JPS63253410A - 天井自走車の遠隔操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は工場あるいは倉庫等の建屋の天井近くに配設
されたレールに沿って走行する天井自走車に関する。

〔従来の技術〕

上記天井自走車は、通常は地上側の指令装置からの指令
を受け、該指令に基づいであるいは自走車本体内の記憶
手段内の走行データに基づいて、天井近くに張りめぐら
されたし一ルに沿って走行している。

しかしながら、自走車の故障等の異常事態が発生した時
には該自走車は予定されていない場所で停止することが
あり、該停止後の再発車には手動操作が必要とされる時
がある。

また、そのような異常事態の時のみならず、停車中の自
走車の停車位置移動の時などにも上記の手動操作が必要
とされる。

従来の上記手動操作は、手動操作器と天井自走車とをコ
ードにより連結し、該手動操作器を作業者が操作するこ
とにより、該操作器からの指令がコードを経て天井自走
車側へと伝達されて天井自走車が走行するようにしてい
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、上述したように天井自走車は天井近くを走行
しているので、多くの場合作業者の手の届かない場所に
あり、上記コードの自走車への連結が非常に面倒な作業
であった。

また、コードの長さが限られており、上記自走真の手動
操作による走行に伴って作業者が歩きながら操作しなく
てはならなかった。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、天井自走車側には無線通信による受信手段
を機体制御回路に接続し、操作器側には上記受信手段に
無線信号を送信する送信手段を設けたものである。

〔実施例〕

第３．４図は本発明に係る天井自走車の一実施例を示す
図であり、これらの図に基づいて、天井自走車の構成の
概略をまず説明する。

天井近くの粱（１）等にＶボルト（２）を介して取付け
られたハンガー（３）にレール（４）が支持される。天
井自走車（５）には上記レール（４）上を走行する駆動
車輪（６）と従動車輪く７）とを有し、さらに該駆動車
輪（６）を駆動させる走行モータ（８）を有している。

（９）はガイドローラを示し、前記レール（４）の上縁
および下縁部分の折曲げ部（１０）　（１１）　を両側
から挟みこみ天井自走天井自走車（５）の本体（１２）
下位置には、該本体に対して昇降可能な昇降台（１３〉
が設置されている。（１４）は昇降用のベルトであり、
該ベル）　（１４）を本体（１２）内で巻取る、あるい
は巻はどくことにより上記昇降台（１３）は昇降する。

該昇降台（１３）には物品把持用のチャック（１５）が
垂下支持されている。

（１６）は搬送物であるパケットを示している。

第２図には上記天井自走車（５）の制御に係る構造をブ
ロック図で示している。この図において、（２０）は天
井自走車機体側の構成を示し、（３０）は地上側の手動
操作器を示している。

上記天井自走車（５）において、走行用モータ（８）お
よび昇降用モータ（２１）は、駆動コントローラ　（２
２）とインバータ　（２３）および切換器（２４）　（
２５）　をそれぞれ介して制御用ＣＰＵ（２６＞に連結
されている。該２つの切換器（２４）　（２５）　の開
閉制御は上記ＣＰＵ（２６）により行われ、一方の切換
器が「開」状態の時には他方の切換器は「閉」状態にな
るように制御されている。（２７）は前記チャック（１
５）の開閉用のモータを示し、該モータ（２７）も上記
駆動コントローラ（２２）を介してＣＰＵ（２６）に連
結されている。（２８）は機体側の送受信器を示し、該
送受信機（２８）および上記地上側の操作器（３０）の
構成は以下説明する。

第１図に示すように、操作器（３０）において送受信用
コイル（３１）が送受信制御回路（３２）に接続されて
いる。（３３）は並列直列変換回路を示し、該変換回路
（３３）からの信号が変調回路（３４）および増幅器（
３５）を経て上記送受信制御回路（３２）に送信され、
逆に該送受信制御回路（３２）からの信号は増幅器（３
６）および復調回路（３７）を経て上記並列直列変換回
路（３３）に送信される。該並列直列変換回路（３３）
にはマイクロプロセッサ（３８）が接続され、該マイク
ロプロセッサ（３８）には表示器（３９）およびキース
イッチ（４０）がそれぞれ接続されている。

