアクチユエータ６を介し
後輪２７を前輪２と同方向に補助操舵することが
できる。
第９図乃至第１１図の具体例では、後輪２７を
車輪支持部材３８により回転自在に支持し、この
部材をラジアスロツド３９により車体１７の前後
方向に支持すると共に、一対の平行なラテラルロ
ツド４０，４１により車体１７の横方向に支持
し、部材３８上方に車体１７迄延在するストラツ
ト４２を設ける。ストラツト４２は第１０図に明
示するようにサスペンシヨンスプリング４３を有
する。
車輪支持部材３８により回転自在に支持し、この
部材をラジアスロツド３９により車体１７の前後
方向に支持すると共に、一対の平行なラテラルロ
ツド４０，４１により車体１７の横方向に支持
し、部材３８上方に車体１７迄延在するストラツ
ト４２を設ける。ストラツト４２は第１０図に明
示するようにサスペンシヨンスプリング４３を有
する。
そして、後輪２７のトー角変化（補助操舵）を
行なえるように、一方のラテラルロツド４０の中
間部に油圧シリンダ型としたアクチユエータ６を
介挿する。アクチユエータ６は第１１図に明示す
るように、ピストン６ａにより区画されてポート
Ａ，Ｂを持つ室と、ピストンロツド６ｂとを有
し、ピストンロツド６ｂを円板４４を介しラテラ
ルロツド４０の外側分割部分４０ａに同軸一体に
すると共に、シリンダをテラルロツド４０の内側
分割部分４０ｂに一体結合する。円板４４の両側
に環状ゴムブツシユ４５，４６を配置し、これら
をアクチユエータ６のシリンダに一体の筒体４７
内へ軸方向に変位しないよう収納する。
行なえるように、一方のラテラルロツド４０の中
間部に油圧シリンダ型としたアクチユエータ６を
介挿する。アクチユエータ６は第１１図に明示す
るように、ピストン６ａにより区画されてポート
Ａ，Ｂを持つ室と、ピストンロツド６ｂとを有
し、ピストンロツド６ｂを円板４４を介しラテラ
ルロツド４０の外側分割部分４０ａに同軸一体に
すると共に、シリンダをテラルロツド４０の内側
分割部分４０ｂに一体結合する。円板４４の両側
に環状ゴムブツシユ４５，４６を配置し、これら
をアクチユエータ６のシリンダに一体の筒体４７
内へ軸方向に変位しないよう収納する。
ラテラルロツド外側部分４０ａはラセラルロツ
ド４１の外端と同様、部材３８に植設したピン４
８にゴムブツシユ４９を介して連結し、ラテラル
ロツド内側部分４０ｂもラテラルロツド４１の内
端と同様車体１７に植設したピン５０にゴムブツ
シユ５１を介して連結する。
ド４１の外端と同様、部材３８に植設したピン４
８にゴムブツシユ４９を介して連結し、ラテラル
ロツド内側部分４０ｂもラテラルロツド４１の内
端と同様車体１７に植設したピン５０にゴムブツ
シユ５１を介して連結する。
アクチユエータ６のポートＡ，Ｂは夫々第９図
の如く、第６図につき前述したと同様な電磁スプ
ールバルブ２４のポートA′，B′に接続し、この
バルブを前述した各例におけると同様のセンサ３
及び制御回路７により以下の如くに制御する。
の如く、第６図につき前述したと同様な電磁スプ
ールバルブ２４のポートA′，B′に接続し、この
バルブを前述した各例におけると同様のセンサ３
及び制御回路７により以下の如くに制御する。
即ち、前輪右操舵時制御回路７はソレノイド２
４ａを付勢し、スプール２４ｃを第９図中右行さ
せる。これによりポートB′，Ｂに油圧が生じて
アクチユエータ６はピストンロツド６ｂを第１１
図中矢印方向に駆動する。この時ピストンロツド
６ｂはブツシユ４６を弾性変形させつつ、ラテラ
ルロツド分割部分４０ａを同方向に変位させ、後
輪２７を第９図中実線位置から２点鎖線位置へト
ー角変化させて前輪操舵方向と同じ方向へ補助操
舵することができる。前輪左操舵時制御回路７は
ソレノイド２４ａを付勢し、アクチユエータ６は
ポートA′，Ａに発生した油圧により後輪２７を
逆方向へ、つまり前輪操舵方向と同じ方向へ補助
操舵することができる。
４ａを付勢し、スプール２４ｃを第９図中右行さ
せる。これによりポートB′，Ｂに油圧が生じて
アクチユエータ６はピストンロツド６ｂを第１１
図中矢印方向に駆動する。この時ピストンロツド
６ｂはブツシユ４６を弾性変形させつつ、ラテラ
