JPS6322377B2 - - Google Patents

Description

請求の範囲 １ デイスクデータ記憶装置における回転デイス
ク上の複数の同心円で半径方向に等間隔のトラツ
クを含むアレイのうちから選択可能な任意の１つ
のトラツクに近接してヘツドを位置決めするため
のフイードバツクサーボ機構であつて、前記トラ
ツクのうちの１つはサーボトラツクであり、 前記サーボ機構は、 前記ヘツドに連結されていて複数の信号を出力
として生じるヘツド位置トランスデユーサを備
え、前記複数の信号は各々がデイスク上の前記ヘ
ツドの相互作用の半径を表示しかつ各々が前記デ
イスク上の半径方向に等間隔の複数の位置におい
て前記ヘツドを位置決めするのに適した信号であ
り、 前記サーボ機構はさらに、 前記サーボトラツク上の中心位置からの前記ヘ
ツドの変位を検知するように動作可能であつてか
つそれを表示する出力を与えるサーボトラツクリ
ーダと、 前記トランスデユーサからの前記複数の出力信
号から選択可能な任意の１つの信号を選択信号に
応答して前記サーボ機構のためのフイードバツク
信号として与えるフイードバツク信号セレクタ
と、 前記サーボ機構へのフイードバツク信号として
個別的に与えられる前記トランスデユーサからの
前記複数の出力信号によつて前記ヘツドが前記サ
ーボトラツクに対して相対的に位置決めされる精
度を調べるためと、最小の変位で前記サーボトラ
ツクに対して相対的に前記ヘツドを位置決めする
ように見つけられた前記複数のトランスデユーサ
出力信号のうちのその１つを常に選択して前記ヘ
ツドを或る選択されたトラツクと相互作用させる
ために外部ホストシステムからの指令に応答して
前記選択信号を前記セレクタに与えるためのコン
トローラを備えたことを特徴とするフイードバツ
クサーボ機構。

２ 前記コントローラは、 前記ヘツドが前記サーボトラツク上にあるとき
に、前記複数のトランスデユーサ信号の各々を順
に前記サーボ機構のためのフイードバツク信号と
して選択するために前記選択信号を前記セレクタ
に与えるように動作し得るテスト手段と、 前記複数のトランスデユーサ出力信号の各々が
前記フイードバツク信号として前記サーボ機構に
与えられるときにサーボトラツク上の中心位置か
らの前記ヘツドの変位を記録するために前記リー
ダの出力に応答する変位記録手段と、 その後に前記ヘツドがもう一つのトラツク上で
位置決めされるべきときに、前記複数のトランス
デユーサ出力信号から最小の変位を有する信号を
選択する選択信号を前記セレクタに供給するため
に前記記録手段に応答する判断手段を備えたこと
を特徴とする請求の範囲第１項記載のサーボ機
構。

３ 前記変位記録手段は、前記リーダによる前記
表示に応答して、前記ヘツドをサーボトラツク上
の中心に配置するように移動させるためにデマン
ド信号を前記サーボ機構に与えるデマンド信号発
生器を備え、 前記ヘツドがサーボトラツク上の中心に配置さ
れているという表示を前記リーダが与えるときに
前記サーボ機構へ与えられる前記デマンド信号の
レベルは前記変位として記録されることを特徴と
する請求の範囲第２項記載のサーボ機構。

４ 前記ヘツドが前記もう１つのトラツク上に位
置決めされるべきとき、前記コントローラは前記
サーボトラツク上の中心位置から最小の変位で前
記ヘツドを位置決めする前記トランスデユーサ出
力信号のために見つけられたデマンド信号のその
レベルを前記サーボ機構に与えるように動作する
ことができ、それによつて前記ヘツドを確実に前
記もう１つのトラツク上に配置することを特徴と
する特許請求の範囲第３項記載のサーボ機構。

５ 前記デマンド信号発生器は、 ２進数発生器と、 デイジタルアナログコンバータを備え、 前記２進数コンバータは前記リーダの表示に応
答して２進数のデイジタル表示を発生し、 前記２進数の前記表示は前記デイジタルアナロ
グコンバータに入力として接続され、 前記コンバータの前記出力は前記デマンド信号
として前記サーボ機構に接続され、 前記記録手段は、 前記ヘツドがサーボトラツク上で中心に配置さ
れていることを前記リーダが表示するときに前記
２進数の前記デイジタル表示をストアするための
メモリを備えていることを特徴とする請求の範囲
第３項または第４項記載のサーボ機構。

