JPS63237826A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、電子および／または電気部品を、例えば、プ
リント回路板のような基板上に設置するための部品設置
装置の把持装置に関するものである。このような装置は
ヨーロッパ特許願第０１８３３０１号に記載されている
。本発明は、特に、一対のグリッパ−を具え、各グリッ
パ−がグリッパ−ジョーを有し、少なくともム方のグリ
ッパ−が他方に対して相対的に移動してジョーを開閉し
て電子および／または電気部品を把持および釈放し得る
よう構成された把持装置に関するものである。可動グリ
ッパ−または両グリッパ−が可動である場合には両グリ
ッパ−を流体圧作動手段によって、あるいは、電気的作
動手段によって動かすことができる。

本発明は主として、種々の異なる幅を有する電子および
／または電気部品を取扱うよう構成されている部品設置
装置に用いようとするものである。

本明細書において部品の幅とは、グリッパ−ジョーによ
って掛合される部品の両側雨間の距離である。唯１個の
把持装置または一連の同一把持装置が部品設置装置に設
けられる場合、把持装置のジョーは最大幅の部品を受は
取るに十分な大きさで開放されることが必要である。従
来既知の把持装置では、基板上に部品を設置した後に、
ジョーを開放して部品を釈放するための余地を設けるた
め、基板上の隣接部品間の間隔を開放ジョー間の距離と
２個のジョーの厚さとの和に少なくとも等しくすること
が必要である。この結果、小数の比較的大きな幅の部品
および多数の相対的に小さな幅の部品が取付けられるべ
き基板上の空間利用が不経済となる問題がある。実際上
、既知の把持装置は取扱う部品の幅の変化が例えば８〜
１０ｎｍのように極めて小さい範囲内に制限される傾向
がある。

電気的に作動される手段を用いて、可動グリッパ−また
は両グリッパ−が可動である場合には両グリッパ−を作
動する場合には、上述した問題を解決する一つの方法と
して、電気的作動手段をプログラムして予定の基板上に
設置すべき種々の幅の部品に合わせるよう種々の異なる
距離にグリッパ−ジョーを開放するようにしている。し
かし、これは費用のかかる方法であり、本発明の目的は
、可動グリッパ−または両グリッパ−が可動である場合
には両可動グリッパ−を動かすために流体圧作動手段ま
たは電気的作動手段が設けられる把持装置に用い得るよ
り安価でより簡単な手段を提供しようとするものである
。

本発明によれば、一対のグリッパ−を具え、各グリッパ
−がグリッパ−ジローを有し、少なくとも一方のグリッ
パ−が他方に対して相対的に移動してジョーを開閉して
電子および／または電気部品を把持および釈放し得るよ
う構成された電子および／または電気部品を基板上に設
置するための装置の把持装置において、ストローク制限
装置がジョー開放方向におけるグリッパ−間の初期相対
的移動後に前記対のグリッパ−の第１グリッパ−と衝合
して前記方向におけるグリッパ−間の前記初期相対的移
動を制限するよう設けられ、ストローク制限装置がグリ
ッパ−間の相対的移動方向における前記第１グリッパ−
に対する相対的制限移動が可能の衝合部材を具え、この
衝合部材が一方向への前記相対的移動を制限するよう第
１グリッパ−上の衝合表面と協働し得る衝合表面を有し
、また、前記両衝合表面が互に離間される位置に衝合部
材を反対方向に押圧する手段と、ジョー開放方向におけ
るグリッパ−間の初期相対的移動により両衝合表面を互
に掛合させて前記方向におけるグリッパ−間のさらに相
対的移動を防止するように少なくとも一方向に相対的に
移動しないよう前記対のグリッパ−の第２グリッパ−に
対して衝合部材を鎖錠する手段とが設けられ、この鎖錠
手段が釈放可能で衝合部材を自由にして前記方向におけ
る両グリッパー間のさらの相対的移動を許すよう構成さ
れていることを特徴とする。