ルロツド分割部分４０ａを同方向に変位させ、後
輪２７を第９図中実線位置から２点鎖線位置へト
ー角変化させて前輪操舵方向と同じ方向へ補助操
舵することができる。前輪左操舵時制御回路７は
ソレノイド２４ａを付勢し、アクチユエータ６は
ポートA′，Ａに発生した油圧により後輪２７を
逆方向へ、つまり前輪操舵方向と同じ方向へ補助
操舵することができる。
なお上記各実施例では、ヨーレイト〓とその微
分値（ヨー角加速度）¨との加算値に応じ前輪２
又は後輪２７にネガテイブフイードバツクをかけ
るに当り、ヨーレイト〓はヨーレイトジヤイロに
よりこれを検出し、その微分値¨はヨーレイトジ
ヤイロの検出値を微分回路１０により微分して求
めるようにしたが、これらは以下の方法で求める
こともできる。
分値（ヨー角加速度）¨との加算値に応じ前輪２
又は後輪２７にネガテイブフイードバツクをかけ
るに当り、ヨーレイト〓はヨーレイトジヤイロに
よりこれを検出し、その微分値¨はヨーレイトジ
ヤイロの検出値を微分回路１０により微分して求
めるようにしたが、これらは以下の方法で求める
こともできる。
即ち、第１２図に示すように車両１の前方及び
後方に夫々横Ｇセンサ５２，５３を設け、これら
センサの間隔をｌとすると、センサ５２，５３に
より検出した車両前方の横加速度G1と車両後方
の横加速度G2との差を間隔ｌで除して得られる
値G1−G2／ｌがヨーレイト微分値¨そのものであり、 又これを積分するとヨーレイト〓が得られる。本
例ではこの観点から、横Ｇセンサ５２，５３の検
出結果G1，G2を差動増幅器５４により演算増幅
してG1−G2／ｌを求め、その演算結果を一方で積分 回路５５により積分（∫G1−G2／ｌdt）してヨーレ イト〓を求めた後これを定数設定器８に入力し、
他方でそのままヨーレイト微分値¨として定数設
定器９に入力するようにする。この場合、高価な
ヨーレイトジヤイロを用いずとも安価な横Ｇセン
サ５２，５３により所期の目的を達することがで
きる。
後方に夫々横Ｇセンサ５２，５３を設け、これら
センサの間隔をｌとすると、センサ５２，５３に
より検出した車両前方の横加速度G1と車両後方
の横加速度G2との差を間隔ｌで除して得られる
値G1−G2／ｌがヨーレイト微分値¨そのものであり、 又これを積分するとヨーレイト〓が得られる。本
例ではこの観点から、横Ｇセンサ５２，５３の検
出結果G1，G2を差動増幅器５４により演算増幅
してG1−G2／ｌを求め、その演算結果を一方で積分 回路５５により積分（∫G1−G2／ｌdt）してヨーレ イト〓を求めた後これを定数設定器８に入力し、
他方でそのままヨーレイト微分値¨として定数設
定器９に入力するようにする。この場合、高価な
ヨーレイトジヤイロを用いずとも安価な横Ｇセン
サ５２，５３により所期の目的を達することがで
きる。
又、上記各実施例では、ヨーレイトとその微分
値との合計値、又は横加速度とその微分値との合
計値に応じ前輪２又は後輪２７にネガテイブフイ
ードバツクをかけるようにしたが、第１３図に示
すように横Ｇセンサ３′により検出した横加速度
αと、ヨーレイトセンサ３″により検出したヨー
レイト〓を微分回路１０により微分して得られる
ヨー角加速度¨との合計値に応じネガテイブフイ
ードバツクをかけたり、或いは図示しなかつたが
ヨーレイト〓と横加速度αの微分値αとの合計値
に応じネガテイブフイードバツクをかけるように
しても同様の目的の達成することができる。
値との合計値、又は横加速度とその微分値との合
計値に応じ前輪２又は後輪２７にネガテイブフイ
ードバツクをかけるようにしたが、第１３図に示
すように横Ｇセンサ３′により検出した横加速度
αと、ヨーレイトセンサ３″により検出したヨー
レイト〓を微分回路１０により微分して得られる
ヨー角加速度¨との合計値に応じネガテイブフイ
ードバツクをかけたり、或いは図示しなかつたが
ヨーレイト〓と横加速度αの微分値αとの合計値
に応じネガテイブフイードバツクをかけるように
しても同様の目的の達成することができる。
なお特に前者の場合、第１４図に示すようにす
るのが良い。本例は横Ｇセンサ５２で検出する車
両前方の横加速度G1が、車両の重心１ａにかか