６ 前記セレクタは複数のアナログゲートを備
え、前記複数の位置表示信号の各々のために１つ
のゲートが存在し、前記複数のゲートの任意の１
つは前記選択信号に応答して前記トランスデユー
サからの前記複数の位置信号の特定の１つをフイ
ードバツク信号として前記サーボ機構に接続する
ように動作し得ることを特徴とする請求の範囲第
１項ないし第５項のいずれかの項に記載されたサ
ーボ機構。

７ 前記トランスデユーサは、 光源と、 フオトセンサと、 静止光学シヤツタと、 可動光学シヤツタとを備え、 前記可動シヤツタは前記ヘツドとともに動くよ
うに機械的に連結されており、 前記光源は前記静止シヤツタと前記可動シヤツ
タの両方を通過する光のビームを与え、 前記フオトセンサは前記シヤツタを通過した後
の前記光のビームを検知し、前記シヤツタによる
前記光のビームの変調に応答して前記複数の位置
表示信号を生じることを特徴とする請求の範囲第
１項ないし第６項のいずれかの項に記載されたサ
ーボ機構。

８ 前記複数の位置表示信号の各々はデイスク上
の前記ヘツドの相互作用の半径によつて規則的に
繰返し、その周期は前記トラツク間の距離に等し
いことを特徴とする請求の範囲第１項ないし第７
項のいずれかの項に記載されたサーボ機構。

９ 前記複数の位置表示信号の各々はデイスク上
の前記ヘツドの相互作用の半径によつて規則的に
繰返し、その周期は前記トラツク間の２倍に等し
く、 前記セレクタは前記選択信号に応答して前記ト
ランスデユーサからの前記複数の信号の選択され
た１つまたはその反転された信号をフイードバツ
ク信号として前記サーボ機構に与えるように動作
し得ることを特徴とする請求の範囲第１項ないし
第７項のいずれかの項に記載されたサーボ機構。

１０ 前記サーボトラツクリーダは、前記サーボ
トラツクが３重ビツトトラツクであるデイスクに
ついて用いるための３重ビツトリーダであること
を特徴とする請求の範囲第１項ないし第９項のい
ずれかの項に記載されたサーボ機構。

明細書 この発明は、デイスクデータ記憶装置における
回転デイスク上のデータ記憶トラツク上にヘツド
を選択的に位置決めする装置および方法に関す
る。

デイスクデータ記憶装置における磁気的な回転
デイスク上の選択可能で同心円で半径方向に等間
隔のデータ記憶トラツク上に、磁気的な読出し／
書込みヘツドを位置決めするのにフイードバツク
サーボ機構を採用することはよく知られている。
そのようなサーボ機構における位置的なフイード
バツク装置として、位置表示出力として複数の周
期的に間隔が反復される信号を供給する多相トラ
ンスデユーサを採用することもまたよく知られて
いる。三角波あるいは正弦波出力を供給する磁気
的および光学的格子装置が一般的に用いられてい
る。

機械的公差、熱的寸法の変化およびトランスデ
ユーサ誤差は、トラツク上のヘツドの誤設定に反
映される。サーボトラツクは、デイスクに対する
すべての位置を参照する目的のために、データト
ラツクの間に記録されるであろう。各デイスク上
のデータの量は増加しているので、かつトラツク
はお互いにより接近してくるので、これの測定だ
けではトラツク上にヘツドを正確に設定するには
不充分である多相位置トランスデユーサの一般的
な使用は、そこに本質的に、信号間の相対的な位
相における不正確さに起因する誤差を有する。こ
の誤差は、高トラツク密度において重要になつて
くる。

この発明は、デイスクデータ記憶装置における
回転デイスク上の複数の同心円のトラツクのうち
の１以上のトラツクに隣接してヘツドを選択的に
位置決めするためのフイードバツクサーボ機構で
あり、指令信号に応答してサーボ機構フイードバ
ツク信号として複数のヘツド位置信号のうちの選
択可能な１つの信号を供給するヘツド位置トラン
スデユーサと、前記複数のヘツド位置表示信号の
うちのどの特定の信号が最小の誤差で前記ヘツド
を前記トラツク上に位置決めするのに前記サーボ
機構によつて使用可能であるか、かつ、どの特定
の信号が前記ヘツドを前記トラツクに隣接して位
置決めする際に前記サーボ機構による排他的な使
用のために前記特定の信号を選択するために前記
トランスデユーサに前記指令信号を与えることが
できるかということを確かめるための信号選択手
段とを備える。

