JPS6325174B2

JPS6325174B2 -

Info

Publication number: JPS6325174B2
Application number: JP57116938A
Authority: JP
Inventors: Tooru Takahashi
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1982-07-07
Filing date: 1982-07-07
Publication date: 1988-05-24
Also published as: JPS597752A

Description

【発明の詳細な説明】（技術分野）この発明は、内燃機関のアイドル時の回転速度
の制御方法に関し、より詳細には、従来一般的な
PID（比例積分微分）制御とは異なり、内燃機関
の内部状態を考慮して機関をダイナミツク（動
的）なシステムとして捕え、内部状態を規定する
状態変数によつて機関の動的な振舞いを推定しな
がら、機関の入力変数を決定する状態変数制御の
手法を用いて、アイドル回転速度を制御する方法
に関する。

（従来技術）従来の内燃機関におけるアイドル回転速度制御
方法としては、例えば第１図に示すようなものが
ある。アイドル回転速度制御用のAACバルブ１
は、VCMバルブ２の制御ソレノイド３の駆動パ
ルス幅PAをデユーテイ制御することによつてリ
フト量が変わり、スロツトルバルブ４のバイパス
５を通過するバイパス空気量が変化して、アイド
ル回転速度が制御される。

コントロールユニツト６は、スロツトルバルブ
スイツチ７によるアイドル（IDLE）信号、ニユ
ートラルスイツチ８によるニユートラル
（NEUT）信号、車速センサ９による車速
（VSP）信号などによつて機関がアイドル状態に
あることを検知すると、水温センサ１０による冷
却水温度（T_w）に応じた１次元テーブルルツク
アツプによつて、アイドル回転速度の基本目標値
を算出する。そして、エアコンスイツチ１１によ
るエアコン（Ａ／Ｃ）信号、ニユートラル
（NEUT）信号、バツテリ電圧（VB）信号など
に応じた補正を行なつて最終的に算出されたアイ
ドル回転速度の目標値Nrに対し、機関の実際の
アイドル回転速度Ｎとその目標値Nrとの偏差SA
が小さくなるように制御ソレノイド３のパルス幅
PAを比例、積分（PI）のデユーテイ制御をし
て、目標回転速度Nrにフイードバツク制御する。

以上の制御方法を流れ図で示したのが、第２図
である。

しかしながら、このような従来の内燃機関のア
イドル回転制御方法にあつては、機関、アクチユ
エータおよびセンサの動特性を効果的に用いた
PI制御を行なつている訳ではなく、さらには、
制御手法としてのPI制御は多入出力システムに
対する制御には不向きなものとなつていたため、
機関が他の運転状態からアイドル状態に入る時、
またはアイドル状態から出る時、さらには種々の
負荷外乱が加わつた直後等の、機関がダイナミツ
クな振舞いを呈する時には、制御追従性すなわち
過度応答が悪いという問題があつた。また、他の
制御入力を加えて制御の自由度を上げ、制御性を
高めようとする時には、PI制御の手法では適用
が難しいという問題があつた。

そして特に、冷却水温度やO₂センサの活性状
態等の変化により、機関ダイナミクスが変化した
時には、最適な制御を続けることは不可能で、と
りわけ外乱が加わつた時の過渡制御性が悪化し、
エンストするとか、アイドル正常安定性が悪いと
いう問題点があつた。

（発明の目的）この発明は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、機関が他の運転状態からアイ
ドル状態へ入る時、またはアイドル状態から出る
時、さらには負荷外乱が加わつた直後等の、機関
がダイナミツクな振舞いを呈する時の制御追従性
すなわち過渡応答を最適にし、さらに、多数の制
御入力変数を加えて制御自由度を上げ、制御性を
高めることを容易にし、もつてより安定なアイド
ル回転制御を行なうことを目的とする。そして特
に、機関のダイナミクスが変化した時にも、安定
して制御することを目的とする。

（発明の構成および作用）そこでこの発明は、内燃機関、アクチユエータ
およびセンサの動特性をモデル化したものをマイ
クロコンピユータ等からなるコントローラに記憶
しておき、空気量（もしくは相当量）、点火時期、
燃料供給量（もしくは相当量）および排気還流
（EGR）量（もしくは相当量）のうちのいずれか
１つまたは任意の２つ以上の組合せを制御入力と
し、かつアイドル回転速度を制御出力とし、機制
御入力と制御出力から、ダイナミツクモデルであ
る内燃機関等の内部状態を代表する状態変数量を
推定し、その推定値とアイドル回転速度の目標値
と実際値の偏差の積分値とを用いて、制御入力値
を決定し、内燃機関のアイドル回転速度を目標値
にフイードバツク制御することを特徴とする。こ
の制御手法は、従来一般的なPID制御に代わり、
多数の入出力変数を総合的に制御する多変数制御
の手法を用いるものである。そして特に、機関の
ダイナミクスが変化した時に、ダイナミツクモデ
ル並びに制御ゲインを切り換えることを特徴とす
るものである。

