JPS632567A

JPS632567A - 可搬式ロボツト

Info

Publication number: JPS632567A
Application number: JP14429986A
Authority: JP
Inventors: Masatoshi Nakamura; 雅敏中村; Takeshi Marukawa; 丸川　武士; Isao Hatano; 勲波多野; Yoshio Sawara; 良夫佐原
Original assignee: Daikin Industries Ltd; Sumikin Welding Industries Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd; Sumikin Welding Industries Ltd
Priority date: 1986-06-19
Filing date: 1986-06-19
Publication date: 1988-01-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉この発明は、溶接作業等に用いる可搬式ロボットに関す
る。

〈従来の技術〉可搬式ロボット、たとえば可搬走行式溶接ロボットにお
いては、可搬性（人手で移動できる範囲として２０に９
以下）と、できるだけ広い作動領域（走行軸を除くトー
チ高さ方向及び前後方向の作動範囲）とが要請される。

ところで、可搬式ロボットは、可搬であるという条件の
下で重量が一般に２０に９以下に制限されるため、アー
ムのストロークが高々　１５０Ｘ１００ｘｙ程度に制限
され、動作範囲Ａが狭いという問題がある。

そのため、従来においては、第５図に示すように、ロボ
ット１００のセツティングに際して、ロボット１００の
レール２００の下にスペーサ３００を設けて、高さ調整
を行なっていた。

〈発明が解決しようとする問題点〉しかしながら、上記従来のように、ロボット１００のレ
ール２００の下にスペーサ３００を設けるのは、その作
業が面倒であり、簡単に動作範囲を広げることができな
いという問題があった。

そこで、この発明の目的は、高さ調整用のスペーサを用
いることな（、ハンドの高さ方向の移動距離を増やして
、ロボットの動作範囲を拡大することにある。

く問題点を解決するための手段〉この発明は、第１図に例示するように、水平方向のＸ軸
と上下方向のＺ軸方向に少なくとも移動可能なアーム６
の先端に、ハンド部７を取り付けてなる可搬式ロボット
において、上記アーム６の先端に、手動によってｚ１方
向にスライド可能なスライド機構１１を介して上記ハン
ド部７を取り付けたことを特徴としている。

く作用〉ハンド部７はスライド機構１１を手動で操作することに
よって、アーム６の先端部に対してＺ軸方向に相対移動
させられる。これによって、ロボットの動作範囲が拡大
される。また、スライド機構１１を微調整することによ
って、ハンド部７の高さが簡単に微調整される。

〈実施例〉以下、この発明を図示の実施例により詳細に説明する。

第１図は可搬式ロボットの正面図であり、ｌは台２上に
設けたレール、３はレールｌ上を紙面と直交するＹ軸方
向に走行Ｙるコラム、５はコラム３に沿ってＺ軸方向に
１００■昇降する第１アーム、６は第１アーム５に沿っ
てＸ軸方向に１５０ＩＩＩＮ出没する第２アーム、７は
トーチ８を保持してＳ軸回りに５０°旋回するハンド部
、１１はハンド部７を第１アーム５の先端にＺ軸方向に
スライド自在に取り付けたスライド機構であり、上記可
搬式ロボットはＸ袖、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｓ軸の直交４軸方向
の自由度を持っている。

上記スライド機構１１は第２．３．４図に示すような構
造をしている。すなわち、上記スライド機構は、第２図
に示すように、第２アーム６の先端に６０°のテーパ面
をつけた２本のテフロンブロックｌ　５，１５を鉛直方
向に取り付けている。そして、このテフロンブロック１
５のテーパ面と相似な蟻溝１６をハンド部に設けて、こ
のハンド部の蟻溝１６をテフロンブロック１５に嵌合し
ている。

