JPS63262119A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 け）　産業上の利用分野 本発明は昇降自在な床用吸込体を有する自走式掃除機に
関する。

（ロ）従来の技術 部屋内全自動的に移動しながら掃除する自走式掃除機は
例えば特公昭６１−３４８４号公報や特開１＠５９−１
５１９２６号公報に開示されているが、これらの従来技
術は掃除機本体を進行方向にむかって回転させて掃除す
るので、部屋の隅部まで完全に掃除できない欠点がある
。

一方、吸込ノズルを床面に対して昇降自在にした掃＃機
は特開昭５７−１７５３３１５号公報に開示されている
が、吸込ノズルに手動操作で昇降させるので、この吸込
ノズル全前記自走式掃除機に適用しても自動運転ができ
なくなる欠点がある。

ｅ＝　　発明が解決しようとする問題点本発明はｔｆｌ
ｓ屋の床面金前快に移動しながら掃除することにより部
屋の隔部の掃除も行なえるようにし、且つこの移動にと
もなって床用吸込体を自励昇降させることによりスムー
ズな走行？確保し、確実な掃除をできるようにした自走
式掃除機を得ることを目的としている。

に）問題点ｔ−解決するための手段 本発明の自走式掃除機は走行用モータで回転する走行車
輪を有した掃除機本体と、該本体の前後に夫々設は九前
後一対の吸塵機構とからなり、該吸躍機構は、吸塵用フ
ァンモータと床用吸込体と該吸込体上昇降する昇降装置
とから夫々構成されて前記掃除機本体の前後の進行にと
もなって進行方向側の昇降装置により進行方向側の床用
吸込体を床面に接地すると共に進行方向側の吸塵用ファ
ンモータを回転してなることを特徴としている。

（ホ）作　用 掃除機本体の前進時には前側ｊの吸塵機構の床用吸込体
が下降して床面に接地すると共に前側の吸塵用ファンモ
ータが回転して前側の床用吸込体から集−するこのとき
後側の床用吸込体は昇降装置により上昇している。一方
、掃除機本体の後進時には鎖側の吸塵機構の床用吸込体
が下降して床面に接地すると共に後側の吸塵用ファンモ
ータが回転して後側の床用吸込体から集塵する。このと
き前側］の床用吸込体は昇降装置により上昇している。

（へ）実施例 （１）は自走式掃除機の掃除機本体で、上ケース（２）
と基台スカート部（３）とからなる外装ケース（４）で
横われている。前記基台スカート部１３）には衝突用セ
フｆ−（５ａ）ｉ内蔵した複数個のバンパー（５）。

へ 全配設している。また上ケース（２）の上部（ては回転
自在な距離測定用センサ一部（６）全配置し、鈑センサ
一部（６）に設けた半導体レーザー距離測定体で衝杏物
との距離を測定可能にしている。

（７１は掃除機本体１）１０基板、（８Ａ）（８Ｂ）に
該基板（７）のＲａ部及び後部に配設した前体一対の吸
塵機構で、これらの吸塵機構（８Ａ、　）　（８Ｂ　）
に基板（７）の上面に取り付けた前後の吸塵用ファンモ
ータ（９ａ）（９ｂ）と、該７７７モー１（９ａ）（９
ｂ）の吸込口に接続され、基板（７）全貫通して基板（
７１下万に延びた可撓性の吸込ホース（１０ａ）（１０
ｂ）と、該吸込ホース（１０ａ）（１０ｂ）の先端に取
り付けられた前後の床層１模込体（Ｉｌａ）（１）ｂ）
と、−〇元基板ｆ７＋の下面に取シ付けられたｆｙＪ後
の昇降用モータ（１２ａ）（１２ｂ）及び下端全前記床
用吸込体（１）ａ）（１ｔｂ）Ｋｍ続され前記％−タ（
１２ａ　）　（１２ｂ）で巻き上げられるワイヤー（，
１３ａ　）　（１３ｂ）とからなる前後の昇降装置ｔ（
１４Ａ）（１４Ｂ）とから構成している。そして前記フ
ァンモータ（９ａ）（９ｂ）の排出口は前記本体ｉｌｌ
内の集塵′？４器（図示せず）に連結されている。また
αｊは′電源用の充電式［池である。