好ましい実施例においては、トラツクは、１つ
のサーボトラツクを除いてすべてはデータ記憶ト
ラツクであるが、サーボトラツクの近傍のいくつ
かのトラツクが省略されていることを除いては等
間隔である。ヘツド位置トランスデユーサは、光
学的格子伝送装置であるが、必ずしも正確である
必要はないが名目上お互いに直角位相の２つの三
角波のヘツド位置表示信号を作り出し、かつその
信号は、指令信号に応答して入力信号のいずれか
あるいはそれの作られた極性反転信号のいずれか
を位置フイードバツクとしてサーボ機構に与える
セレクタに対する入力を供給する。好ましくは、
サーボ機構は、複数のトラツクのうちの選択可能
な１つのトラツク上に必ずしも中心に配置されて
はいないが各々が相互作用をしているヘツドに対
応する複数の選択可能な名目上のヘツド位置を表
示する選択された位置フイードバツク信号のゼロ
クロスポイントの内の選択可能な１つのものにヘ
ツドを位置決めするために外部のトラツク指令に
応答する。信号セレクタは、ヘツドによつてデイ
スクから再生された信号を受取りかつヘツドがサ
ーボトラツクと相互作用的であるときにヘツドが
サーボトラツク上に中央に配置されている状態か
ら離れている変位の意味を表示する出力を供給す
るサーボトラツクリーダを備える。セレクタはさ
らに加えてリーダの出力を受取るコントローラを
備え、そのコントローラは、セレクタに対する信
号選択指令と、ヘツドをサーボトラツク上に移動
させるトラツク指令とを供給し、かつ位置フイー
ドバツク波形のゼロクロスポイントから離れた選
択可能な位置にサーボ機構がヘツドを動かすこと
に応答してサーボ機構に正のあるいは負の位置要
求信号を供給する。位置フイードバツク信号の間
隔は、トラツク間隔の２倍に等しい。使用におい
て、コントローラは、サーボトラツク上にヘツド
を移動させるようサーボ機構に指令し、かつ、そ
の後、トランスデユーサに対する信号選択指令お
よびサーボ機構に対する要求信号を変えることに
よつて、リーダの出力に応答して、４つの可能な
位置フイードバツク信号のうちのどれが要求の最
小の大きさでサーボトラツク上の中心位置にヘツ
ドを移動させるかを決める。その後、コントロー
ラは、最小要求を与えるとともに、データ記憶ト
ラツク上にヘツドを位置決めするのに排他的に使
用するために見い出されたその信号あるいはその
極性反転信号を選択する。コントローラは、熱的
ドリフトに対する補正をするために、そのプロセ
スを最初のスイツチオンでかつその後定められた
間隔で実行する。

この発明については、一例として、添付図面と
ともに以下の記載においてさらに説明する。ここ
で、 第１図は、好ましい実施例のシステムの概略図
を示す。

第２Ａ図は、位置トランスデユーサから得られ
る位相出力波形を示し、第２Ｂ図は、位置トラン
スデユーサから得られる波形を示す。

第３図は、フイードバツク信号セレクタの詳細
を示す。

第４図は、各信号およびその極性反転信号に利
用できるアクセス可能な位置の領域を示す図表で
ある。

第５図は、位置に対する４つの位置表示信号の
間の関係を示す。

第６図は、サーボトラツク上にヘツドをセンタ
リングするために実行されるルーチンのフローチ
ヤートを示す。

第７図は、４つの位置表示信号のうちのどれが
使用するのに適当であるかを決定することにおい
て実行されるルーチンを示す。

第８図は、サーボ校正が要求されるときに終了
するルーチンを示す。

第１図は、回転デイスク磁気データ記憶装置の
ヘツド位置決めおよび制御システムを示す。

磁気デイスク１０は、その上に複数の同心の丸
い等間隔のトラツクが記録されている。トラツク
のうちの１つはサーボトラツク１４であり、残り
はデータ記憶トラツクである。デイスク１０は、
矢印１２で示す方向に回転する。磁気的な読出
し／書込みヘツド１６は、デイスク１０の表面に
隣接して配置されており、かつトラツクのうちの
任意の選択可能なものと相互に作用するためにそ
の上に半径方向に位置決め可能である。ヘツド１
６は、サーボトラツク１４上にあるときは、サー
ボトラツクリーダ３６に対する入力として供給さ
れる信号をそこから再生する。リーダ３６は、サ
ーボトラツク１４上に中央に配置された状態から
のオフセツトの意味を表示する出力を供給する。