以下、この発明を図面に基づいて説明する。

第３図は、この発明による内燃機関のアイドル
回転速度制御方法の一実施例を実現する装置の構
成図である。

同図において、１２は制御対象である内燃機関
で、アイドル回転速度制御の他、空燃比フイード
バツク制御を含む燃料噴射制御その他を行なつて
いる。制御対象１２の制御出力をアイドル回転速
度とした場合、制御入力としては、空気量、点火
時期、燃料供給量および排気還流量のうちいずれ
か１つまたは任意の２つ以上の組合せをとり得
る。本実施例では、２制御入力として、アイドル
時のバイパス空気量を調整するためのVCMバル
ブ２の制御ソレノイド（第１図）を駆動するパル
ス幅PA（すなわちバイパス空気量に相当する量）
と点火時期ITとをとる。制御出力はアイドル回
転速度Ｎで、１出力である。

１３は、制御対象である機関１２のダイナミツ
クモデルを記憶していて、上記３つの制御入出力
情報PA，IT，Ｎから機関のダイナミツクな内部
状態を推定する状態観測器（オブザーバ）であ
り、内部状態を代表する状態変数量ｘ（例えば４
つの量x₁，x₂，x₃，x₄のベクトル表示）の推定値
x^を計算する。

状態観測器１３は制御対象である機関をシミユ
レーシヨンするもので、ダイナミツクな内部状態
を状態変数ｘ（ｎ次のベクトルx₁〜x_o）で代表す
る。制御対象である機関１２の内部状態を表わす
状態変数は、具体的には例えばインテークマニホ
ールドの絶対圧や吸入負圧、実際にシリンダに吸
入された空気量、燃焼の動的挙動、機関トルク等
が挙げられる。これらの値をセンサにより検出で
きれば、その検出値を用いることによつて、動的
な振舞いを把握し、制御に用いることによつて制
御をより精密に行なうことができる。しかしなが
ら現時点ではそれらの値を検出できる実用的セン
サはあまり存在しない。そこで機関の内部状態を
状態変数ｘで代表させるが、但し状態変数ｘは実
際の内部状態を表わす種々の物理量に対応させる
必要はなく、全体として機関をシミユレーシヨン
させるものである。状態変数ｘの次数ｎは、ｎが
大きい程シミユレーシヨンが精確になるが、反面
計算が複雑になる。そこでモデルとしては低次元
化近似されたものを使用し、近似誤差又は機関個
体差による誤差を積分動作で吸収する。この発明
における２入力１出力の場合には、ｎ＝４程度が
適当である。

第３図において、１４は積分動作とゲインブロ
ツクで、機関回転速度の指定された目標値Nrと
実際値Ｎとの偏差SAを積分した量および状態観
測器１３で計算された状態変数量ｘから、２つの
制御入力PAとITの値を計算する（第５図参照）。
そして、上記状態観測器１３と積分動作とゲイン
ブロツク１４とでコントローラを構成する。

次に作用を説明する。

制御対象である機関１２は２入力１出力システ
ムで、この入出力間の回転同期サンプル値系のあ
る基準設定値近辺で求められた線形近似された伝
達関数行列Ｔ（ｚ）から、制御対象１２のダイナ
ミツクな内部状態を推定することが可能である。
その１つの手法として状態観測器１３がある。ア
イドル回転速度近辺の運転条件で、制御対象１２
の伝達関数行列Ｔ（ｚ）が実際的に求まり、Ｔ（ｚ）＝〔T₁（ｚ） T₂（ｚ）〕 (1) となる。但し、ｚは入出力信号のサンプル値のｚ
―変換を示し、T₁（ｚ）とT₂（ｚ）は例えばｚの
２次伝達関数である。

入力、出力および伝達関数T₁（ｚ），T₂（ｚ）の
関係を示す制御対象（機関）１２のモデル構造を
第４図に示す。但し、入出力はそれぞれ基準設定
値からのズレδPA，δIT，δNを用いている。