グリッパ−間の初期相対的移動は極く僅かな距離で、グ
リッパ−ジョー間に保持された部品を釈放するに十分な
大きさを必要とする。部品を釈放し終った後、把持装置
は上昇されてジョーを完全に開放し得る高いレベルに上
昇する。これがため、ジョーを開放し得る最大距離、し
たがって、把持装置が取扱い得る部品の最大幅は基板上
の部品の間隔によって制限されない。この自由さは把持
装置の全体価格に殆んど影響を与えない簡単なストロー
ク制限装置によって達成される。

衝合部材は極めて簡単な構造のものとすることができる
。本発明の好適実施例においては、衝合部材が両グリッ
パー間の相対的移動の方向に軸線方向に相対的に移動し
得るよう第１グリッパ−に摺動自在に支持された第１部
分と鎖錠手段が作用するよう構成された第２部分とを有
するロッドを具え、衝合部材がロッドの第１部分の一端
に第１グリッパ−上の衝合表面と協働し得る環状衝合表
面を有して前記一方向における衝合部材の前記相対的移
動を制限するよう構成され、スプリングが衝合部材およ
び第１グリッパ−上の対向表面間に作用してロッドを前
記衝合表面が互に離間される位置にまで反対方向に軸線
方向に押圧するよう設けられていることを特徴とする。

ロッドの第１部分の他端において、第１グリッパ−上の
第２衝合表面と協働して前記反対方向における衝合部材
の前記相対的移動を制限するための第２環状衝合表面を
衝合部材が有する。

同じ公称幅のいくつかの部品を基板上に順次に設置しな
ければならない場合には、その都度グリッパージョーを
完全に開放する必要はなく、頂度初期制限量だけグリッ
パ−ジョーを開放すれば十分である。これにより、衝合
部材を鎖錠状態に保持することができ、これがため作動
時間を節減することができる。衝合部材が上述したよう
に第２衝合表面を有する場合、同じ公称幅の部品の流れ
の中にあるアンダーサイズの部品にジョーが閉止するの
を第２衝合表面が妨げないようにするため、第２スプリ
ングが衝合部材および第１グリッパ−上の対向表面間に
作用するよう設けられて第１スプリングによって加えら
れる軸線方向力とは反対方向にロッドに軸線方向力を加
えて衝合部材の自由状態において衝合部材上の両衝合表
面が第１グリッパ−上の衝合表面から離間されるよう構
成してもよい。

本発明の１実施例においては、鎖錠手段が複数のクラン
プ部材を具え、これらのクランプ部材が衝合部材のロッ
ドの前記第２部分の直径的反対側で第２グリッパ−に移
動可能に取付けられ、流体圧力によって作動されてロッ
ドをクランプ部材間にクランプして衝合部材を第２グリ
ッパ−に鎖錠するよう構成する。これによりクランプ部
材が取付けられるグリッパ−に流体ダクトを設けるとと
も制御弁と、この制御弁を作動する信号を供給する手段
とを設けるだけでよい。実際上、これらを省く本発明の
他の実施例においては、鎖錠手段が一方向ブレーキ装置
を具え、このブレーキ装置が衝合部材のロッドの前記第
２部分と掛合し得るよう第２グリッパ−上に取付けられ
、ロッドに作用して衝合部材を第２グリッパ−に対して
鎖錠して前記一方向における相対的移動を阻止するも反
対方向における第２グリッパ−に対する衝合部材の相対
的移動を許容する作動位置と衝合部材が両方向に第２グ
リッパ−に対して相対的に自由に移動する不作動位置と
の間に前記ブレーキ装置がオーバーセンターばね装置に
よって移動可能であり、このばね装置が第１グリッパ−
によって作動され、両ジョーを完全に開放するための両
グリッパー間の相対的移動の終端において、ばね装置が
作動されてブレーキ装置を作動位置に動かすとともに両
ジョー間に部品が存在しない場合に両ジョーを完全に閉
じるための両グリッパー間の相対的移動の終端において
ばね装置が作動してブレーキ装置を不作動位置に動かす
よう構成される。かかる構成の鎖錠手段を可動グリッパ
−または両グリッパ−が可動である場合に両可動グリッ
パ−が電気的作動手段によって動かされる場合にも用い
ることができる。