る横加速度αと、重心１ａから横Ｇセンサ５２に
至る距離l′にヨーレイト微分値¨を乗算して得ら
れるl′、¨との和値α＋l′・¨に相当するとの観
点
から、車両前方の横加速度G1をそのまま増幅器
１２を経てアクチユエータ６に入力するようにし
たものである。この場合、安価な横Ｇセンサ５２
が１個のみでよく、しかも微分回路や積分回路等
の演算回路が不要で、安価な構成によつて所期の
目的を達することができる。
るのが良い。本例は横Ｇセンサ５２で検出する車
両前方の横加速度G1が、車両の重心１ａにかか
る横加速度αと、重心１ａから横Ｇセンサ５２に
至る距離l′にヨーレイト微分値¨を乗算して得ら
れるl′、¨との和値α＋l′・¨に相当するとの観
点
から、車両前方の横加速度G1をそのまま増幅器
１２を経てアクチユエータ６に入力するようにし
たものである。この場合、安価な横Ｇセンサ５２
が１個のみでよく、しかも微分回路や積分回路等
の演算回路が不要で、安価な構成によつて所期の
目的を達することができる。
(6) 発明の効果
かくして本発明方法は上述の如く、車両１に加
わるヨーレイト〓又は横加速度αに応じネガテイ
ブフイードバツクをかけて車輪２，２７を補助操
舵するに際し、ヨーレイト〓又は横加速度αの少
なくとも１つと、これらヨーレイト又は横加速度
の少なくとも１つの微分値¨（α〓）との合計値に応
じ前記ネガテイブフイードバツクをかけるから、
車両の挙動変化に速く対応する上記微分値信号で
補助操舵制御系の応答送れ及び高周波信号の減衰
を相殺でき、これら応答遅れや減衰によつてヨー
レイトゲイン及び位相送れが第１５図にＣ，C′で
示すようにならず、これらを同図にｂ，b′で示す
狙い通りのものとすることができる。従つて、ヨ
ーレイトゲインがフラツトな特性に近づき、操舵
入力に対する車両の挙動が忠実で、運動性能及び
操舵安定性を向上させることができると共に、操
舵入力に対する車両の挙動変化が遅れず安全であ
る。
わるヨーレイト〓又は横加速度αに応じネガテイ
ブフイードバツクをかけて車輪２，２７を補助操
舵するに際し、ヨーレイト〓又は横加速度αの少
なくとも１つと、これらヨーレイト又は横加速度
の少なくとも１つの微分値¨（α〓）との合計値に応
じ前記ネガテイブフイードバツクをかけるから、
車両の挙動変化に速く対応する上記微分値信号で
補助操舵制御系の応答送れ及び高周波信号の減衰
を相殺でき、これら応答遅れや減衰によつてヨー
レイトゲイン及び位相送れが第１５図にＣ，C′で
示すようにならず、これらを同図にｂ，b′で示す
狙い通りのものとすることができる。従つて、ヨ
ーレイトゲインがフラツトな特性に近づき、操舵
入力に対する車両の挙動が忠実で、運動性能及び
操舵安定性を向上させることができると共に、操
舵入力に対する車両の挙動変化が遅れず安全であ
る。
第１図は従来の前輪補助操舵システムを示すネ
ガテイブフイードバツク系の系統図、第２図は本
発明方法の実施に用いる前輪補助操舵システムを
示すネガテイブフイードバツク系の系統図、第３
図は同システムの一具体例を示す概略平面図、第
４図は同システムの他の具体例を示す概略平面
図、第５図は同具体例のアクチユエータに関する
詳細断面図、第６図は同具体例の電磁スプールバ
ルブを示す詳細断面図、第７図は本発明方法の実
施に用いる後輪補助操舵システムを示すネガテイ
ブフイードバツク系の系統図、第８図は同システ
ムの一具体例を示す概略平面図、第９図は同シス
テムの他の具体例を示す概略平面図、第１０図は
同具体例を第９図のＸ−Ｘ線上より矢の方向に見
た概略立面図、第１１図は同具体例のアクチユエ
ータに関する詳細断面図、第１２図乃至第１４図
は夫々本発明方法の実施に用いる前輪補助操舵シ
ステムの他の３例を示すネガテイブフイードバツ
ク系統図、第１５図は本発明補助操舵方法による
周波数特性を、補助操舵しない場合及び第１図の
システムにより補助操舵する場合における周波数
特性と比較して示す線図である。 １……車両、２……前輪、３……挙動センサ、
３′……横Ｇセンサ、３″……ヨーレイトセンサ、
６……アクチユエータ、７……制御回路、８，９
……定数設定器、１０……微分回路、１１……ミ
キサー（加算器）、１２……増幅器、１３……ナ