この伝達関数行列Ｔ（ｚ）から、次の様に状態
観測器１３を構成することができる。

先ず、Ｔ（ｚ）から機関の動的な振舞いを記述
する状態変数モデルｘ（ｎ）＝Ax（ｎ−１）＋Bu（ｎ−１） (2) ｙ（ｎ−１）＝Cx（ｎ−１） (3) を導く。ここで、各量のカツコ内の（ｎ）は現時
点を、また（ｎ−１）は１つ前のサンプル時点を
表わす。ｕ（ｎ−１）は制御入力ベクトルで、あ
る基準設定値からの線形近似が成り立つ範囲内で
の摂動分を表わす、制御ソレノイド３のパルス幅
δPA（ｎ−１）と点火時期δITを要素とする。す
なわち、ｕ（ｎ−１）＝ δPA（ｎ−１）〕 δIT（ｎ−１） (4) また、ｙ（ｎ−１）は制御出力で、制御入力ベ
クトルと同様に、ある基準回転速度Na（例えば
650rpm）からの摂動分を表わすδN（ｎ−１）を
要素とする。すなわち、ｙ（ｎ−１）＝δN（ｎ−１） (5) ｘ（・）は状態変数ベクトルであり、行列Ａ，
Ｂ，Ｃは伝達関数行列Ｔ（ｚ）の係数から決まる
定数行列である。

ここで、次の様なアルゴリズムを持つ状態観測
器を構成する。

x^（ｎ）＝（Ａ−GC）x^（ｎ−１）＋Bu（ｎ−１）＋Gy（ｎ−１） (6) ここに、Ｇは任意に与えられる行列で、x^（・）
は機関１２の内部状態変数ｘ（・）の推定値であ
る。(2)(3)(6)式より変形すると、〔ｘ（ｎ）−x^（ｎ）〕＝（Ａ−GC）〔ｘ（ｎ−１）−x^（ｎ−１）〕 (7) となり、行列（Ａ−GC）の固有値が単位円内に
あるようにＧを選べば、ｎ→大で x^（ｎ）→ｘ（ｎ） (8) となり、内部状態変数量ｘ（ｎ）を入力ｕ（・）と
出力ｙ（・）から推定することができる。また、
行列Ｇを適当に選び、行列（Ａ−GC）の固有値
を全て零にすることも可能で、この時状態観測器
１３は有限整定状態観測器となる。

このようにして推定された状態変数ｘ（・）と、
目標回転速度Nrと現在の実際の回転速度Ｎ（・）
との偏差SA＝（Nr−Ｎ（・））の情報を用いて、
制御入力である制御ソレノイド３の駆動パルス幅
の基準設定値（PA）_aからの線形近似が成り立つ
範囲内での増量分δPA（・）と、点火時期の基準
設定値からの線形近似が成り立つ範囲内での増量
分δIT（・）を決定し、機関のアイドル回転速度
Ｎの最適レギユレータ制御を行なう。レギユレー
タ制御とは、アイドル回転速度Ｎを一定値である
目標回転速度Nrに合致するように制御する定値
制御を意味する。

尚本発明では、前述した様に実験的に求めたモ
デルが低次元化された近似モデルである為、その
近次誤差を吸収する為のＩ（積分）動作を付加し
ているが、ここではＩ動作を含めての最適レギユ
レータ制御を行う。

この発明の制御対象である機関は、前述したよ
うに２入力１出力システムであり、これを最適に
レギユレータ制御するものであるが、一般的な多
変数システムの最適レギユレータ制御アルゴリズ
ムは、例えば古田勝久「線形システム制御理論」
（昭和51年）昭晃堂その他に説明されているので、
ここでは詳細な説明は省略する。結果のみを記述
すると、いま、 δu（ｎ）＝ｕ（ｎ）−ｕ（ｎ−１） (9) δe（ｎ）＝Nr−Ｎ（ｎ） (10) とし、評価関数Ｊを、Ｊ＝_∞ 〓^K=0 〔δe(k)²＋δu^t(k)Rδu(k)〕 (11) とする。ここでＲは重みパラメータ行列、ｔは転
置を示す。ｋは制御開始時点を０とするサンプル
回数で、(11)式の右辺第２項は(9)式の２乗（Ｒを対
角行列とすると）を表わす。又(11)式の第２項を、
(9)式の様な制御入力の差分の２次形式としている
が、これは第５図の様にＩ（積分）動作を付加し
たためである。(11)式の評価関数Ｊを最小とする最
適制御入力u^*(k)は、となる。(12)式でＫ＝−（Ｒ＋^tＰ）^-1 ^tＰ (13) とおくと、Ｋは最適ゲイン行列である。また(12)式
においてであり、Ｐは、のリカツテイ（Riccati）方程式の解である。