ブレーキ装置は一端で第２グリッパ−に枢着されて前記
作動位置および不作動位置間に移動し得るよう設けられ
た腕を具え、この腕が衝合部材のロッドの前記第２部分
を貫通させる孔を有し、腕の作動位置において第２グリ
ッパ−に対して衝合部材を相対的に前記一方向に動かす
よう衝合部材に加えられる力によってロッドを前記孔の
内壁間にはさみ付けまたは喫止するも腕の不作動位置に
おいて前記ロッドを前記両方向に前記内壁間に自由に摺
動させ得るように前記孔内壁が形成され、前記オーバー
センターばね装置が第２グリッパ−とこの第２グリッパ
−に腕を枢着する枢支軸から遠い腕端との間に連結され
てもよい。

オーバーセンターばね装置は板ばねを具え、こ゛　の板
ばねの一端が第２グリッパ−に連結され、他端が第２グ
リッパ−への腕の枢支軸から遠い腕端に連結され、板ば
ねが第１グリッパ−に向けて湾曲されて腕を作動位置に
押しつける第１安定極端位置と、板ばねが第１グリッパ
−から遠い側に湾曲されて腕を不作動位置に押しつける
第２安定極端位置との間に板ばねが不安定中間位置を経
て可動であり、第１グリッパ−がこれに剛固に連結され
た２個の素子を有し、これらの素子が板ばねの両側に配
置されて両ジョーを完全に開放するための両グリッパー
間の相対的移動の終端において前記素子の一方が板ばね
に掛合して板ばねを中間位置を経て前記第２極端位置か
ら動かし、両ジョー間に部品が存在しない場合に両ジョ
ーを完全に閉止するための両グリッパー間の相対的移動
の終端において前記素子の他方が板ばねに掛合して板ば
ねを中間位置を経て第１極端位置から動かして板ばねが
第２極端位置にばね作用により移動するよう構成しても
よい。

（実施例） 本発明の実施例を添付図面につき説明する。

第１および２図に示す把持装置には一対のグリッパ−１
および２が取付手段３に支持されて設けられており、取
付手段３は例えば、前述したヨーロッパ特許願第０１８
３３０１号に記載されていると同様の装置のように基板
上に電子および／または電気部品を設置するための装置
に取付けるよう構成されている。グリッパ−１および２
はジョー４および５をそれぞれ具えており、これらのジ
ョーは第１図において部品６を把持している。両グリッ
パ−を取付手段３に可動的に支持して相互に近づく方向
および相互に遠ざかる方向に並進移動してジョーを開閉
し得るよう構成することができる。

他の方法として、一方のグリッパ−を取付手段３に固定
し、他方のグリッパ−を固定グリッパ−に向は近づけ、
固定グリッパ−から遠ざけるよう可動的に支持すること
ができる。説明を簡単にするため、図示の例においては
、グリッパ−１が可動で、グリッパ−２が固定であると
する。可動グリッパ−（または、両グリッパ−が可動で
ある場合である場合には両グリッパ−）を好ましくは流
体圧作動手段によって動かすことができ、この流体圧作
動手動を任意の便宜的既知の形のものとすることができ
、したがって、詳細な構造の図示または説明を省略する
。

上述した作動手段等は取付手段３内に取付けられ、例え
ば、圧縮空気または真空によって、あるいは油圧によっ
て作動される単動または複動ピストンを具えることがで
きる。単動ピストンの場合には、グリッパ−１および２
のそれぞれ（または、一方のグリッパ−だけが可動であ
る場合には可動グリッパ−１が圧縮空気または真空ある
いは油圧によって一方向に動かされ、スプリングによっ
て反対方向に動かされ、複動ピストンの場合には、各グ
リッパ−（または可動グリッパ−）が圧縮空気または真
空あるいは油圧によって両方向に動かされる。

