JPS6323948B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、所定の通路に沿つて物品を運搬する
ための運搬装置に関する。本発明は更に詳細に
は、汚染された環境で使用するのに適し、遠隔的
に制御されかつ賦勢しうる運搬装置に関する。

健康上及び安全上の理由から、毒性物質や放射
性物質を取扱い、かつ運搬するために遠隔制御装
置を使用するのが普通である。公知の遠隔制御装
置においては、物質を移動させるのに使用される
モータが、汚染にさらされている。それゆえ、装
置の保守または修理を行う場合にはその前に該モ
ータを除染する必要がある。

軌道上に支持され、浮上用磁石とリニアモータ
を有するモータユニツトを備えたキヤリジから成
る運搬装置を使用することが提案された。浮上用
磁石はキヤリジを浮上させ、フイードバツク変換
器により、軌道に対するキヤリジの高さと位置を
制御している。リニアモータは軌道に沿つてキヤ
リジを前進させるのに使用されている。この公知
の装置においては、浮上用磁石と駆動モータはキ
ヤリジの一部になつており、この装置が汚染物質
の運搬に使用された場合には、汚染されることに
なる。それゆえ、その磁石及び駆動モータの保守
または修理を行う場合にはその前にこの運搬装置
全体を除染することが必要となる。

本発明の目的は、汚染物質を取扱い、かつ運搬
することができる運搬装置であつて、使用中最も
保守を必要とするような該装置の構成部品が汚染
にさらされないような運搬装置を提供することで
ある。

本発明によれば、所定通路に沿つて一斉に移動
し得る主駆動ユニツトとスレーブユニツトとから
成り、該スレーブユニツトが駆動ユニツトに磁気
的に連結されかつ物理的に隔離されているような
運搬装置が提供される。

スレーブユニツトは、駆動ユニツトの下側に配
置され、ガラス製であり得る磁気透過性の壁によ
つて駆動ユニツトから隔離されているのが好まし
い。壁はトンネルの屋根を形成することができ、
スレーブはトンネルに沿つて、複数の加工ステー
シヨンの間を動くことができる。

便宜的には、駆動ユニツトは軌道上を案内され
これに支持され、また、電磁石とフイードバツク
回路を備えており、該回路が駆動ユニツトとスレ
ーブユニツトとの間の位置関係を監視している。
スレーブユニツトは強磁性材料製のストリツプを
備えることができ、そのストリツプが電磁石のエ
ネルギに引きつけられてそのトンネル内のスレー
ブユニツトを浮上させ、駆動ユニツトに関して該
スレーブユニツトの隔離及び位置並びに電磁石に
より発生する磁力が、該フイードバツク回路から
の信号に応答して制御されている。

本発明を更に、添付図面を参照しながら実施例
により以下に説明する。

図面を参照すると運搬装置は駆動ユニツト１
と、これと関連したスレーブユニツト２とを有す
る。スレーブユニツト２は、実質的に長方形断面
を有するトンネル３内に配置され、トンネル３
は、平らな屋根５によりカバーされたＵ型トラフ
４から形成され、屋根５は該トラフに固定され、
好ましくはシールされている。支持フレーム６は
トンネル３にまたがり、駆動ユニツト１用のレー
ル７と軌道７′を支えている。この実施態様では、
また実施例のみによれば、該駆動ユニツトの左側
に外側に伸びているリム８があり、該リム８は軌
道７′と協働し、軌道７′中を摺動する。一方駆動
ユニツトの右側には隔置された車輪９が備えら
れ、この車輪はレール７の上を走行する。運搬装
置は、放射能用のシールド１０内に置くことがで
き、該シールドは、保守のために装置に接近でき
るように取り除くことができるようになつてい
る。

スレーブユニツト２は、上板１１と下板１２と
を有する軽量で硬質のフレームを有し、該上下板
は、それらの両端部に隣接して配置されたウエブ
１３により相互に連結されている。実質的にＬ型
のブラケツト１４が、上板の各端部から伸びて、
両板のほぼ中央で終わつている。各ブラケツト１
４はマウント１５を支えており、マウント１５の
間には、核燃料棒１６の如き加工物を着脱自在に
取付けることができる。更に、補助モータ１７、
便宜的には、再充電可能な乾電池バツテリによつ
て動かされるDC直巻モータを設けて、マウント
１５の一方から加工物を回転させることもでき
る。モータ１７はトンネル３の外部の装置によつ
て遠隔制御される。