(11)式の評価関数Ｊの意味は、制御入力ｕ（・）
の動きを制約しつつ、制御出力ｙ（・）であるア
イドル回転速度Ｎの目標値Nrからの偏差SA（回
転変動）を最小にしようと意図したもので、その
制約の重みづけは重みパラメータ行列Ｒで変える
ことができる。従つて、適当なＲを選択し、アイ
ドル時の機関のダイナミツクモデル（状態変数モ
デル）を用い、（16）式を解いたＰを用いて計算
した（13）式の最適ゲイン行列Ｋをマイクロコン
ピユータに記憶し、アイドル回転速度の目標値
Nrと実際値Ｎの偏差SAの積分値および推定され
た状態変数ｘ(k)から、(12)式によつて最適制御入力
値u^*(k)を簡単に決定することができる。また前
述したように、機関のダイナミツクな状態変数の
推定値ｘ(k)を求めるには、行列Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｇの
値をマイクロコンピユータに記憶しておき、(6)式
により計算すればよい。

特に、機関１２の冷却水温度や酸素濃度センサ
の活性状態が変わると、機関のダイナミクスが変
わつてくる。

例えば、冷却水温度が10℃の時と60℃の時で
は、機関の振舞いは変わつてくる。この様に、機
関のダイナミクスが大幅に変化する時は、機関の
ある１つの所定条件で実験的に求められた前述の
(2)，(3)式によるダイナミツクモデルだけでは、最
適な制御を続けることは期待できず、何らかの形
で適応することが望ましい。

従つて、機関のダイナミクスが変わつたことを
検知するパラメータ（例えば冷却水温度）を決
め、そのパラメータの種々の値に応じてダイナミ
ツクモデルを記憶しておき、そのパラメータの値
に応じてダイナミツクモデルを切り換えて制御し
ていくことで、最適な制御を続けることてができ
る。この場合、状態観測器１５の定数行列Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｇ（(2)，(3)，(6)，(7)，式）も変え、また、
（13）式の最適ゲインＫも切り換えていく。

また、酸素濃度センサが冷えて、空燃比のリツ
チ（燃料費）―リーン（燃料薄）の判定が不能に
なると、空燃比フイードバツク制御は一定値にク
ランプされ、酸素濃度センサが不活性の間は、混
合気濃度がリツチ側かあるいはリーン側に片寄つ
てしまう。この場合、機関のダイナミクスはかな
り変化し、アイドル回転速度の制御性の悪化を呈
することになる。

従つて、酸素濃度センサの活性状態が変化した
場合にも、変化したその活性状態に応じて、状態
観測器１３の定数行例Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｇおよび最適
ゲインＫを切り換えていく。

以上のアイドル回転速度制御の手順を示したの
が、第６図である。手順を説明すると、ステツプ
３０では、エアコンのオン―オフ状態、水温Tw
の値等によりアイドル回転速度の目標値Nrを決
める。ステツプ３１では、冷却水温度Twまたは
酸素濃度（O₂）センサの活性状態を検出し、そ
れに応じたダイナミツクモデルおよび最適ゲイン
Ｋ（bij，gi，kij）を記憶装置からルツクアツプす
る。ステツプ３２では、アイドル回転速度の目標
値Nrと実際値Ｎの偏差SAを計算する。ステツプ
３３では、制御を始めてから前の周期までの回転
速度の偏差SAを加算していて、結果をDUNとい
うレジスタに移す。ステツプ３４では、回転速度
の実際値Ｎの基準設定値Na（例えば650rpm）か
らのズレを、δNを計算する。ステツプ３５では、
前の制御周期で推定された機関のダイナミツクな
内部状態を表わす状態変数量x₁ ^*〜x₅ ^*と、計算さ
れた制御入力値δPAおよびδITと、さらに制御出
力値であるδNとを重みづけ加算して各状態変数
量x₁〜x₄を計算する。但し(6)式の行列（Ａ―GC）
は、の形で、有限整定オブザーバを形成した例であ
る。尚、（Ａ，Ｂ，Ｃ）は可観測正準形を用いて
いる。