グリッパ−１上にロッド８で形成された衝合部材７が取
付けられ、この衝合部材７の一端にフランジヘッド９が
設けられ、両端間の中間にカラー１０が設けられている
。ヘッド９とカラー１０との間でロ；ンド８がグリッパ
−１の孔１１に摺動自在に支持され、孔１１はグリッパ
−１の移動方向に平行に延在している。これがため、衝
合部材はグリッパ−の移動方向にグリッパ−１に対して
僅かな量で相対的に移動することができ、この移動限度
はヘッド９およびカラー１０とグリシパー１の隣接側と
の衝合によって限定される。ヘッド９およびカラーｌＯ
はグリッパ−１上の衝合表面１４および１５とそれぞれ
協働する環状衝合表面１２および１３をそれぞれ有する
。コイルスプリング１６が衝合部材のヘッド９上のフラ
ンジとグリッパ−１の隣接側との間に圧縮状態で保持さ
れて衝合部材を所定位置（第１図参照）に押しつけ、こ
の表面１３と表面１５との衝合によって決まる位置にお
いて衝合表面１２および１４は互に離間される。

カラー１０より衝合部材７のロッド８は固定グリッパ−
２の孔１７を摺動自在に貫通している。ロッド８の直径
的に対向する側で、グリッパ−２の室２０および２１内
にクランプ部材１８および１９がロッド８に向けおよび
ロッド８から遠ざかる方向にそれぞれ移動し得るよう摺
動自在に取付けられている。

クランプ部材１８および１９はロッド８の直径的に対向
する側止の２個の平坦面に当たる表面２２および２３を
ソレゾレ有し、これらの表面２２および２３が平坦面上
にクランプされることによって衝合部材７を固定グリッ
パ−２に鎖錠することができる。クランプ部材１８およ
び１９は圧縮空気によって作動され、この圧縮空気は取
付手段３内に設けられた弁（図示せず）の制御によって
グリッパ−２内のダクト２４および分岐ダクト２５およ
び２６を経てクランプ部材１８および１９のロッド８か
ら遠い側の室２０および２１内の空間に導入される。ロ
ッド８に隣接するクランプ部材１日および１９の側で、
室２０および２１はロッド８と孔１７の内壁面との間の
間隙を経て大気に連通している。衝合部材７の不作動状
態において、クランプ部材のロッド８から遠い側で室２
０および２１の空間もまたダクト２４．２５．２６およ
び制御弁を経て大気に連通し、これによりクランプ部材
を横切る圧力差がなくなり、したがってこれらのクラン
プ部材はロッド８に対して押圧せず、これによりクラン
プ部材間で自由に摺動することができる。

基板上に電子および／または電気部品を設置するための
適当な装置に上述した把持装置を取付ける場合の把持装
置の作動につき次に説明する。衝合部材７は、不作動状
態において、スプリング１６によって第１図に示す位置
に押圧され、クロックジｇ−４および５は完全に開放し
ており、把持装置はピックアップして基板上に設置すべ
き部品の上方に位置決めされている。ピックアップ位置
において、装置が取扱うべき最大幅の部品を把持するに
十分な幅にグリシパージッーを開放するに十分な余地が
常に存在する。衝合部材７が不作動状態に依然としであ
る状態で、把持装置を下降してグリッパ−１をグリッパ
−２に向けて動かして第１図に示すように部品をジ！！
−４および５間に把持する。第１図に示す部品６は比較
的幅広の部品である。次に、部品を設置すべき基板上の
所定位置の上方に把持装置を移動した後、下降して部品
を所定位置に設置する。部品のピックアップおよび設置
作動間の同じ時点で、ジーｚ　−４および５を開放して
部品６を釈放する前に、クランプ部材１８および１９に
よって構成された鎖錠手段を作動して衝合部材７を固定
グリッパ−２に鎖錠する。次に、グリッパ−１をグリッ
パ−２から遠ざかる方向に動かしてジョーを開放し、部
品６を釈放するに十分な量最初に動かした後、第２図に
示すように、鎖錠した衝合部材のヘッド９によってグリ
ッパ−１を停止させる。このグリッパ−１の制限した最
初のストロークは衝合部材の不作動状態での衝合表面１
２および１４間の距離ｄ（第１図参照）に等しい。これ
により、基板上の隣接部品間の間隔は距離ｄと２個のジ
ョー４および５の厚みとの和のような小さなものとする
ことができる。部品６を釈放した後、把持装置は基板上
の部品より上方に上昇され、クランプ部材１８および１
９は釈放されて衝合部材７を自由にし、取付手段３内の
流体圧作動手段によってグリッパ−１を全開位置に動か
すことができる。自由になった衝合部材はスプリング１
６の作用によって第１図に示す位置に復帰する。