（１６Ａ）（１６Ｅ）（１６０）（１６Ｄ）ｆｌ！！Ｉ
ＩＩｌｆｔ１′記基板の左右位置に夫々枢支された車輪
ユニットで、これらの車輪ユニットσＧは第３図第４図
に示すように上部に枢支＠−を有すると共に一側面ヲ蓋
体（１８１で開閉自任とした下方開口のハウジング１！
Ｊと、醸ハウジング［１りの外側面に取り付けると共に
小プーリ（２Ｇ　’ｉ　＠ＩＩ看し次出力軸？該ハウジ
ング任９内に突出させた走行用モーターとから成ってい
る。Ｑｚは走行車輪で、大プーリ（２５と共に回転軸（
２）に軸着され、該回軸軸１２４１にころ軸受を圧入固
定した両端ヶ前記ハウジングＵ］と前記蓋体ｕ８の軸受
凹所Ｃ１！５１ｄに夫々軸支してい石。（２）は前記小
プーリｌ２Ｑｌと大グーリムの間を橋絡して動力伝達す
るベルトである。さらに困は前記基板（７）に固定し九
軸受ハウジングで、前記枢支＠（１ｎｋ飲め込んで回転
自在に支持するもので、■ハシャフトスリーブ、■は軸
受、８１）はハウジング盆でるる。また（至）ｔユ繭記
枢支軸ａｎの先端に取り付けた操舵用グーりで締付ネジ
役により枢支軸（ＩＤ先端に締付固定される。

図は前記前後左右の車輪二二ツ）（１６Ａ）（１６Ｂ）
（１６０）（１６Ｄ）の操舵用プーリ（９）に架は渡さ
れた操舵用タイミングベルトで、ｌｆｔ１′記基板（７
１に取り付は九傑舵用モータータによって前記車輪ユニ
ット霞を前後、左右斜め方向等に同期して回動するもの
で、これら操舵用プーリ（至）、タイミングベルト例及
び操舵用モ・−夕（至）によって操舵機構ｃ３Ｂは構成
される。

そして夫々の車輪ユニツ）（１６Ａ）（１６Ｂ）（１６
０）（１６Ｄ）は夫々の車輪方向調整装置（３７Ａ）（
３７Ｂ）（３７０）（３７Ｄ）Ｋよって前後方向の０点
補正を正確に成されて枢支している。該車輪方向調整装
ｆ（３７Ａ）・・・（３７Ｄ）として、前側の車輪ユニ
ット（１６Ａ）（１６０）の後部及び後側の車輪ユニツ
）（１６Ｂ）（１６Ｄ）の前部には夫々発光ダイオード
等の発光素子（３８ａ）（３８ｂ）（３８ｃ）（３８ｄ
）が取り付けられ、一方、前記基板（７）には前記元′
ｙｔ、［子（３８ａ　）・−（３８ｄ　）に対応するＣ
ｄｓセル等の受光素子（３９ａ）（３９ｂ）（３９ｃ）
（３９ｄ）がＩＪｊｉり付けられており、該受光素子（
３９ａ　）・・・（３９ｄ）は前記車輪ユニット（１に
柩り付けらｎており、さらに前記基板（７１内には前記
発光素子（３８ａ　）・・・（５８ｄ）が受光素子（３
９ａ）・・・（３９ｄ）に正確に対向したときに発光し
て報知する報知ランプ（４０ａ）（４０ｂ）（４０ｃ）
（４０ｄ）ｔ’備えている。そして、単輪ユニット（１
６Ａ）・・・（１６Ｄ）ＯＳ彼方向の真螢時において、
前記操舵用プーリ（２）の締付ネジＧ？緩めて車輪ユニ
ツ１−（１６Ａ）・・・（１６Ｄ）を回動させ、発光素
子（３８ａ　）・・（３８ｄ　）と受光素子（３９ａ　
）・・・（５９ｄ　）とが対向したときに締付ネジａｔ
絢め付けることにより前後方向００点補正を正確に行な
う。尚前記発光素子（３８ａ）・・・（３８ｄ）を基板
（７）に、前記受光素子（３９ａ）−（３９ｄ）を車輪
ユニット（１６八）・・・（１６Ｄ）に取り付けても、
上記と同様の作用効果を発輝できる。

である。

掃除開始時において、制御回路間からの前進の指令によ
り走行用モータ（２１ａ）（２１ｂ）（２１ｃ）（２１
ｄ）に回転して掃除模本体（１）が前進すると共にこの
とき後側の昇降用モータ（１゛２ｂ）が回転して後側の
床用吸込体（１）ｂ）（ｚ上昇させ、前側の床用吸込体
（１）ａ　）Ｆ１床面に接地して且つ前側の吸謳用ファ
ンモータ（９ａ）が回転し、床面掃除をしながら前進す
る。

壁面への近接状態で前進が停止し、吸塵用ファンモータ
（９ａ）が停止すると共に前側の昇降用モータ（１２ａ
）により前側の床用吸込体（１）ａ）も上昇し、且つ操
舵用モータ（至）のｇＩＡ動により４個の車輪ユニット
（１６Ａ）・・・（１６Ｄ）が同時に９０度回励し、制
御回路間の（ｈ令により横移動する。その後制御回路間
の彼達の指令により、後側の昇降用そ一部（１２ｂ）は
通電全解除され、後側の床用吸込体（１）１））が接地
すると共に操舵用モータ田により４個の車輪ユニツ）（
１６Ａ）・・・（１６Ｄ）が９０度逆回動して前後方向
に向き、走行用モータ（２１ａ）・・・（２１ｄ）が逆
回転して本体（１）を後進しながら床面掃除を行なう。

また部屋の壁面近傍の掃除機本体山下方の前後の床用吸
込体（１）ａ）（１）ｂ）閾の距＃ｌ！ｌの閾に前後の
昇降用モータ（１２ａ）（１２ｂ）の通電を解除するこ
とにより前後の床用吸込体（１）ａ）（１）ｂ）を接地
し、前後の吸塵用ファンモータ（９ａ）（９ｂ）ｋ回転
しながら掃除機本体（１）ヲ前進めるいは後進させ、該
距１ＩＪｌ！分だけ走行するようになっており、さらに
前記本体＋１）が前後進の切替時よシ前記距ｇｌｌだけ
ハ酵記と同様に前後の床用吸込体（１）ａ）（１）ｂ）
を作動させるように構成しである。

尚前記床用吸込体ｕ１）は第６図に示すように進行方向
側の上面に積板−を設けると共に塵埃を吸込口に導く左
右の東内用ガイド挑−−ヲ形設している。

（ト）　　兄明の効果 本発明の自走式掃除機は部屋内を前後に移動する掃除機
本体の前後に昇降自在な床用吸込体と吸謳用ファンモー
タからなる吸塵機構を夫々設け、進行方向側の吸謳機構
のみが動作して進行方向側の床用吸込体によって集塵し
、一方、動作しない側の床用吸込体は上昇しているから
、部屋の商都の掃除も行なえると共に、進行方向反対側
の床用吸込体が掃除機本体の走行の部属にならず、スム
ーズな走行ができる。しかも、上記の動作は人手を使わ
ずに自動的に行なえるから、手軽に、且つ罹災な掃除全
行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は何れも本発明自走式帰除愼の実施１ｙｌｌに関し
、第１図は一部切欠側面図、第２図に０１ｌＩ面図、第
５図は車輪ユニツｌ含む狭部の断面図、第４図は車輪ユ
ニットの分解斜視図、第５図は要部の横の［面図、第６
図は床用吸込体の図でビ）は上面図、（ロ）は（イ）の
Ａ−Ａ〜を面図、第７因に１気回路ブロック図、第８図
に走行状態図、第９図は與―方向愼青用回路ブロック図
である。 ■・・・掃除機本体、　　（８Ａ）（８Ｂ）・・・吸皇
慎ｔ４、　　（９ａ）（９ｂＬ−ｅｖｉｌ用７アンモー
タ、１）１）（１）ａ）（１）ｂ）・・・床用吸込体、
（１３ａ）（１３ｂ）−昇降装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行用モータで回転する走行車輪を有した掃除機
   本体と、該本体の前後に夫々設けた前後一対の吸塵機構
   とからなり、該吸塵機構は、吸塵用ファンモータと床用
   吸込体と該吸込体を昇降する昇降装置とから夫々構成さ
   れて前記掃除機本体の前後の進行にともなって進行方向
   側の昇降装置により進行方向側の床用吸込体を床面に接
   地すると共に進行方向側の吸塵用ファンモータを回転し
   てなることを特徴とする自走式掃除機。