JPS63235754A

JPS63235754A - 遊星ロ−ラ式動力伝達装置

Info

Publication number: JPS63235754A
Application number: JP6767887A
Authority: JP
Inventors: Akira Chikamori; 章近森
Original assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Current assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Priority date: 1987-03-20
Filing date: 1987-03-20
Publication date: 1988-09-30
Anticipated expiration: 2012-01-16
Also published as: JP2571381B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は、２つの回転軸間で動力を減速または、増速し
て伝達する遊星ローラ式動力伝達装置に関するものであ
る。

〈従来の技術〉従来のこの種の遊星ローラ式動力伝達装置について第６
図および第７図を用いて説明する。

図において、符号１は第１回転軸、符号２は第１回転軸
ｌの軸端に一体に形成された太陽ローラである。

符号３は第１回転軸ｌと同軸に配された第２回転軸で、
第２回転軸３の軸端にはキャリア４が一体に形成されて
いる。

符号５は第２回転軸３にころがり軸受６を介して第１回
転軸１と第２回転軸３との対向部分に外嵌されたケーシ
ングである。

符号７はケーシング５の内面に太陽ローラ２と同心状と
なるように固定された固定輪である。

この固定輪７と太陽ローラ２との間には、複数の遊星ロ
ーラ８がそれぞれに圧接する状態で介在されている。

符号９は一端がキャリア４に固定され、遊端側が遊星ロ
ーラ８にニードルローラヘアリングｌＯを介して挿通さ
れた遊星軸である。

ニードルローラベアリング１０はローラ１０ａと保持器
１０ｂと内輪ｔＯＣとで構成されている。

動作としては、例えば第１回転軸１とともに太陽ローラ
２を回転させると、遊星ローラ８それぞれが自転しなが
ら公転し、この公転により遊星軸９が太陽ローラ２周り
に回転し、キャリア４を介して遊星ローラ８の公転数が
第２回転軸３から取り出されて減速装置となる。逆に、
第２回転軸３を回転させて第１回転軸１から動力を取り
出す場合には増速装置となる。

このような構成の遊星ローラ式動力伝達装置には次のよ
うな問題点がある。

そもそも、従来ではキャリア４によって互いに定められ
た位置に配される複数の遊星軸９を、固定輪７および太
陽ローラ２の軸心を中心とする所定の円周上に軸心が位
置する遊星ローラ８に挿通させるようにしていたから、
各遊星軸９のどれか一つでもその軸心の位置が製作誤差
により前記円周上からずれている場合には遊星ローラ８
に遊星軸９を挿通できない、なお、むりやり挿通したな
らば遊星軸９に無理な力がかかるため、円滑な運転が望
めない。

よって、遊星軸９の軸心と内輪１０ｃの軸心との位置関
係が製作誤差によりずれていても内輪１０ｃに対して遊
星軸９をそれぞれに無理な力をかけずに挿通できるよう
に、遊星軸９とニードルローラベアリング１０の内輪１
０ｃとの間に微小組立隙間を設けるようにしていた。

この微小組立隙間は、遊星ローラ８の公転方向に歯車機
構のバックラッシュに相当する遊びとなるので、第１回
転軸１と第２回転軸３との間の応答性が悪くなる。

そこで、組み立てやすくしながらも、両回転軸間の応答
性を良好にするという目的から、特開昭６１−８４４５
５号に示すような遊星ローラ式動力伝達装置が提案され
ている。

これを第８図ないし第１０図に示して説明する。

図において第６図および第７図に付しである符号と同一
の符号は同一部品もしくは対応する部分を指しており、
上記説明した従来例と異なる構成についてのみ説明する
。

遊星軸９とニードルローラベアリング１０の内輪１０Ｃ
との間には微小組立隙間を設けてあり、遊星軸９の軸心
と内輪１０Ｃの軸心との位置関係が製作誤差によりずれ
ていても内輪１０ｃに対して遊星軸９を無理な力がかか
らないように挿通できるようにしである。

このような微小組立隙間を無くすために次のような構成
をとっている。

遊星軸９の遊端側に固定輪７の径方向に沿って互いに対
向する平行な平坦面１）．１２を形成し、この平坦面１
）．１２とニードルローラベアリング１０の内輪１０ｃ
との間に断面はぼ弓形の空間Ｘ、Ｙを形成している。

そして、一方の弓形空間Ｘには断面はぼ弓形の可動部材
１３を嵌入するとともに、他方の弓形空間Ｙには断面は
ぼ扇形の可動部材１４．１５を嵌入し、この両回動部材
１４．１５間にこれらを互いに離反する方向に付勢する
波形の弾性部材１６を介在させている。