衝合部材７を支持しているグリッパ−１および衝合部材
を鎖錠する手段を支持しているグリッパ−２を可動およ
び固定グリッパ−としてそれぞれ記載したが、グリッパ
−１を固定とし、グリッパ−２を可動とし得ることは自
明である。

同じ幅の部品を順次に基板上に設置する場合には、衝合
部材７を作動状態に鎖錠したままに保持してグリッパ−
ジョーが部品のピックアップおよび設置作業の全体を通
じての初期制限量を超えて開放されないようにすること
によって時間を節減することができる。一連の部品が同
じ公称幅であっても、製造公差による僅かにアンダーサ
イズのものを含むことがあるから、鎖錠衝合部材のカラ
ー１０が邪魔してグリッパ−ジョーが部品上に閉じるこ
とができない事態が生じる慣れがある。このような問題
をなくすため、第３および４図に示す変形例を用いるこ
とができる。この変形例では、衝合部材７のヘッド９ば
かりでなくカラー１０にもフランジを形成し、スプリン
グ１６と同じ圧縮スプリング２７をカラー１０のフラン
ジとグリッパ−１の隣接側面との間に介挿している。こ
れにまり、同じ公称幅を有する一連の部品のうちのアン
ダーサイズの部品を衝合部材７が作動状態において鎖錠
されている把持装置によってピックアップする場合に、
スプリング２７の作用によってジョー４および５を部品
上に閉止することができる。

クランプ部材１８および１９を圧縮空気の代わりに真空
または油圧によって作動させるよう構成することができ
る。このためには、クランプ部材をロッド等によりグリ
ッパ−２のシリンダ内に可能の真空作動または油圧作動
ピストンに連結すればよく、所要に応じ、スプリングを
設けてクランプ部材をを釈放する方向にピストンを押圧
させることができる。他の方法として、可動グリッパ−
１を作動させるため、圧縮空気および真空を取付手段３
に供給する場合には、ピストンを圧縮空気によって一方
向に動かし、真空によって他方向に動かすことができる
。

可動グリッパ−１を作動するために取付手段３に圧縮空
気および／または真空あるいは油圧が既に供給されてい
る場合には、上述した実施例においてクランプ部材を作
動するために余分の供給源を必要としない。しかし、流
体ダクトおよび制御弁ならびに弁を作動するための信号
を送る手段が必要とされる。これらの必要をなくした実
施例を第５図に示す。この実施例は固定グリッパ−２に
衝合部材を鎖錠する手段だけが第１および２図に示す実
施例と相違している。両実施例における同様部分を同じ
参照符号で示している。第５図に示す衝合部材７の鎖錠
手段はフリーホイールブレーキと同じ原理で作動する一
方向ブレーキを具え、このブレーキはグリッパ−２に一
端が枢着された腕２８を具え、この腕２８に形成された
孔に衝合部材７のヘッド９から遠い側にカラー１０から
延在する衝合部材７のロッド８の部分が貫通している。

腕２８の枢支軸２９から最も近い側および最も遠い側の
ロッド８の両側に位置する腕の孔の側内壁部分３０およ
び３１のそれぞれを腕２８の長さ方向中心線および枢支
軸２９の枢支軸線の両方を含む平面に対して実質的に垂
直な方向に反対側に延長して設け、これらの内壁部分を
腕の長さ方向中心線と平行な方向においてロッド８の上
記両側間の距離に比べて大きくない実質的に等しい距離
で分離させる。ロッド８の両側における腕２Ｂの孔内壁
の残りの部分３２および３３は腕２８の長さ方向中心線
と平行に測った距離がロッド８の前記両側間の距離より
十分に太き（なるように形成されている。