一方、機体側の送受信器（２８）において、上記操作器
（３０）と同様に、送受信用コイル（４１）が送受信制
御回路（４２）に接続されている。（４３）は並列直列
変換回路を示し、該変換回路（４３）からの信号が変調
回路（４４）および増幅器（４５）を経て上記送受信制
御回路（４２）に送信され、逆に該送受信制御回路（４
２）からの信号は増幅器（４６）および復調回路（４７
）を経て上記並列直列変換回路（４３）に送信される。

該並列直列変換回路（４３）には前記した機体の制御回
路（２６）が接続されている。

以上の構成をした本実施例における上記手動操作器（３
０）による天井自走車（５）の操作を次に説明する。

操作器（３０）のキースイッチ（４０）により、操作さ
れるべき天井自走車（５）の機体識別コードおよび動作
項目とを設定する。なお、この実施例においては複数台
の天井自走車（５）が建屋内を同時に走行している場合
を想定し、該複数の自走車（５）にはそれぞれに機体識
別コードが付されている。

上記キースイッチ（４０）により人力されたデータはマ
イクロプロセッサ（３８）により並列信号に変換され、
さらに該並列信号を順に並列直列変換回路（３３）に取
り込み、該変換回路（３３）で直列信号に変換した後に
、変調回路（３４）、増幅器（３５）および送受信制御
回路（３２）を経て送受信コイル（３１）から電波等の
無線信号として発信される。

該電波の先頭には上記機体識別コードに対応する送信デ
ータがのり、該識別コードに続き動作項目による送信デ
ータがのっている。

一方、天井自走車（５）においては、自機以外の上記送
信データは無視し、自機に対応する送信データのみを取
り込む。上記送信データを取り込んだ後は、送受信制御
回路（４２）、増幅器（４６）および復調回路（４７）
を経て、並列直列変換回路（４３）に入力される。該変
換回路（４３）において並列信号に変換された受信デー
タは、機体制御回路（２６）に送られ、所望する動作項
目により天井自走車（５）を制御する。

以上の動作は、操作器（３０）側から機体側の送信であ
り、逆に機体側から操作器（２８）側にも、自機の機体
識別コードに続き機体故障または停止の原因、当該機体
内のメモリの内容あるいは停車場所等の機体側の情報が
操作器（３０）側に送信される。したがって、当該機体
の停車時の状況を把渥した後に、該機体を手動操作する
ことができる。

なお、上記交信電波は、例えばｌ０ＫＨ’Ｚ未満とし、
各種の法的規制を受けないような周波数及び出力電力に
て行う。

また、上記実施例において、機体側および操作器側の送
信と受信とを切り替える半二重通信としても、送受信の
周波数を変える等で同時に送受信を行う全二重通信とし
てもよい。

さらに、単に従来の手動操作器の替わりであれば、操作
器側を送信のみ、機体側を受信のみとしてコスト低減を
計ってもよい。

上記実施例においては、通信の手段として電波を用いて
いるけれども、光等の他のコードレスの通信手段を用い
てもよい。しかし、光学的手段の場合には光軸がずれて
動作が不安定となり、かなり高い精度での指向性が要求
され、または遮へい物があれば交信不可能になるといっ
た問題があるけれども、上記実施例ではそれらの問題点
が全て解消されている。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、手動操作する際
に操作器と天井自走車とをコードにより連結する必要が
なくなり、手軽な天井自走車の手動操作が可能となり、
かつ手動操作時に走行している天井自走車に伴って歩く
必要もなくなった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による遠隔操作装置を示すブロック図、
第２図は天井自走車の制御の構成を示すブロック図、第
３図は本発明が適用される天井自走車の一例を示す側面
図、第４図は同じく天井自走車を示す正面図である。 （５）・・・天井自走車 （２６）・・・機体制御回路 （３０）・・・操作器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 天井自走車側には無線通信による受信手段 を機体制御回路に接続し、操作器側には上記受信手段に
   無線信号を送信する送信手段を設けたことを特徴とする
   天井自走車の遠隔操作装置。