上記ハンド部７の蟻溝１６と対向する側には突出部１８
を設け、この突出部１８とテフロンブロック１５との間
にテフロンブロックＩ５と同じテーパ面を有する押さえ
金１９を配置している。そして、この押さえ金１９を第
３図に示すように突出部１８にスプリングピン２３，２
３によって水平方向に進退自在に取り付けている。そし
て、この押さえ金１９を、突出部１８に螺合したクラン
プネジ２１のノブ２２を回すことによって、押さえ金１
９をテフロンブロック１５に矢印Ｐに示すように押し付
ける一方、クランプネジ２Ｉを緩めることによって、押
さえ金１９を後退させて、ハンド部７を第１図に示すＺ
軸と平行な方向にスライドできるようにしている。上記
押さえ金１９はスプリングピン２３，２３によって突出
部！８に保持しているため、押さえ金１９はハンド部７
の上下方向の移動に追随して共に移動し、脱落すること
はない。上記テフロンブロック１５．１５は溶接トーチ
８（第１図参照）の近くであってスパッタなどが飛んで
きやすい場所であるが、テフロンであるためスパッタな
どが付着しにくくなっている。

また、上記第２アーム６の先端のスライド機構１１の箇
所には、第４図に示すように上下方向の目盛り板３１を
設けている。この目盛り坂３１によってハンド部７のス
ライド機構１１における固定位置が確認でき、過去にお
いて類似ワークを使用した場合と同じ状態にハンド部７
を簡単に位置決めできるようにしている。上記ハンド部
７の目盛り板３１に対する位置決めをするために、ハン
ド部７の目盛り板３１と対向する箇所にキヤリプレーン
ヨンマーク３２を設けている。

上記構成の可搬式ロボットによれば、スライド機構１１
のノブ２２を操作することによって、ハンド部７をテフ
ロンブロック１５に沿って上下方向に移動させて、Ｚ軸
方向の第１アーム５の移動距離１００ｊ＋ｉにさらにＺ
軸方向に移動距離を最大限５０ｉｉ増大させることがで
きる。こうすることによって、可搬式ロボットのトーチ
８の先端の動作範囲を第１図に示すＭの領域から、さら
にＮの領域だけ増大させることができる。

ちなみに、この実施例でスライド機構１１によってＺ軸
方向の作動範囲を５０ｉｉ増加した場合の重量増加は約
５０〜１００９であった。これに対してコラム３自体の
Ｚ軸方向の寸法を増大してＺ軸方向に５０Ｈのストロー
クを増大した場合、重量増は約４００９になった。これ
より、このスライド機構１１によってＺ軸方向の作動範
囲を増大した場合には、可搬性を損なうことなく、Ｚ軸
方向の動作範囲が増大できることがわかる。また、ワー
クの動作範囲に応じて、スライド機構１１のノブ２２を
操作して、テフロンブロック１５の適宜な位置に押さえ
金１９をクランプネジ２１で押し付けることによって、
ハンド部７をワークに応じｆこ適宜な位置に微調整する
ことかできる。

上記実施例ではスライド機構１１のスライド部をテフロ
ンブロックで構成したので、スライド部に溶接スパッタ
などが付着することが防止でき、悪環境においてもスラ
イド機構の性能を損なうことがない。

また、上記実施例ではスライド機構１１に目盛り板３１
を設けたので、類似のワークについてロボットを動作さ
せる場合において、ハンド部７を前回動作させた場合と
同じ位置に再現性よくハンド部を固定することができる
。

〈発明の効果〉以上より明らかなように、この発明の可搬式ロボットは
、アームの先端に手動調整できるＺ軸方向のスライド機
構でハンド部を連結したので、僅かな重量増でもって、
ハンド部のＺ軸方向の移動距離を簡単に増大させること
ができ、ロボットの動作範囲を拡大できる。また、スラ
イド機構を手動によって微調整することによって、ワー
クに応じてハンド部の動作位置を適宜設定することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の正面図、第２図は第１図
の■矢視図、第３図はスライド機構の分解斜視図、第４
図は目盛り板の箇所の拡大図、第５図は従来の可搬式ロ
ボットの正面図である。３・・・コラム、５・・・第１アーム、６・・第２アー
ム、７・・ハンド部、１１・・・スライド機構、１５・
・テフロンブロック、８・・・トーチ、１９・・・押さ
え金、２１・・・クランプネジ。第３図第５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）水平方向のＸ軸と上下方向のＺ軸方向に少なくと
も移動可能なアーム（６）の先端に、ハンド部（７）を
取り付けてなる可搬式ロボットにおいて、上記アーム（
６）の先端に、手動によってＺ軸方向にスライド可能な
スライド機構（１１）を介して上記ハンド部（７）を取
り付けたことを特徴とする可搬式ロボット。