枢支軸２９から遠い腕端（第５図に見て上端）で、腕２
８に板ばね３４の一端を連結し、他端をグリッパ−２の
上部に連結して腕２８に板ばね３４を作用させる。板ば
ねはオーバーセンター作用を有し、不安定中間位置を経
て２個の安定極端位置間に移動し得る。これらの極端位
置を第６Ａおよび６Ｃに示し、中間位置を第６Ｂ図に示
している。一方の極端位置（第６Ａ図および第５図に示
す位ｍｉ、）において、板ばね３４は可動グリッパ−１
に向けて弯曲し、腕２８を枢支軸２９の枢支軸線の周り
に作動位置に向は押しつけ、この位置において衝合部材
をグリッパ−１の開放移動方向、すなわち、第５図にお
いて左方向に動かすよう衝合部材７に加えられる力によ
ってロッド８を腕２８の孔の内壁部分３０および３１間
にはさみ付けまたは喫止し、これにより衝合部材が腕に
よって固定グリッパ−２に対して前述した方向に相対的
に動かぬよう固定グリッパ−２に鎖錠される。衝合部材
７を反対方向、すなわち、グリッパ−１を閉止する方向
に移動させる力が衝合部材７に加え６れる場合には、腕
２８の孔の内壁によってロッド８上にはさみ付けまたは
喫止作用は生ぜず、したがって、衝合部材はグリッパ−
閉止方向には常に固定グリッパ−２に対して相対的に自
由に移動される。他方の極端位置（第６ｃ図に示す位置
）においては、板ばね３４は可動グリッパ−１から遠去
かる方向に弯曲され、腕２８を枢支軸２９の枢支軸線の
周りに不作動位置に向は押しっけ、この位置において、
ロッド８は腕２８の孔内に両方向に自由に摺動すること
ができる。

一方の極端位置から他方の極端位置への切換えはロッド
３７上のカラー３５および３６の形で設けられた２個の
突起によって行なわれ、ロッド３７は可動グリッパ−１
から固定グリッパ−２に向は衝合部材７のロッド８と平
行に延長している。ロッド３７の軸線方向において互に
離間して位置する２個のカラー３５および３６間で、ロ
ッド３７は板ばね３４にあけた孔に自由に貫通し、この
孔の大きさはカラー３５および３６が通過し得ないもの
とする。板ばねが腕２８を作動位置に押しつける第６Ａ
図示の極端位置から腕２８が仮ばねによって不作動位置
に押し付けられる第６０図示の他方の極端位置に板ばね
を切換えるには、グリッパ−１をグリッパ−２に向けて
動かしてグリッパ−ジーＩ　４および５を完全に閉じる
。これにより、ロッド３７上のカラー３５が、第６Ｂ図
に示すように、板ばね３４に掛合して板ばねを不安定中
間位置に通過させ、第６Ｃ図に示す安定位置にスプリン
グ作用によって弯曲させる。逆方向に板ばねを切換える
には、グリッパ−１をグリッパ−２から遠去かる方向、
すなわち、ジ＝！−４および５を開く方向に、他方のカ
ラー３６が板ばね３４に掛合するまで動かし、板ばね３
４を中間位置に通過させて戻すことにより仮ばねはスプ
リング作用によって第６Ａ図に示す安定位置に切換えら
れる。

この状態において、ジ＝！−４および５は完全に開き、
腕２８によるブレーキがかかる。グリッパ−１を動かし
て部品、例えば、第５図に示す部品３８上にジー！−４
および５を閉じる際、ブレーキがかかっていても、前述
したように腕２７の孔内における衝合部材のロッド８の
閉止方向への動きが制限されないから、衝合部材７はグ
リッパ−１と一緒に動くことができる。グリッパ−１を
グリッパ−２から遠去かる方向に移動して部品３日を釈
放する際、この方向にグリッパ−１と一緒に動かぬよう
ブレーキによって鎖錠されている衝合部材７のヘッド９
によって上述の方向へのグリッパ−１の動きが先ず制限
される。部品を釈放した後、把持装置は上昇され、グリ
ッパ−１はグリッパ−２に向けて動かされ、板ばね３４
を上述した方法で第６Ａ図に示す位置から第６Ｃ図に示
す位置に動かしてブレーキを釈放する。この状態におい
て、グリッパ−ジョーは次の部品をピックアップするた
めに、完全に開放することができる。