ステツプ３６では、推定された機関のダイナミ
ツクな内部状態変数量x₁〜x₆とDUNに最適ゲイ
ンＫの要素kijを乗じて加算し、基準設定値
（PA）_aおよびIT_aに対し制御入力値をどれだけ増
量するかを計算する。

第６図の係数bij，gi，kij等は、冷却水温度Tw
および酸素濃度センサの活性状態に応じた値を予
め求めておいて、マイクロコンピユータ等に記憶
しておく。

以上の手順で、アイドル回転速度が一定の状態
における種々の外乱に対する過度応答と、アイド
ル回転速度の目標値を変更した場合の過渡応答を
実験した結果を、従来のRI制御とこの発明によ
る多数制御とで比較したのが第７図ないし第１０
図である。

第７図はクラツチ接続時（t₀点で半クラツチ接
続、但しブレーキを踏んでいる）のアイドル回転
速度Ｎの過渡応答を示し、Ａは従来のPI制御、
Ｂはこの発明の多数変数制御の場合である。第８
図はクラツチ遮断時（t₀点で遮断）の過渡応答を
示し、Ａは従来方法、Ｂはこの発明の方法の場合
である。第９図はエアコンをオンし、目標アイド
ル回転速度を800rpmに移行した場合、およびエ
アコンをオフし、目標アイドル回転速度を
650rpmに戻した場合の過渡応答を示し、Ａは従
来方法、Ｂはこの発明の方法の場合である。第１
０図は無負荷高回転状態から目標値650rpmにコ
ーステイングする場合の過渡応答を示し、Ａは従
来の方法、Ｂはこの発明の方法の場合である。第
７図ないし第１０図から明らかなように、いずれ
の場合もこの発明による方法によつて、過渡制御
性が大幅に改善されていることが判る。なお第７
図Ａではアイドル回転速度が目標値に整定しな
い。

第１１図Ａ，Ｂは、冷却水温度Twに拘らずダ
イナミツクモデルを単一とした場合Ａと、冷却水
温度Twに応じてダイナミツクモデルを切り換え
た場合Ｂの、実験結果を示す。第11図Ａは、Tw
＝60〜80℃位でモデリングしたものを基に制御系
を設計し、その時の最適ゲインＫと状態観測器モ
デルで、冷却水温度Twが20℃の時に空吹しを行
なつた結果であり、第１１図Ｂは、Tw＝10〜30
℃位でモデリングしたものを基に制御系を設計
し、その時の最適ゲインＫと状態観測器モデル
で、冷却水温度20℃の時に空吹しを行なつた結果
である。いずれも目標回転速度Nrは1200rpmで
ある。図から、冷却水温度Twに応じてダイナミ
ツクモデルを切り換えた方が、良好な制御性が得
られることが判る。

第１２図Ａ，Ｂは、酸素濃度センサの活性状態
に拘らずダイナミツクモデルを単一した場合Ａ
と、活性状態に応じてダイナミツクモデルを切り
換えた場合Ｂに、実験結果を示す。第１２図Ａ
は、酸素濃度センサが活性の場合でモデリングし
たものを基に制御系を設計し、その時の最適ゲイ
ンＫと状態観測器モデルで、酸素濃度センサが不
活性でリツチ側に片寄つた時に空吹しを行なつた
結果であり、第１１図Ｂは、酸素濃度センサが不
活性でリツチ側に片寄つた場合でモデリングした
ものを基に制御系を設計し、その時の最適ゲイン
Ｋと状態観測器モデルで、酸素濃度センサがリツ
チ側に片寄つた時に空吹しを行なつた結果であ
る。図から、酸素濃度センサの活性状態に応じて
ダイナミツクモデルを切り換えた方が、良好な制
御性が得れることが判る。

前述したように、この発明における内燃機関の
制御出力をアイドル回転速度とした時に、制御入
力としては、空気量（または相当量）、点火時期、
燃料供給量（または相当量）および排気還流量
（または相当量）のいずれか１つまたは任意の２
つ以上の組合せを用いることができ、上述の実施
例では、バイパス空気量の相当量であるVCMバ
ルブの制御ソレノイドのパルス幅と点火時期とを
制御入力とする場合について説明した。