ツクルアーム、１４……サイドロツド、１５……
タイロツド、１６……リンク、１７……車体、１
８……ステアリングホイール、１９……ステアリ
ングギヤ、２０……ラツク、２１……ピニオン、
２２……ギヤハウジング、２３……ゴムブツシ
ユ、２４……電磁スプールバルブ、２５……オイ
ルポンプ、２６……リザーバ、２７……後輪、２
８……ナツクルアーム、２９……タイロツド、３
０……エンジン、３１……オイルポンプ、３２…
…リザーバ、３３……アンロード弁、３４……ア
キユムレータ、３５……油圧供給路、３６……サ
ーボ弁、３７……油圧戻り路、３８……車輪支持
部材、３９……ラジアスロツド、４０，４１……
ラテラルロツド、４２……ストラツト、４３……
サスペンシヨンスプリング、４４……円板、４
５，４６……環状ゴムブツシユ、４７……筒体、
４８，５０……ピン、４９，５１……ゴムブツシ
ユ、５２……車両前方横Ｇセンサ、５３……車両
後方横Ｇセンサ、５４……差動増幅器、５５……
積分回路。
ガテイブフイードバツク系の系統図、第２図は本
発明方法の実施に用いる前輪補助操舵システムを
示すネガテイブフイードバツク系の系統図、第３
図は同システムの一具体例を示す概略平面図、第
４図は同システムの他の具体例を示す概略平面
図、第５図は同具体例のアクチユエータに関する
詳細断面図、第６図は同具体例の電磁スプールバ
ルブを示す詳細断面図、第７図は本発明方法の実
施に用いる後輪補助操舵システムを示すネガテイ
ブフイードバツク系の系統図、第８図は同システ
ムの一具体例を示す概略平面図、第９図は同シス
テムの他の具体例を示す概略平面図、第１０図は
同具体例を第９図のＸ−Ｘ線上より矢の方向に見
た概略立面図、第１１図は同具体例のアクチユエ
ータに関する詳細断面図、第１２図乃至第１４図
は夫々本発明方法の実施に用いる前輪補助操舵シ
ステムの他の３例を示すネガテイブフイードバツ
ク系統図、第１５図は本発明補助操舵方法による
周波数特性を、補助操舵しない場合及び第１図の
システムにより補助操舵する場合における周波数
特性と比較して示す線図である。 １……車両、２……前輪、３……挙動センサ、
３′……横Ｇセンサ、３″……ヨーレイトセンサ、
６……アクチユエータ、７……制御回路、８，９
……定数設定器、１０……微分回路、１１……ミ
キサー（加算器）、１２……増幅器、１３……ナ
ツクルアーム、１４……サイドロツド、１５……
タイロツド、１６……リンク、１７……車体、１
８……ステアリングホイール、１９……ステアリ
ングギヤ、２０……ラツク、２１……ピニオン、
２２……ギヤハウジング、２３……ゴムブツシ
ユ、２４……電磁スプールバルブ、２５……オイ
ルポンプ、２６……リザーバ、２７……後輪、２
８……ナツクルアーム、２９……タイロツド、３
０……エンジン、３１……オイルポンプ、３２…
…リザーバ、３３……アンロード弁、３４……ア
キユムレータ、３５……油圧供給路、３６……サ
ーボ弁、３７……油圧戻り路、３８……車輪支持
部材、３９……ラジアスロツド、４０，４１……
ラテラルロツド、４２……ストラツト、４３……
サスペンシヨンスプリング、４４……円板、４
５，４６……環状ゴムブツシユ、４７……筒体、
４８，５０……ピン、４９，５１……ゴムブツシ
ユ、５２……車両前方横Ｇセンサ、５３……車両
後方横Ｇセンサ、５４……差動増幅器、５５……
積分回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両に加わるヨーレイト又は横加速度に応じ
ネガテイブフイードバツクをかけて車輪を補助操
舵するに際し、前記ヨーレイト又は横加速度の少
なくとも１つと、これらヨーレイト又は横加速度
の少なくとも１つの微分値との合計値に応じ前記
ネガテイブフイードバツクをかけることを特徴と
する車両の補助操舵方法。 ２ 横加速度と、ヨーレイト微分値との合計値に
応じネガテイブフイードバツクをかける特許請求
の範囲第１項記載の車両の補助操舵方法。 ３ 横加速度とヨーレイト微分値との合計値とし
て車両前方の横加速度を用いる特許請求の範囲第
２項記載の車両の補助操舵方法。 ４ ヨーレイトとして、車両前後にかかる横加速