第５および６図に示す鎖錠手段は、可動グリッパ−また
は両グリッパ−が可動である場合にはその両グリッパ−
を流体圧作動手段の代りに電気的作動手段によって作動
させる場合にも有利に用いることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例の一部を断面として部品を
把持するグリッパ−ジョーを示す側面図、第２図は部品
を釈放するため衝合部材によって定まる小初期量だけグ
リッパ−ジョーが開放した状態を示す第１図と同様の側
面図、 第３および４図は第１実施例の変形例を示す第１および
２図のそれぞれと同様の側面図、第５図は本発明の第２
実施例の一部を断面として示す側面図、 第６Ａ、Ｂおよび０図は第２実施例の鎖錠手段に用いら
れているオーバーセンターばね素子を２個の安定位置と
中間の不安定位置とで示す概略線図である。 １．２・・・グリッパ−３・・・取付手段４．５・・・
ジ＝ｙ　−７・・・衝合部材８・・・ロッド　　　　　
　９・・・ヘッド１０・・・カラー　　　　　　１２．
１３・・・環状衝合表面１４．１５・・・衝合表面　　
　１６・・・スプリング１８、１９・・・クランプ部材
　２８・・・腕２９・・・枢支軸　　　　　　３４・・
・板ばね３５．３６・・・カラー３７・・・ロッド特許
出願人　　　エヌ・ベー・フィリップス・フルーイラン
ペンファブリケン Ｆｉｇ、６　。 Ａ　　　　ＢＣ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一対のグリッパーを具え、各グリツパーがグリッパ
   ージョーを有し、少なくとも一方のグリッパーが他方に
   対して相対的に移動してジョーを開閉して電子および／
   または電気部品を把持および釈放し得るよう構成された
   電子および／または電気部品を基板上に設置するための
   装置の把持装置において、ストローク制限装置がジョー
   開放方向におけるグリッパー間の初期相対的移動後に前
   記対のグリッパーの第１グリッパーと衝合して前記方向
   におけるグリッパー間の前記初期相対的移動を制限する
   よう設けられ、ストローク制限装置がグリッパー間の相
   対的移動方向における前記第１グリッパーに対する相対
   的制限移動が可能の衝合部材を具え、この衝合部材が一
   方向への前記相対的移動を制限するよう第１グリッパー
   上の衝合表面と協働し得る衝合表面を有し、また、前記
   両衝合表面が互に離間される位置に衝合部材を反対方向
   に押圧する手段と、ジョー開放方向におけるグリッパー
   間の初期相対的移動により両衝合表面を互に掛合させて
   前記方向におけるグリッパー間のさらに相対的移動を防
   止するように少なくとも一方向に相対的に移動しないよ
   う前記対のグリッパーの第２グリッパーに対して衝合部
   材を鎖錠する手段とが設けられ、この鎖錠手段が釈放可
   能で衝合部材を自由にして前記方向における両グリッパ
   ー間のさらの相対的移動を許すよう構成されていること
   を特徴とする把持装置。 ２、前記衝合部材が両グリッパー間の相対的移動の方向
   に軸線方向に相対的に移動し得るよう第１グリッパーに
   摺動自在に支持された第１部分と鎖錠手段が作用するよ
   う構成された第２部分とを有するロッドを具え、衝合部
   材がロッドの第１部分の一端に第１グリッパー上の衝合
   表面と協働し得る環状衝合表面を有して前記一方向にお
   ける衝合部材の前記相対的移動を制限するよう構成され
   、スプリングが衝合部材および第１グリッパー上の対向
   表面間に作用してロッドを前記衝合表面が互に離間され
   る位置にまで反対方向に軸線方向に押圧するよう設けら
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載
   の把持装置。 ３、ロッドの第１部分の他端において、第１グリッパー
   上の第２衝合表面と協働して前記反対方向における衝合
   部材の前記相対的移動を制限するための第２環状衝合表
   面を衝合部材が有することを特徴とする特許請求の範囲