（発明の効果）以上説明したように、この発明によれば、内燃
機関のダイナミツクなモデルに基づく多変数制御
手法を適用してアイドル回転制御を行ない、しか
も内燃機関のダイナミツクな状態を推定する手順
を付加し尚かつ、オブザーバ内のエンジンモデル
を低次元化したものを用い計算時間を短縮し、そ
の近似誤差分は、積分動作で吸収する様にしたた
め、アイドル状態で問題となる失火外乱や負荷外
乱などの外乱に対する制御過渡応答を最適にで
き、しかも制御自由度を上げ制御性を高めるため
に多変数制御入力を加えて制御することも容易で
あり、より安定なアイドル回転速度制御が実現で
きるという効果が得られる。

そして特に、機関の冷却水温度の変化や酸素濃
度センサの活性状態の変化等により機関のダイナ
ミクスが変化した時に、ダイナミツクモデル並び
に制御ゲインを切り換える構成としたため、機関
のアイドル回転速度制御を、機関のダイナミクス
に応じて最適に行なうことができ、より安定なア
イドル運転を実現することができるという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の内燃機関のアイドル回転速度制
御装置の構成図、第２図は従来のアイドル回転速
度制御方法を示すフローチヤート、第３図はこの
発明による内燃機関のアイドル回転速度制御方法
を実現する制御装置の構成図、第４図は第３図の
制御入出力と機関の関係を示すブロツク図、第５
図は、積分＋ゲインブロツクの詳細を示す図、第
６図はこの発明による制御方法を説明するフロー
チヤート、第７図はＡ，Ｂはクラツチ接続時の過
渡応答の実験結果を示す図、第８図Ａ，Ｂはクラ
ツチ遮断時の過渡応答の実験結果を示す図、第９
図Ａ，Ｂはエアコンのオンオフ時の過渡応答の実
験結果を示す図、第１０図Ａ，Ｂはコーテイング
時の過渡応答の実験結果を示す図、第１１図Ａ，
Ｂは機関の冷却水温度に応じてダイナミツクモデ
ルを切り換えない場合と切り換えた場合の実験結
果を示す図、第１２図Ａ，Ｂは酸素濃度センサの
活性状態に応じてダイナミツクモデルを切り換え
ない場合と切り換えた場合の実験結果を示す図で
ある。１…AACバルブ、２…VCMバルブ、３…制御
ソレノイド、４…スロツトルバルブ、５…バイパ
ス、７…スロツトルバルブスイツチ、８…ニユー
トラルスイツチ、１０…水温センサ、１１…エア
コンスイツチ、１２…内燃機関（制御対象）、１
３…状態観測器、１４…積分動作＋ゲインブロツ
ク、Nr…アイドル回転速度の目標値、Ｎ…アイ
ドル回転速度の実際値、Na…アイドル回転速度
の基準設定値、SA…アイドル回転速度の目標値
と実際値の偏差、PA…バイパス空気量を規定す
る制御ソレノイドの駆動パルス幅、IT…点火時
期、x_i…状態変数量、x_i…状態変数の推定量。

Claims

【特許請求の範囲】１内燃機関のアイドル時に、アイドル回転速度
の目標値Nrと実際値Ｎの偏差SAに基づいて、ア
イドル回転速度をフイードバツク制御する方法に
おいて、コントローラに記憶された前記内燃機関
のダイナミツクモデルに基づき、前記内燃機関の
制御入力値である該内燃機関に供給される空気量
もしくは該空気量に相当する量および該内燃機関
の点火時期および該内燃機関への燃料供給量もし
くは該燃料供給量に相当する量および排気還流量
もしくは該排気還流量に相当する量から選択され
るいずれか１つまたは任意の２つ以上の組合せ
と、該内燃機関の制御出力値であるアイドル回転
速度とから、該内燃機関のダイナミツクな内部状
態を代表する適当な次数の状態変数量x_i（ｉ＝１，
２，……ｎ）を推定し、該推定された状態変数量
x^_i（ｉ＝１，２，…ｎ）と前記回転速度の偏差SA
を積分した量とから、前記制御入力の値を決定
し、さらに、前記内燃機関のダイナミクスが変化
した時に、その変化した状態に合致したダイナミ
ツクモデル並びに制御ゲインに切り換え、該内燃
機関の状態推定を行ない、制御入力値を決定して
いくことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速
度制御方法。２前記ダイナミツクモデル並びに制御ゲインの
切換えを、前記内燃機関の冷却水温度に応じて行
なう特許請求の範囲第１項記載の方法。３前記ダイナミツクモデル並びに制御ゲインの
切換えを、前記内燃機関の排気中の酸素濃度を検
出する酸素濃度センサの活性状態に応じて行なう
特許請求の範囲第１項記載の方法。