即ち、弾性部材１６の弾性力により、両回動部材１４、
１５を径方向外方側と径方向中心側とに互いに離反させ
て、両回動部材１４．１５をニードルローラベアリング
１０の内輪１０ｃの内面に押しつけて遊星軸９と内輪ｔ
ｏｅとの間の微小組立隙間を無（して、遊星ローラ８の
公転方向の遊びを除去させるようにしである。

〈発明が解決しようとする問題点〉しかしながら、上記従来の遊星ローラ式動力伝達装置に
は次のような問題点がある。

従来では、遊星ローラ８と遊星軸９との間に前述のよう
な構成上好ましくない微小組立隙間をわざわざ設け、そ
して、この微小組立隙間を遊星ローラ８と遊星軸９との
間に設けた構成要素によって除去するようにしである。

この微小組立隙間を無くすための構成においては剛性が
不十分な弾性部材１６を用いているために、この弾性部
材１６が動力伝達時にかかる負荷によりたわむことがあ
る。

弾性部材１６がたわむと、弾性部材１６の両回動部材１
４．１５に対する付勢力が弱まるので、前記微小組立隙
間を完全に無くすことができない。

したがって、特開昭６１−８４４５５号公報記載のｍＸ
ローラ式動力伝達装置では、遊星ローラ８の公転方向の
歯車機構のバックラッシュに相当する遊びを完全に除去
することができず、第１回転軸１と第２回転軸３との間
の応答性を良好にするには不十分であった。

本発明はこのような事情に鑑みて創案されたもので、製
作誤差に基づく位置ずれがあっても各部に無理な負担を
与えずに容易に組み立てることができるようにするとと
もに、遊星ローラの公転方向の遊びを完全に除去して２
つの回転軸間の応答性を良好にすることを目的としてい
る。

〈問題点を解決するための手段〉本発明はこのような目的を達成するために、次のような
構成をとる。

即ち、本発明にかかる遊星ローラ式動力伝達装置は、第１回転軸に連結される太陽ローラと、この太陽ローラ
の外周に同心状に配置された固定輪と、この固定輪と前記太陽ローラとの間にそれぞれに圧接状
態で介在された複数の遊星ローラと、前記第１回転軸に
対して同軸に配される第２回転軸に形成のキャリアと、前記遊星ローラそれぞれに負隙間状態のころがり軸受を
介して連結された複数の遊星ローラ支持部材と、これら各ｙ１）ｉローラ支持部材それぞれを前記キャリ
アに軸方向で重ねて、これらをその軸方向に締めつけて
連結する固定部材とを備えている。

〈作用〉本発明の構成による作用は次のとおりである。

遊星ローラと遊星ローラ支持部材との間に負隙間状態の
ころがり軸受を介在しているから、遊星ローラと遊星ロ
ーラ支持部材との間に歯車機構のバックラッシュに相当
する遊びがなく、第１回転軸と第２回転軸との間の応答
性が良好になる。

しかも、遊星ローラ支持部材の総てが互いに独立した単
体物であるから、この遊星ローラ支持部材それぞれを遊
星ローラに装着するに際して両者の位置関係にずれがあ
っても、他の各遊星ローラ支持部材から干渉されない、
よって、遊星ローラおよび遊星ローラ支持部材のいずれ
にも無理な力がかからない。

なお、本発明において、複数の遊星ローラ支持部材それ
ぞれを単体物にしであるから、この遊星ローラ支持部材
とキャリアとの各連結部分に位置ずれが生ずる可能性が
ある。

しかし、このような位置ずれがあっても、各遊星ローラ
支持部材をキャリアに取り付けるに際して、両者を軸方
向に重合させてこの部分を固定部材で軸方向に締めつけ
て固定するので、位置ずれを吸収しながらも無理な力を
与えることなく各遊基ローラ支持部材がキャリアに固定
される。

〈実施例〉以下、本発明の一実施例について図面を参照して詳細に
説明する。

第１図ないし第４図に本発明の一実施例を示している。

図において、符号２０は第１回転軸、符号３０は第１回
転軸２０と同軸に配された第２回転軸、符号４０は第１
回転軸２０の軸端に一体に形成された太陽ローラ、符号
５０は図示しないケーシングなどの内面に固定される固
定輪、符号６０は太陽ローラ４０と固定輪５０との間に
それぞれに圧接状態で介在された複数（本実施例では円
周３等配）の段付遊星ローラ、符号７０はニードルロー
ラベアリング、符号８０は第２回転軸３０の軸端に一体
に形成されたキャリア、符号９０は第１回転軸２０に相
対回転自在に外嵌された環状プレート、符号Ａ−Ｆは遊
星ローラ支持部材をそれぞれ示している。