   第２項に記載の把持装置。 ４、第２スプリングが衝合部材および第１グリッパー上
   の対向表面間に作用するよう設けられて第１スプリング
   によって加えられる軸線方向力とは反対方向にロッドに
   軸線方向力を加えて衝合部材の自由状態において衝合部
   材上の両衝合表面が第１グリッパー上の衝合表面から離
   間されるよう構成されたことを特徴とする特許請求の範
   囲第３項に記載の把持装置。 ５、鎖錠手段が複数のクランプ部材を具え、これらのク
   ランプ部材が衝合部材のロッドの前記第２部分の直径的
   反対側で第２グリッパーに移動可能に取付けられ、流体
   圧力によって作動されてロッドをクランプ部材間にクラ
   ンプして衝合部材を第２グリッパーに鎖錠するよう構成
   したことを特徴とする特許請求の範囲第２、３または４
   項のいづれか１項に記載の把持装置。 ６、鎖錠手段が一方向ブレーキ装置を具え、このブレー
   キ装置が衝合部材のロッドの前記第２部分と掛合し得る
   よう第２グリッパー上に取付けられ、ロッドに作用して
   衝合部材を第２グリッパーに対して鎖錠して前記一方向
   における相対的移動を阻止するも反対方向における第２
   グリッパーに対する衝合部材の相対的移動を許容する作
   動位置と衝合部材が両方向に第２グリッパーに対して相
   対的に自由に移動する不作動位置との間に前記ブレーキ
   装置がオーバーセンターばね装置によって移動可能であ
   り、このばね装置が第１グリッパーによって作動され、
   両ジョーを完全に開放するための両グリッパー間の相対
   的移動の終端において、ばね装置が作動されてブレーキ
   装置を作動位置に動かすとともに両ジョー間に部品が存
   在しない場合に両ジョーを完全に閉じるための両グリッ
   パー間の相対的移動の終端においてばね装置が作動して
   ブレーキ装置を不作動位置に動かすよう構成したことを
   特徴とする特許請求の範囲第２，３または４項のいづれ
   か１項に記載の把持装置。 ７、ブレーキ装置が一端で第２グリッパーに枢着されて
   前記作動位置および不作動位置間に移動し得るよう設け
   られた腕を具え、この腕が衝合部材のロッドの前記第２
   部分を貫通させる孔を有し、腕の作動位置において第２
   グリッパーに対して衝合部材を相対的に前記一方向に動
   かすよう衝合部材に加えられる力によってロッドを前記
   孔の内壁間にはさみ付けまたは楔止するも腕の不作動位
   置において前記ロッドを前記両方向に前記内壁間に自由
   に摺動させ得るように前記孔内壁が形成され、前記オー
   バーセンターばね装置が第２グリッパーとこの第２グリ
   ッパーに腕を枢着する枢支軸から遠い腕端との間に連結
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第６項に記
   載の把持装置。 ８、オーバーセンターばね装置が板ばねを具え、この板
   ばねの一端が第２グリッパーに連結され、他端が第２グ
   リッパーへの腕の枢支軸から遠い腕端に連結され、板ば
   ねが第１グリッパーに向けて湾曲されて腕を作動位置に
   押しつける第１安定極端位置と、板ばねが第１グリッパ
   ーから遠い側に湾曲されて腕を不作動位置に押しつける
   第２安定極端位置との間に板ばねが不安定中間位置を経
   て可動であり、第１グリッパーがこれに剛固に連結され
   た２個の素子を有し、これらの素子が板ばねの両側に配
   置されて両ジョーを完全に開放するための両グリッパー
   間の相対的移動の終端において前記素子の一方が板ばね
   に掛合して板ばねを中間位置を経て前記第２極端位置か
   ら動かし、両ジョー間に部品が存在しない場合に両ジョ
   ーを完全に閉止するための両グリッパー間の相対的移動
   の終端において前記素子の他方が板ばねに掛合して板ば
   ねを中間位置を経て第１極端位置から動かして板ばねが
   第２極端位置にばね作用により移動するよう構成したこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の把持装置
   。