ヘツド１６はサーボ機構によつて位置決めさ
れ、そのサーボ機構は、ヘツド１６をラジアルア
クチユエータ２０に結合する機械的なカツプリン
グ１８と、カツプリング１８に取付けられたシヤ
ツタ２２およびデイスク駆動機構内に取付けられ
た静止ブロツク２４を備える２相位置トランスデ
ユーサと、ブロツク２４の２つの位置表示出力信
号が入力として第１および第２のトランスデユー
サ接続３７，３９に与えられかつその入力信号の
うちの選択可能な１つあるいはその作られた極性
反転信号のうちの選択可能な１つをセレクタ出力
接続４０に出力として供給可能な信号セレクタお
よびインバータ２５と、セレクタ出力接続４０か
らセレクタ２５の出力を減算入力として受け、デ
イジタル／アナログコンバータ３０の出力を加算
の位置要求入力として受け、かつその入力の差を
出力として供給する加算接続部２６および加算接
続部２６の出力をその入力とし、かつアクチユエ
ータ２０を駆動するサーボアンプ２８を備える。

位置トランスデユーサの特定の様式である光学
的伝送格子装置は、当該技術において周知であ
り、この発明のいかなる部分をも形成しない。

コントローラ３４は、リーダ３６の出力を入力
として受け、ヘツド位置決め指令の実行のために
外部のホストシステム３２に相互に応答し、セレ
クタ２５に対して信号選択入力を与え、かつデイ
ジタル／アナログコンバータ３０に対して正ある
いは負の２進ワード入力を与える。コントローラ
３４は、ホストシステム３２からの外部の指令に
応答して、その出力を操作することにより、ヘツ
ド１６を選択されたトラツク上に位置決めし、さ
らにこの発明のシステムを起動することが可能で
ある。

ヘツド１６はまた、デイスク１０上のデータの
記録あるいは再生のためのデイスク駆動機構によ
つて使用される。

第２Ａ図および第２Ｂ図は、位置トランスデユ
ーサの出力としてそれぞれ第１および第２のトラ
ンスデユーサ出力接続３７，３９上に供給された
２つの位置表示波形を示す。

図示された２つの波形は、名目上お互いに直角
位相の関係にある。実際の場合は、90゜の位相差
は厳格ではない。

これらの２つの波形は、制御された入力として
セレクタ２５に供給される。

第３図は、セレクタ２５を示す。

セレクタ２５は、位置トランスデユーサから第
１および第２のトランスデユーサ出力接続３７，
３９を経由して２つの位置表示信号が供給され、
かつコントローラ３４から指令接続４１を経由し
て指令入力が供給される。第１の極性反転アンプ
７０は、２つの信号のうちの第１の信号を正確に
極性反転し、第２の極性反転アンプ７２は、第２
の信号を正確に極性反転する。

アンプ７０および７２は、これらの周期的な波
形を極性反転することによつて等価的にそれらの
位相を180゜だけシフトさせる。

２つの入力信号およびアンプ７０，７２の２つ
の出力信号は、それぞれ独自にかつ排他的に信号
入力として４つのアナログゲート７４，７６，７
８，８０のうちの１つに接続されている。

４つのアナログゲート７４，７６，７８，８０
の各々は、前述したような信号入力およびデコー
ダ８２からの制御入力を有する。

デコーダ８２は論理装置であり、その入力とし
てコントローラ３４からの指令接続４１を経由し
た２つの平行した２進数字の選択指令ワードを有
し、かつ、与えられ得る４つの異なつた２進ワー
ドごとに４つのアナログゲート７４，７６，７
８，８０のうちの異なつたものがその入力信号を
セレクタ２５の出力として与えるように独自に開
かれるようにゲート制御入力の１つにそれぞれ独
自に接続された４つの出力を有する。

第４図は、セレクタ２５の出力に関してヘツド
位置決めサーボに利用できる安定な静止点の範囲
を示す。

示された信号は、セレクタ２５が出力として供
給するであろう４つの信号のうちの任意のもので
ある。

安定な静止点は、信号の一斜面上にのみ存在す
る。アンプ２８の意味は、ヘツド１６はＤ／Ａ３
０からのゼロ出力でＸ点あるいはＺ点で静止する
ようになるというものである。示された信号に対
する極性反転信号は、静止点Ｙを有する。XY間
の距離およびYZ間の距離は、ともにデイスク１
０上のトラツク間の距離に等しい。