段付遊星ローラ６０は、中央部に大径円柱部６１が、軸
方向の両端に従来の遊星軸に相当する小径円柱部６２．
６３がそれぞれ形成されている。

大径円柱部６１が太陽ローラ４０と固定輪５０との間に
それぞれ圧接状態で介在されており、この状態において
両小径円柱部６２．６３が太陽ローラ４０および固定輪
５０の軸方向の両側にそれぞれ突出している。

本実施例の段付遊星ローラ６０は、従来の遊星ローラと
遊星軸とを一体に構成したものであるから、従来のよう
な遊星ローラと遊星軸との間の微小組立隙間が全くない
。

そして、ニードルローラベアリング７０は、複数個のロ
ーラ７１と、これらローラ７１それぞれを回動自在に保
持する保持器７２と、外輪７３とで構成されている。

このニードルローラベアリング７０それぞれは遊星ロー
ラ６０の両小径円柱部６２．６３に負隙間を有する状態
にそれぞれ取り付けられており、これの外周に遊星ロー
ラ支持部材Ａ−Ｆが圧入により外嵌されている。

キャリア８０は径方向に放射状に延在する複数（本実施
例では３つ）の突片８１〜８３よりなる。

この各突片８１〜８３の遊端側には円形のボルト取付孔
８４〜８６がそれぞれ穿設されている。

環状プレート９０は中央に円形の貫通孔９１を有してい
るとともに、径方向に放射状に延在する突片９２〜９４
を有している。各突片９２〜９４にはボルト取付孔９５
〜９７がそれぞれ穿設されている。

遊星ローラ支持部材Ａ−Ｆそれぞれは、段付遊星ローラ
６０の小径円柱部６２．６３に嵌まる円形の凹部ａ１〜
ｆ、を有しているとともに、互いに反対方向に湾曲して
延在する第１突片ａ２〜ｆ、および第２突片ａ、〜ｆ、
を有している。

第１突片ａ２〜ｆ２および第２突片ａ、〜ｆ。

にはボルト取付孔ａ４〜ｆｔ＋ａｓ〜ｆ、がそれぞれ穿
設されている。

遊星ローラ支持部材Ａ−Ｆの各ボルト取付孔ａ４”−ｆ
４　＋　　ａｓ　””１％の径は後述のボルト１００〜
１０２が遊嵌するように大きく設定されており、キャリ
ア８０の突片８１〜８３それぞれのボルト取付孔８４〜
８６および環状プレート９０の突片９２〜９４それぞれ
のボルト取付孔９５〜９７の径は後述のボルト１００〜
１０２の径より若干大きく設定されている。

そして、ａＸローラ支持部材Ａ−Ｃそれぞれの第１突片
ａ２〜Ｃ２および第２突片ａ、〜Ｃ３がキャリア８０の
各突片８１〜８３に、またａＸローラ支持部材Ｄ−Ｆそ
れぞれの第１突片ｄ２〜ｒ２および第２突片ｄ、〜ｆ、
が環状プレー１−９０の各突片９２〜９４に固定部材で
あるボルト１００〜１０２とナツトでそれぞれ取り付け
られている。

詳しくは、ボルト１００は、キャリア８０の突片８１の
ボルト取付孔８４と、′ｔ１足ローラ支持部材Ａの第１
突片ａｔのボルト取付孔ミオと、遊星ローラ支持部材Ｂ
の第２突片す、のボルト取付孔す、と、遊星ローラ支持
部材りの第１突片ｄ２のボルト取付孔ｄ４と、遊星ロー
ラ支持部材Ｅの第２突片ｅ３のボルト取付孔ｅ、と、環
状プレート９０の突片９２のボルト取付孔９５とに連続
して挿通されており、キャリア８０の突片８１に遊星ロ
ーラ支持部材Ａの第１突片ａ２および遊星ローラ支持部
材Ｂの第２突片す、がボルト１００に螺合したナツトで
、また環状プレート９０の突片９２に遊星ローラ支持部
材りの第１突片ｄｔおよび遊星ローラ支持部材Ｅの第２
突片ｅ、がポルＩ−１００に螺合した２つのナツトでそ
れぞれ固定されている。