度の差の積分値を用いる特許請求の範囲第１項記
載の車両の補助操舵方法。 ５ ヨーレイト微分値として、車両前後にかかる
横加速度の差値を用いる特許請求の範囲第１項又
は第２項記載の車両の補助操舵方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1533484A JPS60161258A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 車両の補助操舵方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1533484A JPS60161258A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 車両の補助操舵方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161258A JPS60161258A (ja) | 1985-08-22 |
| JPH0344028B2 true JPH0344028B2 (ja) | 1991-07-04 |
Family
ID=11885881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1533484A Granted JPS60161258A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 車両の補助操舵方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60161258A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3633342A1 (de) * | 1986-10-01 | 1988-04-14 | Daimler Benz Ag | Kraftfahrzeug mit vorder- und hinterradlenkung, insbesondere vierradlenkung |
| US4898431A (en) * | 1988-06-15 | 1990-02-06 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Brake controlling system |
| JP2611453B2 (ja) * | 1989-09-19 | 1997-05-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の補助操舵装置 |
| JP4929442B2 (ja) * | 1992-02-17 | 2012-05-09 | 株式会社日立製作所 | 車両の運動制御装置及び自動車 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035826A (ja) * | 1973-06-22 | 1975-04-04 | ||
| JPS515724A (en) * | 1974-07-05 | 1976-01-17 | Honda Motor Co Ltd | Sharyono doryokusodasochi |
-
1984
- 1984-01-31 JP JP1533484A patent/JPS60161258A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035826A (ja) * | 1973-06-22 | 1975-04-04 | ||
| JPS515724A (en) * | 1974-07-05 | 1976-01-17 | Honda Motor Co Ltd | Sharyono doryokusodasochi |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60161258A (ja) | 1985-08-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |