JPS6325869B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は被溶接物の溶接線をあらかじめ検出記
憶させ、溶接時に先に記憶した信号を再生読み出
して溶接トーチを溶接線に一致させながら行う自
動溶接方法に関するものである。

［従来の技術］ 従来は、まず第１の方法として、溶接トーチに
先行する溶接線検出器の検出信号をシフトレジス
タや磁気テープに一時貯蔵し、トーチと溶接線検
出器との距離に相当するだけ溶接トーチが移動し
たときに先の検出信号を読み出し、溶接トーチを
溶接線に倣わす方法、または第２の方法として、
検出器により溶接線を検出記憶した後、検出器と
溶接トーチとを置換し、先に記憶した位置信号の
とおり溶接トーチを移動させて行う方法がある。

［発明が解決しようとする問題点］ しかし、前記第１の従来技術においては、溶接
線検出器と溶接トーチとは同時に溶接線に対向し
て動作するために、両者を独立して倣い方向に移
動可能に構成することが必要となり、装置が大形
複雑となる。またアーク溶接においては、溶接に
伴つて強烈なアーク熱とともに多くのスパツタが
発生し、溶接トーチに先行する溶接線検出器が過
熱汚損され、検出値に誤差が生ずることになる。
さらに重大な欠点として、ノイズの問題がある。
アーク溶接においては電流，電圧の変化の偶発性
からくる放電現象特有の比較的周波数の高いノイ
ズが非常に多く、また溶接通電時における電圧降
下、特に位相制御を用いる場合には電源電圧の波
形歪が複雑となり、高調波が甚しく増加し、誘導
ノイズを発生する。これらノイズは保有エネルギ
ーも大きく、溶接と検出とを同時に行う前記第１
の方法は検出値に誤差が混入しやすい。このた
め、かなり大がかりなノイズ防禦対策を施しても
完全なノイズ除去は難しく、この種従来技術の致
命的な欠点であつた。

前記第２の従来の技術の方法は、前記第１の方
法の欠点を解決しているが、検出器とトーチとを
置換するための特殊な機構が必要となり装置が複
雑大形となるばかりではなく、置換に伴う誤差の
発生が避けられない。即ち、溶接トーチには、通
常、溶接電力を供給するためのケーブル，消耗電
極ワイヤおよびワイヤ案内管，シールドガスホー
ス，冷却水ホースなど多くの附帯物が接続されて
いる。このように、ケーブル，ホース類が接続さ
れているトーチを検出器と置換することは機構上
相当大きなスペースを必要とする。またこれら附
帯物は可撓性に富むよう考慮されているとはい
え、溶接トーチと検出器とを置換するときに大き
く移動させることは困難であつた。また溶接トー
チと検出器との置換は単に機械的に行うものであ
るから、溶接トーチを検出器と置換したときの溶
接トーチの位置を微調整する必要のあるとき、例
えば多層溶接で一層目と二層目とで溶接線に対す
る溶接トーチの先端位置を変更したいときなどに
おいては、自動的にこれを行うことができず、溶
接の度毎に溶接すべき位置の検出をやりなおす
か、溶接トーチの位置を機械的に調整しなおすか
することが必要であり操作が煩雑で非能率的であ
つた。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上記従来技術のいずれの欠点をも完
全に解決した溶接方法を提案したものである。

第１の発明は、第１図及び第２図に示すよう
に、溶接トーチ４と溶接線検知器３とを溶接線方
向と略直交する方向に間隔を隔てて溶接線略直交
方向に移動自在の共通の溶接ヘツド５に搭載し、
溶接に先立ち溶接線検知器により被溶接物の溶接
線に倣いながら溶接ヘツドを走行させて溶接線の
位置を検出記憶し、溶接時には、前記共通のヘツ
ドを溶接線略直交方向に移動させるとともに、先
に記憶した溶接線位置信号から所定量を補正した
位置信号に応じて溶接ヘツドを走行させて、溶接
トーチを溶接線に沿つて移動させながら溶接を行
う自動溶接方法を提案したものである。

つぎに、第２の発明は、第１図及び第３図に示
すように、溶接トーチ４と溶接線検知器３とを溶
接線方向と略直交する方向に間隔を隔てて溶接線
略直交方向に移動自在の共通の溶接ヘツド５に搭
載し、溶接に先立ち溶接線検知器により被溶接物
の溶接線に倣いながら溶接ヘツドを走行させて溶
接線の位置を検出し、検出した溶接線位置信号か
ら所定量を補正した信号を記憶し、溶接時には、
前記共通のヘツドを溶接線略直交方向に移動させ
るとともに、先に記憶した補正ずみ位置信号に応
じて溶接ヘツドを走行させながら溶接する自動溶
接方法を提案したものである。

［実施例］ （第１図の説明） 第１図は、本発明を実施する装置の例を示す図
である。同図において、１は被溶接物２を載置す
る台車であり、図示しない駆動機構により図のＸ
軸方向に移動する。３は溶接線検知器であり、溶
接トーチ４とともに溶接ヘツド５に取付けられて
いる。この溶接線検知器３は、溶接アークによる
熱やスパツタによる影響を受けないように、溶接
トーチから十分離して取付けるか、または検出時
のみ被溶接物２の溶接線２０１に対向させ、溶接
時及び非検出時には図示を省略した退避機構によ
り検出器を支障のない位置に退避するのが望まし
い。６は定盤８に突設された支柱であり、７は溶
接ヘツド５を支柱６に対して図のＹ軸およびＺ軸
方向に移動させるための駆動機構である。溶接ト
ーチ４には、給電用ケーブル，電極ワイヤ，ワイ
ヤ案内管，シールドガスホース，冷却水ホースな
ど附帯物９が接続されている。

（第２図の説明） 次に、第２図は、第１の発明の溶接方法を実施
する制御装置の例であり、第１図のＸ，Ｙ，Ｚ各
軸毎に独立して制御するものの例を示してある。
同図において、１１は溶接時に後記する記憶回路
１７５の記憶内容を読み出すときに閉じる溶接線
読出指令スイツチである。１２は読出し速度を定
める読出速度信号用パルス発振器であり、このパ
ルス発振器１２の発振周波数は台車移動速度を決
定する。

１３は溶接線位置の検出速度を定める検出速度
信号パルス発振器であり、このパルス発振器１３
の発振周波数は溶接線検出時の台車移動速度を決
定する。１４は溶接線検出記憶時に閉じる検出記
憶指令スイツチである。１５は、Ｘ軸制御装置で
あつて、第１図の例の場合は、台車１をＸ方向に
等速で移動させる。１７および１９はそれぞれ溶
接ヘツド５のＹ軸およびＺ軸駆動制御装置であつ
て、溶接線倣い制御機能と、溶接線位置の記憶お
よび読出し再生機能とを有する。２０はANDゲ
ートであつて、Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸ともに補正が完了
したときに溶接開始信号Ｓ２０を出力する。

（Ｘ軸駆動制御装置の構成の説明） Ｘ軸駆動制御装置は、ANDゲート１５１，１
５２，１５７、ORゲート１５３，１６２、増巾
器１５４、パルスモータ１５５、Ｘ軸位置信号発
生器１５６、Ｘ軸移動量のカウンタ１５８、一致
回路１５９、Ｘ軸補正量設定器１６０及びフリツ
プフロツプ回路１６１から構成される。

Ｘ軸位置信号発生器１５６として、増分値形の
信号発生器を使用した場合について説明する。信
号発生器１５６は、Ｘ軸移動量に比例したＸ軸位
置信号Ｓ１５６を出力する。

Ｘ軸補正量設定器１６０は、Ｘ軸方向の溶接ト
ーチ先端の位置と溶接線検知器の検出位置との離
隔距離に相当する信号Ｓ１６０を出力するように
設定される。また、この設定器は、離隔距離に加
えて、溶接トーチ先端を検出位置よりも一定量シ
フトさせたいときに離隔距離とシフト量との和に
相当する信号を出力するように設定される。

一致回路１５９は、溶接時にANDゲート１５
７が開いてＸ軸位置信号Ｓ１５６の増分値信号と
計数するカウンタ１５８のパラレル出力信号Ｓ１
５８とＸ軸補正量設定信号Ｓ１６０とを入力とし
て、両信号を比較して一致したときに一致信号Ｓ
１５９を出力する。

Ｘ軸補正量設定器１６０の出力信号Ｓ１６０を
アナログ信号とし、カウンタ１５８のパラレル出
力信号を図示していないＤ／Ａ変換して、これら
両者のアナログ信号を一致回路１５９で比較して
一致したときに一致信号Ｓ１５９を出力してもよ
いが、精度を確保するために、Ｘ軸補正量設定器
１６０の出力信号Ｓ１６０をパラレル信号とし、
カウンタ１５８のパラレル出力信号Ｓ１５８とを
一致回路１５９で比較して一致したときに一致信
号Ｓ１５９を出力するようにしてもよい。以下、
各構成間の矢印を付した二重線はパラレル信号の
経路を示す。

フリツプフロツプ回路１６１は、溶接の開始時
に溶接線読出指令スイツチ１１が閉路して、
ANDゲート１５１及び１５７が開いて、一致信
号Ｓ１５９がＳ端子に入力されたときにセツトさ
れて、Ｑ端子から補正完了信号Ｓ１６１Ｑが出力
されて、溶接が開始され、次に、溶接終了に相当
する信号がＲ端子に供給されると、Ｑ端子の信号
は消滅し溶接を終了させる。

（Ｘ軸駆動制御装置の溶接線検出時の動作説明） 溶接線位置検出時には、溶接線検知器３を検出
開始位置に移動させた後に、溶接線検出検知器の
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸検出位置を原点座標（0.0.0）にす
るために、Ｙ軸及びＺ軸の記憶回路１７５の記憶
値をリセツトするとともに、後述するＸ軸移動量
カウンタ，Ｙ軸移動量カウンタ１８０及びＺ軸移
動量カウンタの各リセツト端子Ｒにリセツト信号
を供給して、各カウンタの計数値をリセツトす
る。続いて、記憶指令スイツチ１４を閉じると、
ANDゲート１５２が開き、検出速度信号用パル
ス発振器１３からの信号Ｓ１３をORゲート１５
３および増巾器１５４を経て、Ｘ軸移動用パルス
モータ１５５を回転させる。この結果、第１図の
台車１は、Ｘ軸方向にパルス発振器１３の発振周
波数に比例した速度で移動しながら、後述するよ
うに、溶接線のＹ軸方向およびＺ軸方向の各位置
を検出して記憶する。このとき、読出指令スイツ
チ１１は開いたままであるから、ANDゲート１
５７は閉じたままであり、カウンタ１５８以後の
回路は動作しない。

（Ｘ軸駆動制御装置の溶接開始時の動作説明） 溶接時には、溶接ヘツドを原点例えば溶接開始
位置にもどして記憶指令スイツチ１４を開くと、
ANDゲート１５２が閉じる。続いて、読出指令
スイツチ１１を閉じる。他方、後述するように、
フリツプフロツプ回路１６１の端子から信号Ｓ
１６１が出力されているので、ORゲート１６
２を通じて、ANDゲート１５１が開いて、台車
１は読出速度信号用パルス発振器１２の発振周波
数に比例した速度でＸ軸方向に移動する。このと
き、ANDゲート１５７も開き、Ｘ軸位置信号発
生器１５６から出力されるＸ軸位置信号Ｓ１５６
の増分値信号をカウンタ１５８で計数する。台車
１が移動して、カウンタ１５８のパラレル出力信
号Ｓ１５８が、Ｘ軸補正量設定器１６０に予め設
定された値に達したときに、一致回路１５９が信
号Ｓ１５９を出力してフリツプフロツプ回路１６
１をセツトするのでＱ端子から捕正完了信号Ｓ１
６１Ｑが出力される。このフリツプフロツプ回路
１６１は、セツトされたときに端子からの出力
信号Ｓ１６１が消滅してORゲート１６２が閉
じるので、ANDゲート１５１も閉じる。このた
めに、Ｘ軸方向の駆動は一時中断される。

（Ｘ軸駆動制御装置のアーク発生時の動作説明） しかし、後に述べるように、Ｙ軸，Ｚ軸ともに
補正が完了した時点で、前述したANDゲート２
０の出力信号Ｓ２０が出力されてORゲート１６
２が開き、ANDゲート１５１を再び開き、Ｘ軸
方向の駆動を再開して図示していない制御装置に
よりアークを発生する。なお、フリツプフロツプ
回路１６１は溶接完了時にリセツトされるように
しておく。

（Ｙ軸駆動制御装置の構成の説明） 一方、Ｙ軸駆動制御装置１７は、比較器１８
４，溶接トーチ先端を溶接線上のＹ軸方向の適正
位置に設定する溶接トーチ基準位置設定器１８
５，比較器１８４のアナログ信号をパルス信号に
変換するAD変換回路１７３，ORゲート１８８，
増巾器１７７，パルスモータ１７８，溶接線検知
器３からなる溶接線検出時の倣い制御回路と、Ｙ
軸の位置の変化分を検出する増分値形のＹ軸位置
信号発生器１７９，Ｙ軸方向移動量を計数するカ
ウンタ１８０，ANDゲート１７１の出力信号に
よりカウンタ１８０のパラレル出力信号を出力す
るパルスゲート回路１７２，記憶回路１７５から
なる溶接線位置記憶回路と、Ｙ軸補正量設定器１
８１，補正回路１７６，パラレル信号Ｓ１７６を
シリアル信号Ｓ１８９に変換するパラレル・シリ
アル変換器１８９，ANDゲート１８６，一致回
路１８２，ANDゲート１７４，フリツプフロツ
プ回路１８３，ORゲート１８７からなる読出し
回路から構成されている。

Ｙ軸補正量設定器１８１は、前述したＸ軸補正
量設定器１６０と同様に、Ｙ軸方向の溶接トーチ
先端の位置と溶接線検知器の検出位置との離隔距
離に相当する信号Ｓ１８１、又は離隔距離に加え
て溶接トーチ先端を検出位置よりも一定量シフト
させたいときに離隔距離とシフト量との和に相当
する信号Ｓ１８１を出力するように設定される。

一致回路１８２は、Ｙ軸位置信号Ｓ１７９を計
数するカウンタ１８０のパラレル出力信号Ｓ１８
０とＹ軸補正量設定信号Ｓ１８１とを入力とし
て、両信号を比較して一致したときに一致信号Ｓ
１８２を出力する。

前述したＸ軸駆動制御装置の場合と同様に、Ｙ
軸補正量設定器１８１の出力信号Ｓ１８１をパラ
レル信号に変換するか、またはカウンタ１８０の
パラレル出力信号Ｓ１８０を、アナグロ信号に変
換して使用する。

（Ｙ軸駆動制御装置の溶接線検出時の動作説明） 溶接線検出時においては、前述したように、検
出記憶指令スイツチ１４を閉じて溶接線読出指令
スイツチ１１が開いているので、溶接線検知器３
の出力信号Ｓ３Ｙと前述した溶接トーチ基準位置
設定器１８５の出力信号Ｓ１８５とを比較器１８
４で比較して、その差信号Ｓ１８４を検出時にア
ナログ信号をパルス信号に変換するAD変換回路
１７３及びORゲート１８８を経て増巾器１７７
に供給する。この増幅器の出力信号は、Ｙ軸移動
用パルスモータ１７８を駆動して、溶接線検知器
３の出力信号Ｓ３Ｙと基準位置設定器１８５の出
力信号Ｓ１５８との差信号Ｓ１８４が零になるよ
うに溶接トーチをＹ軸方向に制御する。このよう
な目的に適するものとして、溶接線検知器３は、
例えば溶接線開先部に嵌入する倣いローラとこの
倣いローラの左右（第１図のＹ軸方向）および上
下方向（Ｚ軸方向）位置を検出するポテンシヨメ
ータとからなる。比較器１８４は、このポテンシ
ヨメータの出力信号Ｓ３Ｙと基準位置設定器１８
５の出力信号Ｓ１８５とを比較し、これらのアナ
ログ差信号Ｓ１８４の極性および絶対値により正
または負の一定の波高値のパルス信号を出力する
AD変換回路１７３に供給する。

このようにして、溶接線検知器３によつて溶接
線のＹ軸方向の倣いが行なわれている間に、Ｙ軸
位置信号発生器１７９の出力信号は、カウンタ１
８０で計数される。このパラレル出力信号は、検
出速度信号用パルス発振器１３からのパルス信号
Ｓ１３が到来する毎に開くANDゲート１７１に
よりパラレル信号Ｓ１８０を通過させるパルスゲ
ート回路１７２を経て記憶回路１７５に順次に記
憶される。したがつて、第２図の例で用いられる
Ｙ軸位置信号発生器１７９は、Ｙ軸移動量に応じ
た信号を発生するとともに、回転方向に応じてそ
の回転方向を示す信号、例えば発生パルスの極性
を回転方向により反転させるもの、または発生パ
ルスの極性は同じで別に回転方向指示用の信号を
発生させるものを使用する。また、カウンタ１８
０は、入力信号の種類によりアツプ及びダウンカ
ウントするものを使用する。

（Ｙ軸駆動制御装置の溶接開始時の動作説明） このようにして、記憶回路１７５に記憶された
溶接線のＹ軸方向の位置信号は、溶接時に、検出
記憶指令スイツチ１４を開いて、溶接線読出指令
スイツチ１１を閉じると、読出速度信号用パルス
発振器１２からのパルス毎に、ANDゲート１８
６が開くので、溶接線検出時に記憶回路１７５に
記憶された溶接線位置信号Ｓ１７５は順次に読出
されて、Ｙ軸補正回路１７６に送られる。Ｙ軸補
正回路１７６は、Ｙ軸補正量設定器１８１から出
力される補正信号Ｓ１８１（パラレル信号）と記
憶回路１７５から出力される溶接線位置信号Ｓ１
７５（パラレル信号）とを加算（あるいは減算）
して、出力信号Ｓ１７６をパラレル・シリアル信
号変換器１８９によりシリアル信号Ｓ１８９に変
換してORゲート１８８及び増巾器１７７を経て
Ｙ軸移動用パルスモータ１７８に供給して溶接ト
ーチをＹ軸の補正位置まで駆動する。

このとき、Ｙ軸補正量設定器１８１の補正信号
Ｓ１８１は、一致回路１８２にも供給されて、溶
接ヘツドのＹ軸方向移動量を計数するカウンタ１
８０の出力信号Ｓ１８０と比較され、両信号が一
致したときに、ANDゲート１７４を経てフリツ
プフロツプ回路１８３をセツトする。回路１８３
がセツトされると、Ｑ端子からANDゲート２０
にＹ軸の補正完了信号Ｓ１８３Ｑを出力する。一
方、フリツプフロツプ回路１８３の端子の出力
信号Ｓ１８３が出力されていないために、溶接
開始信号Ｓ２０が出力されるまでは、ORゲート
１８７が閉路、ANDゲート１８６が閉路するの
で、読み出し動作は一時中断されてＹ軸方向の溶
接ヘツドの移動は一時停止される。しかし、この
Ｙ軸の補正完了信号Ｓ１８３Ｑの他に、Ｘ軸の補
正完了信号Ｓ１６１ＱびＺ軸の補正完了信号がす
べて出力されると、ANDゲート２０は、溶接開
始信号Ｓ２０を出力する。この信号Ｓ２０は、
ORゲート１８７を開くので、ANDゲート１８６
も開き、再び記憶回路１７５から溶接線の位置を
読み出し、前述した順序でＹ軸方向の駆動を再開
して図示していない制御装置によりアークを発生
し溶接を開始する。このフリツプフロツプ回路１
８３は、Ｘ軸制御装置１５のフリツプフロツプ回
路１６１と同様に、溶接完了時に、溶接終了に相
当する信号をＱ端子に供給されてリセツトされ
る。

（Ｚ軸駆動制御装置の構成の説明） Ｚ軸駆動制御装置１９は、Ｙ軸駆動制御装置と
同じ構成であつて、溶接線検出時には、制御装置
内の記憶回路が溶接線検知器３から出力されるＺ
軸方向の溶接線位置信号を記憶する。また、溶接
時においても、Ｙ軸駆動制御装置の場合と同様
に、Ｚ軸方向補正量設定器の補正量だけ移動した
時点において一時停止の状態となる。

（Ｙ軸駆動制御装置のアーク発生時の動作説明） つぎに、溶接時において、Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸とも
に補正が完了となつたとき、即ち各軸駆動制御装
置のフリツプフロツプ回路がすべてセツトされた
瞬間から、ANDゲート２０が開き、溶接開始信
号Ｓ２０を出力端子２１から出力する。この信号
Ｓ２０によつて電力の供給、電極ワイヤの送給な
どを指令すると同時に、各軸制御装置１５、１７
および１９内のANDゲート１５１、１８６等を
開き、一時中断されていた溶接ヘツドの移動を再
開する。この結果、溶接ヘツドは、先に検出して
記憶した溶接線の位置を再現するように駆動され
る。このとき、各軸の補正量を溶接ヘツドの溶接
線検知器の検出位置と溶接トーチの先端との距離
に相当する信号にしておくと、溶接トーチは正確
に被溶接物の溶接線上を移動することになる。も
し溶接トーチの先端を溶接線検出器の検出位置で
はなく一定量片寄つた位置にシフトさせたいとき
は、各軸制御装置の補正量設定器の設定値を、溶
接線検出器の検出位置と溶接トーチの先端との距
離に相当する設定値に、溶接トーチの先端と検出
位置とのシフト量に相当する設定値を増減させれ
ばよい。したがつて、隅肉溶接や多層盛溶接のよ
うに、溶接線検出時の検出位置と溶接トーチの先
端位置とに差のある場合には特に有効である。

（第３図の説明） 溶接線を倣いながら検出記憶するＹ軸およびＺ
軸制御装置は、第２図の例の如く検出した溶接線
の位置をそのまま記憶するのではなく、あらかじ
め検出した位置信号から必要な補正量を補正した
後に記憶するようにしてもよい。

第３図はこのようにした第２の発明の溶接方法
を実施する制御装置の例を示すものであり、一方
の軸方向の制御装置のみを代表して示してある。
同図においては、補正回路１７６が記憶回路１７
５の前段にいれかわつているだけである。したが
つて、Ｙ軸位置信号発生器１７９のＹ軸位置信号
Ｓ１７９を計数するカウンタ１８０のパラレル出
力信号Ｓ１８０に、Ｙ軸補正量設定器１８１のＹ
軸補正量設定信号Ｓ１８１を加えて、補正回路１
７６で補正した補正信号Ｓ１７６を記憶回路１７
５に記憶させる。

その他は第２図の例と同じであるので詳細は省
略する。

（変形例） 第１図および第２図においては、溶接線として
三次元的に変化するものを想定してそれに適応し
た実施例を示したが、被溶接物の溶接線が二次元
的であるものについては駆動軸を２軸とすればよ
く、その場合、軸駆動制御装置を第２図のうちＸ
軸用およびＹ軸用のみとすればよいことはもちろ
んである。また、各軸駆動用モータは、パルスモ
ータではなく正逆回転可能な直流サーボモータで
もよく、この場合は増巾器１５４または１７７の
入力段または出力段にＤ／Ａ変換器を追加すれば
よい。さらに、溶接線のＸ軸及びＹ軸位置信号Ｓ
１５６及びＳ１７９を発生するＸ軸及びＹ軸位置
信号発生器１５６、１７９は、ポテンシヨメータ
のようなアナグロ信号を発生するものでもよく、
この場合は、その出力をＡ／Ｄ変換器を通して次
段に供給すればよい。なお、溶接線検知器３が溶
接線の開先に対して機械的に倣う方式のものを用
いるときは、電気的倣い回路である第２図及び第
３図の比較器１８４及び基準設定器１８５は不要
である。溶接線検知器は溶接線を直接検知する接
触式または非接触式の検知器でもよく、さらに、
溶接線に並行に設けられたモデル溶接線を検出す
るものでもよい。このモデル溶接線を検出すると
きは、補正量としてこのモデル溶接線と真の溶接
線との間の距離をも補正量に加算することが必要
である。

また、第２図または第３図のＸ軸もしくはＹ軸
の位置信号発生器１５６もしくは１５９として、
増分値形の信号発生器１５６または１７９を使用
する場合について説明したが、絶体値形の信号発
生器を使用することもできる。Ｘ軸の位置信号発
生器１５６に絶体値形の信号発生器を使用した場
合は、信号発生器１５６から出力されるＸ軸位置
信号Ｓ１５６はパラレル信号であり、カウンタ１
５８は不要となり、信号Ｓ１５６はパルスゲート
回路１５７を通じて一致回路１５９に供給され
る。また、Ｙ軸位置信号発生器１７９に、絶対値
形の信号発生器を使用した場合は、信号発生器１
７９から出力されるＹ軸位置信号Ｓ１７９はパラ
レル信号であり、カウンタ１８０は不要となり、
信号Ｓ１７９はそのままパルスゲート回路１７２
および一致回路１８２に供給される。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明においては、溶接線検出時
には、溶接線に倣いながら溶接線の位置をあらか
じめ検出記憶するか、又は検出値から所定の補正
量だけ補正した値を記憶しておき、溶接時には、
先に記憶した位置信号を順次読出して所定の補正
量だけ補正した信号を使用するか、又は補正済信
号を記憶したときは、読出した位置信号をそのま
ま使用して、溶接ヘツドを駆動して溶接線を再生
しながら溶接を行うものであるから (1) 溶接線倣い用検知器と溶接トーチとを共通の
溶接ヘツドに取付けて、かつ駆動機構を両者共
通として装置を簡略にすることができる。

(2) 溶接線検出時には、溶接線検知器を、溶接に
先立つてあらかじめ溶接線に沿つて走行させて
溶接線の位置を検出しておき、溶接時には、検
知器を溶接アークによる熱やスパツタの影響を
受けないように十分離れた位置に設置するか、
溶接線検出時以外は安全位置に退避させておく
ことができる。したがつて、従来技術のよう
に、溶接線検知器を、溶接トーチよりも先行さ
せて溶接しながら溶接線を検出し、シフトレジ
スタや磁気テープに一時検出値を記憶し、溶接
をしながら再生するために、溶接線検知器が溶
接に伴う熱やスパツタにより過熱汚損されると
いう危険性が、本発明の溶接方法には全くない
ので、検出再生の精度が向上しかつ耐久性が増
加する。

(3) 溶接線の検出記憶と溶接とは別々の時に行う
ので、溶接時に発生する強烈なノイズによつて
誤差が混入したり装置が誤動作する危険性が全
くない。

(4) 溶接線位置信号の記憶値を読み出すときに補
正を行う場合には、溶接トーチの先端位置を、
この補正量を調整することにより任意に設定す
ることができるので、隅肉溶接，肉厚の異る板
の突合せ溶接，多層盛溶接などにおいて、溶接
トーチ位置を容易に最適位置とすることができ
る。しかも、このトーチ先端位置の調整は完全
に電気信号のみによつて行うことができるの
で、補正量を溶接経路に従つてあらかじめ数値
設定することにより、完全自動で溶接トーチの
先端位置をプログラム制御することが可能とな
る。

など多くの効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の溶接方法を適用
する装置の実施例を示す図である。 １…台車、２…被溶接物、３…溶接線検知器、
４…溶接トーチ、５…溶接ヘツド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 溶接トーチと溶接線検知器とを溶接線方向と
   略直交する方向に間隔を隔てて溶接線略直交方向
   に移動自在の共通の溶接ヘツドに搭載し、溶接に
   先立ち溶接線検知器により被溶接物の溶接線に倣
   いながら溶接ヘツドを走行させて溶接線の位置を
   検出記憶し、溶接時には、前記共通のヘツドを溶
   接線略直交方向に移動させるとともに、先に記憶
   した溶接線位置信号から所定量を補正した位置信
   号に応じて溶接ヘツドを走行させて溶接トーチを
   溶接線に沿つて移動させながら溶接を行う自動溶
   接方法。 ２ 前記所定量が溶接トーチと溶接線検知器との
   間の距離に相当する値である特許請求の範囲第１
   項に記載の自動溶接方法。 ３ 前記所定量が溶接トーチと溶接線検知器との
   間の距離に溶接線に対する溶接トーチのシフト量
   を加算した距離に相当する値である特許請求の範
   囲第１項に記載の自動溶接方法。 ４ 前記溶接線検知器が、溶接線に並行に設けら
   れたモデル溶接線を検知するものであり、かつ前
   記所定量が溶接トーチと溶接線検知器との間の距
   離にモデル溶接線と真の溶接線との距離を加算し
   た値に相当する特許請求の範囲第１項に記載の自
   動溶接方法。 ５ 溶接トーチと溶接線検知器とを溶接線方向と
   略直交する方向に間隔を隔てて溶接線略直交方向
   に移動自在の共通の溶接ヘツドに搭載し、溶接に
   先立ち溶接線検知器により被溶接物の溶接線に倣
   いながら溶接ヘツドを走行させて溶接線の位置を
   検出し、検出した溶接線位置信号から所定量を補
   正した信号を記憶し、溶接時には、前記共通のヘ
   ツドを溶接線略直交方向に移動させるとともに、
   先に記憶した補正ずみ位置信号に応じて溶接ヘツ
   ドを走行させながら溶接する自動溶接方法。