また、ボルト１０１は、キャリア８０の突片８２のボル
ト取付孔８５と、遊星ローラ支持部材Ａの第２突片ａ、
のボルト取付孔ａ、と、遊星ローラ支持部材Ｃの第１突
片Ｃ２のボルト取付孔Ｃ４と、遊星ローラ支持部材りの
第２突片ｄ、のボルト取付孔ｄ、と、遊星ローラ支持部
材Ｆの第１突片ｆ２のボルト取付孔ｆ＃と、環状プレー
ト９０の突片９３のボルト取付孔９６とに連続して挿通
されており、キャリア８０の突片８２に遊星ローラ支持
部材Ａの第２突片ａ、および遊星ローラ支持部材Ｃの第
１突片Ｃ２がボルト１０１に螺合したナツトで、また環
状プレート９０の突片９３に遊星ローラ支持部材りの第
２突片ｄ、および遊星ローラ支持部材Ｆの第１突片ｒ２
がボルト１０１に螺合した２つのナツトでそれぞれで固
定されている。

さらに、ボルト１０２は、キャリア８０の突片８３のボ
ルト取付孔８Ｇと、遊星ローラ支持部材Ｂの第１突片ｂ
２のボルト取付孔ｂ４と、′Ｍ星ローラ支持部材Ｃの第
２突片Ｃ１のボルト取付孔Ｃ％と、遊星ローラ支持部材
Ｅの第１突片ｅ２のボルト取付孔ｅ４と、遊星ローラ支
持部材Ｆの第２突片ｆ。

のボルト取付孔ｆ、と、環状プレート９０の突片９４の
ボルト取付孔９７とに連続して挿通されており、キャリ
ア８０の突片８３に遊星ローラ支持部材Ｂの第１突片す
よおよび遊星ローラ支持部材Ｃの第２突片Ｃ１がボルト
１０２に螺合したナンドで、また環状プレート９０の突
片９４に遊星ローラ支持部材Ｅの第１突片ｅｇおよび遊
星ローラ支持部材Ｆの第２突片ｆ、がボルト１０２に螺
合した２つのナツトでそれぞれ固定されている。

このように、本実施例では、段付遊星ローラ６０の軸方
向両端の小径円柱部６２．６３をキャリア８０と環状プ
レート９０とで両持ち支持しているので、段付遊星ロー
ラ６０が第１回転軸２０と第２回転軸３０の軸心に対し
て常に平行な状態で自転および公転することとなる。

本実施例の遊星ローラ式動力伝達装置においては、各段
付ａ星ローラ６０の小径円柱部６２．６３それぞれと遊
星ローラ支持部材Ａ−Ｆとの間に介在されたニードルロ
ーラベアリング７０に負隙間が与えられているから、こ
の各段付遊星ローラ６０と各遊星ローラ支持部材Ａ−Ｆ
との間には遊び（歯車機ｔ＃のバックラッシュに相当）
がない。

しかも、段付遊星ローラ６０の小径円柱部６２．６３の
軸心の位置が製作誤差により周方向に若干ずれていたと
しても、段付遊星ローラ６０の小径円柱部６２、６３に
対して遊星ローラ支持部材Ａ−Ｆを装着する際、総ての
遊星ローラ支持部材Ａ−Ｆが互いに独立した単体物であ
ってこれら遊星ローラ支持部材それぞれが他のそれを干
渉しないから、その装着を容易に行うことができる。

さらに、キャリア８０の取付孔８４〜８６および環状プ
レート９０の取付孔９５〜９７の径がボルト１００〜１
０２よりも大きいから、遊星ローラ支持部材Ａ−Ｆの取
付孔ａ４〜’４＋　　ａＳ〜ｆ、の軸心がキャリア８０
の取付孔８４〜８６および環状プレート９０の取付孔９
５〜９７の軸心に一致していなくとも、両者を強制的に
変位することなく、遊星ローラ支持部材Ａ〜Ｆをキャリ
ア８０および環状プレート９０に強固に固定することが
でき、このために段付遊星ローラ６０に無理な力がかか
らない。

なお、上記実施例では段付遊星ローラ６０を用いている
が、本発明はこれに限定されず、通常の円筒形状の遊星
ローラを用いるとともに、ＭＸローラ支持部材Ａ−Ｆに
遊星軸に相当する突起を設けたものを用いてもかまわな
い。

また、上記実施例では、段付遊星ローラ６０の両小径円
柱部６２．６３を支持するためにこの段付遊星ローラ６
０の両側にａＸローラ支持部材Ａ−Ｆを配しているが、
本発明はこれに限定されず、例えば一方側だけで段付遊
星ローラ６０を支持するものであってもかまわない。