駆動ユニツト１は、軌道とレール７，７′に沿
つて動くように支持され、リニア電気モータ１８
によつて前進させることができる。低速運動を正
確に制御することができるリニアバーニヤリラク
タンスモータを使用するのが好ましい。モータ１
８は駆動ユニツトに取り付けられ、インラインの
電磁石群を有し、この電磁石群は、駆動ユニツト
の上方に配置されかつトンネルの軸に沿つて伸び
ているモノレール１９内に組み入れられている一
連に静止極と協働する。モータ１８の電磁石は、
バーニヤ関係をつくり出すようにモノレール１９
の静止極間の間隔よりわずかに大きいピツチで隔
置されているのが好ましい。エネルギが付与され
ると電磁石はモノレールの極と反応して駆動ユニ
ツト１をレール７の軌道に沿つて前進させる。推
進速度は調整可能である。

代りに、例えばラツクとピニオンの如き機械的
な装置を、駆動ユニツト１を推進するのに使用す
ることもできる。

駆動ユニツト１は更に、電磁石を備え、この電
磁石はスレーブユニツト２上の強磁性ストリツプ
と協働してトンネル３内のスレーブユニツトを浮
上させる。この電磁石は便宜的には３個の対、す
なわち、該駆動ユニツトのそれぞれの端部に隣接
した第１対２０と第２対２１、及び駆動ユニツト
の縦方向に沿つてほぼ中央に配置されている第３
対２２として配置されている。第１対２０と第２
対２１は、第３対２２に対して駆動ユニツトの縦
軸の両側に配置されている。各端部の電磁石対
は、スレーブユニツト上のそれぞれ協働する強磁
性ストリツプ２３，２４の軸に対して、向かい合
つた、中心からずれた位置に配置されている。こ
のストリツプはＬ型であり、電磁石は駆動ユニツ
トの縦軸に平行に伸びているＬ型のリムの上に配
置され、制御変換器２５は、Ｌ型ストリツプの他
方のリムの上方に配置されている。変換器２５は
該スレーブユニツトの位置の横方向のシフトと、
第１対及び第２対の電磁石の力関係を変える初期
信号を検知し、それによつてトンネル内の該スレ
ーブユニツトの位置の横方向の偏りを監視、補正
している。同様の装置を用いてスレーブユニツト
２の縦方向の位置を保持している。電磁石の第３
対２２は駆動ユニツト上で、該スレーブユニツト
上の協働している強磁性ストリツプ２６の両端部
をわずかに越え、その真上に取付けられている。
制御変換器２７は、スレーブユニツトの板表面上
のデイスクの位置を検知し、電磁石対の力関係を
適当に調節してスレーブユニツトの偏りを補正し
ている。

電磁石対にエネルギを付与して、スレーブユニ
ツトの上方への運動を制限し、それによつてスレ
ーブユニツトがトンネルの屋根５と接触するのを
防止する制御装置を設けることが更に必要であ
る。これは近接変換器２８により達成される。こ
の近接変換器２８は電磁石と、それに協働してい
るスレーブユニツト上の強磁性ストリツプの間の
間隙を監視する。この変換器は、所定の間隙を保
つためスレーブユニツトの重量に対して電磁石の
力を一定にバランスさせるように装置のパワー制
御源にフイードバツクをしている。

上記の結果として、駆動ユニツトとスレーブユ
ニツトの間の正確な位置関係を達成し、維持する
ことが可能となる。スレーブユニツトは、走行す
るように駆動ユニツトに磁気的に連結されている
が、トンネル３内では物理的に隔離されている。
母線（示されていない）を設けて、多数の電磁石
に電力を運ぶことができる。

上記ユニツトに取り付けられた加工物１６は走
行通路に沿つて配列されている多数の加工ステー
シヨン間を移動させることができ、そこで該加工
物に対して加工操作がなされる。第１図は、加工
ステーシヨンで加工物に特定の作用を行うための
工具ポスト２９を示している。