さらに、上記実施例では、段付遊星ローラ６０と遊星ロ
ーラ支持部材Ａ−Ｆとの間にニードルローラベアリング
７０を介装しているが、本発明はこれに限定されるもの
でなく、例えばアンギュラ玉軸受にすることも可能であ
る。この場合には、固定部材であるボルト１００〜１０
３とナツトとの締付力によりアンギュラ玉軸受に対して
与圧を与えて負隙間とする。

加えて、遊星ローラ支持部材Ａ−Ｆやキャリア８０およ
び環状プレート９０の形状についても上記説明したもの
に限定されず、種々な変形例が考えられることは言うま
でもない。

〈発明の効果〉本発明によれば、次の効果が発揮される。

即ち、遊星ローラと遊星ローラ支持部材との間に負隙間
状態のころがり軸受を介在させて両者間の遊び（歯車機
構のバフクラッシュに相当）を無くしているから、第１
回転軸と第２回転軸との間の応答性を良好にすることが
できる。

したがって、本発明の遊星ローラ式動力伝達装置を特に
産業用ロボットなどの増速機または減速機などとして使
用する場合には、位置ずれのない安定した扱作が実現で
きる。

しかも、遊星ローラに対して互いに独立した単体物の遊
星ローラ支持部材を個々に装着させるから、各部品の製
作誤差により互いの位置関係がずれていたとしても、遊
星ローラへの遊星ローラ支持部材の装着に関してその遊
星ローラ支持部材が他の遊星ローラ支持部材に干渉され
ない。

つまり、両者を強制的に変位させずに容易に装着作業を
行うことができるから、前記両者に無理な負担がかから
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の一実施例にかかり、第１
図は遊星ローラ式動力伝達装置を示す縦断側面図、第２
図は第１図のｎ−ｎ線矢視断面図、第３図は第１図のｍ
−ｍ線矢視断面図、第４図は遊星ローラ支持部材の斜視
図、第５図は遊星ローラ支持部材の上面図である。また、第６図ないし第１０図は従来例にかかり、第６図
は一般的な遊星ローラ式動力伝達装置を示す縦断側面図
、第７図は第６図の■−■線矢視断面図、第８図は特開
昭６１−８４４５５号公報記載の遊星ローラ式動力伝達
装置を示す半部縦断側面図、第９図は第８図のＩＸ−Ｉ
Ｘ線矢視断面図、第１０図は弾性部材の斜視図である。２０・・・第１回転軸３０・・・第２回転軸４０・・・太陽ローラ５０・・・固定輪６０・・・段付遊星ローラ７０・・・ニードルローラベアリング（ころがり軸受）８０・・・キャリアＡ−Ｆ・・・遊星ローラ支持部材１００−１０２・・・ボルト。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）第１回転軸に連結される太陽ローラと、この太陽
ローラの外周に同心状に配置された固定輪と、この固定輪と前記太陽ローラとの間にそれぞれに圧接状
態で介在された複数の遊星ローラと、前記第１回転軸に
対して同軸に配される第２回転軸に形成のキャリアと、前記遊星ローラそれぞれに負隙間状態のころがり軸受を
介して連結された複数の遊星ローラ支持部材と、これら各遊星ローラ支持部材それぞれを前記キャリアに
軸方向で重ねて、これらをその軸方向に締めつけて連結
する固定部材とを備えていることを特徴とする遊星ローラ式動力伝達
装置。
（２）前記遊星ローラが軸方向の両端に小径円柱部を有
する段付遊星ローラよりなるとともに、前記遊星ローラ
支持部材が前記段付遊星ローラの前記小径円柱部に前記
ころがり軸受を介して圧入される凹部を有するものであ
る特許請求の範囲第（１）項記載の遊星ローラ式動力伝
達装置。
（３）前記遊星ローラが円筒状のものであるとともに、
前記遊星ローラ支持部材がこの遊星ローラの貫通孔に前
記ころがり軸受を介して挿通する軸を一体に備えている
ものである特許請求の範囲第（１）項記載の遊星ローラ
式動力伝達装置。
（４）前記固定部材が、前記遊星ローラ支持部材それぞ
れと前記キャリアとの各重合部分に穿設されたボルト取
付孔に挿通されたボルトと、このボルトに螺合されるナ
ットとで構成されたものであって、前記遊星ローラ支持
部材および前記キャリアの各ボルト取付孔の少なくとも
いずれか一方を前記ボルトの径よりも大きくしてある特
許請求の範囲第（１）項記載の遊星ローラ式動力伝達装
置。