この装置は、入口ポストと出口ポストの間で装
置の縦方向に沿つて一斉に動くことができる複数
の駆動ユニツトとそれらに協働するスレーブユニ
ツトを有することができることはいうまでもな
い。保管設備を入口ポストと出口ポストに設ける
こともできる。装置に沿う走行中磁気的に連結さ
れた駆動及びスレーブユニツトの位置はレーザー
手段によつて監視できる。それゆえに各駆動ユニ
ツトは、トンネルの屋根の上方に装置に沿つて投
射されたレーザー光線を受けるように配置された
レーザー反射コーナーキユーブを有してもよい。
この光線はキユーブにより反射され、反射光線
は、干渉計により方向づけされフリンジカウンタ
を通過し、このフリンジカウンタにより、反射器
の位置の変化が、すなわち駆動ユニツトの位置の
変化が記録される。駆動ユニツトがスレーブユニ
ツトに磁気的に連結されているため、既知基準か
らのスレーブユニツトの速度と距離の正確な記録
を得ることができる。速度計算結果は電子的に行
われる時間に対するフリンジカウント数である。
速度出力をリニアモータ用の制御装置に供給する
ことにより、トンネルに沿つたスレーブユニツト
の所定走行速度からの偏りを補正することができ
る。該基準からの各工具ポストの距離は既知であ
り一定である。

便宜的には、トンネルと屋根は、容易に清浄に
できるなめらかな表面を与え得るガラスから形成
される。代わりに、トンネルは、スレートやグラ
ナイトの如きセラミツク材料や天然鉱物から形成
され、屋根はガラスで形成される。

装置が、核燃料棒の如き放射性物質を運搬する
のに使用される際には、人体を放射能及びその他
の有害放出物から保護することが必要である。ト
ンネルは、トンネル内に残留する汚染物に対して
ある程度のシールドを与え、それによつて、主シ
ールドを除去して装置への通路を与えることがで
きる。保守、修理及びその他の作業は、駆動ユニ
ツトがトンネルの外にあり、汚染されている可能
性があるトンネルの内部から屋根によつて分離さ
れている際に駆動ユニツトに対して行うことがで
きる。

運転中、スレーブユニツトは、駆動ユニツト上
の浮上用電磁石にエネルギを付与するとトンネル
内で浮上する。スレーブユニツトは監視変換器の
作用によりトンネルの壁から離れて保持されてい
る。駆動ユニツトは磁気透過性の屋根によりスレ
ーブユニツト及びスレーブユニツトの環境から隔
離されている。

その他の構造上の変更が可能であること及び、
本発明が図面に関して記載された具体例に制限さ
れるものでないことはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、重ね合わされた駆動及びスレーブユ
ニツトを有する運搬装置の実施例の概略一部横断
面図であり；第２図は、駆動及びスレーブユニツ
トの概略縦断面図であり；第３図は、駆動及びス
レーブユニツトの概略平面図である。 １…駆動ユニツト、２…スレーブユニツト、３
…トンネル、５…中間バリヤ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 所定の通路に沿つて一斉に移動し得る駆動ユ
   ニツトとスレーブユニツトとから成り、該スレー
   ブユニツトが前記駆動ユニツトに磁気的に連結さ
   れている運搬装置において、前記スレーブユニツ
   ト２が、磁気透過性材料からなる中間バリヤ５に
   より駆動ユニツト１から物理的に隔離されている
   ことを特徴とする運搬装置。 ２ スレーブユニツト２が、駆動ユニツト１の下
   側に配置されているトンネル３に沿つて移動する
   ように配置され、バリヤ５が、前記トンネルの屋
   根を形成していることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項に記載の運搬装置。 ３ バリヤ５がガラス製である特許請求の範囲第
   ２項に記載の運搬装置。 ４ スレーブユニツトが、該スレーブユニツトを
   浮き上がらせるために、駆動ユニツト上の電磁石
   ２０と協働する強磁性ストリツプ２３を備えてい
   ることを特徴とする前記特許請求の範囲第１項乃
   至第３項のいずれかの項に記載の運搬装置。 ５ 電磁石を賦勢してスレーブユニツトを所望の
   浮上位置に保持する制御手段２８を設けたことを
   特徴とする特許請求の範囲第４項に記載の運搬装
   置。 ６ 駆動ユニツトを前進させるためのリニアモー
   タ１８を特徴とする前記特許請求の範囲第１項乃
   至第５項のいずれかの項に記載の運搬装置。