Ｄ／Ａ３０からの入力は、静止点を移動させ、
正の入力はそれを右にそして負の入力はそれを左
に移動させる。静止点は、Ａ区域内の任意のとこ
ろにあるであろう。サーボはＢ区域内では不安定
である。Ｄ／Ａ３０の出力の大きさは、静止点が
Ａ区域からＢ区域に入るのを防ぐために制限され
る。

第５図は、セレクタ２５から得られる４つの信
号間の関係および可能な静止点のそれらの組合わ
されたバンドを示す。

信号はそれらの位相によつて表示されており、
第１の信号は便宜上0゜信号と名づけ実線で示し、
第１の信号に90゜だけ遅れた第２の信号は90゜信号
と名づけ破線で示し、第１の信号の極性反転信号
である第３の信号は180゜信号と名づけ点線で示さ
れかつ第２の信号の極性反転信号である第４の信
号は270゜信号と名づけられ一点鎖線で示されてい
る。各信号に対する静止点のバンドは、グラフに
おけるその信号の右上がりの部分をカバーしてい
る。

各信号に対する静止点のバンドは、それの直角
位相の２つの信号のバンドと重なりかつそれの極
性反転信号のバンドと隣接している。

コントローラ３４は、セレクタ２５に指令シー
ケンスを与えることによつてヘツド１６を選択さ
れたバンドに移動させることができ、そしてセレ
クタ２５においては移動を行なうための時間の後
に信号の選択が行なわれ、それに続いて所望の方
向でそれの直角位相の信号の選択が行なわれる。
サーボ機構は、選択されたバンド上で終わる一連
の半トラツク幅ステツプにおける隣接し重なり合
つたバンド上の安定な点の間を動くことによつて
セレクタ２５に応答する。

第６図は、サーボトラツクへのすべての点に参
照を付けるためにコントローラによつて行なわれ
るルーチンを示す。デイスク駆動機構に最初にパ
ワーが与えられ、その後、熱変化が許容できない
ほど大きいヘツド位置決め誤差を引起こすことに
対して要求される時間よりも小さく選ばれた調節
された間隔で、コントローラ３４は動作シーケン
スを実行して、続いて起こるサーボトラツク１４
の中心の方へのすべてのヘツド位置決め動作に参
照を付け、ゼロクロスポイントがヘツド１６をト
ラツクの中心に最も近く位置決めするトランスデ
ユーサブロツク２４からの信号をヘツド位置決め
に用いるために選択し、かつその信号がヘツド１
６をトラツクの中心上に正確に移動させるのに要
求される要求の量を決定しかつ与える。

サーボトラツク１４は、最大の予想される半径
方向の位置決め誤差に対して少なくとも２倍の幅
を有する。誤差がないときは、セレクタ２５から
の信号のうちの予め定められた１つの信号の予め
定められたゼロクロスポイントの上にヘツド１６
がサーボ機構を用いて中心に配置されるよう調整
されている。コントローラ３４は、ヘツドを予め
定められたゼロクロスポイントに移動させる。ト
ラツク１４の幅によつてヘツド１６がそれの最小
部分で相互に作用することが保証される。

コントローラは、リーダ３６の指示に応答し
て、ヘツドをトラツク上の中心位置の方へ移動さ
せる要求を与える。

サーボトラツク１４は、半径方向の基準マーク
として用いられ、データ記憶トラツクと等間隔で
あり、データ記憶トラツクが台の中心に対する半
径方向の変位を有しているのと同じ変位を有す
る。その位置における誤差によつてベンチマーク
の位置を識別すると、コントローラ３４は、この
同じ誤差がデータ記憶トラツクごとに存在すると
いうことを仮定することによつてヘツド１６を任
意のデータ記憶トラツク上に正確に位置決めする
ことができる。

この好ましい実施例において用いられているサ
ーボトラツクの様式は、1972年９月12日のアメリ
カ合衆国特許番号3691543においてミユーラ
（Meuller）によつて教えられているようないわ
ゆる「３ビツト」トラツクであり、かつサーボト
ラツクデコーダ３６は、ミユーラの出力差動アン
プを電圧比較器で置換えることによつてこのデコ
ーダはトラツク１４上の中心からのヘツド１６の
半径方向の変位の意味を表わす出力を有するとい
うこと以外はミユーラによつて記載されたデコー
ダと実質上同一である。

コントローラ３４は、ヘツド１６をサーボトラ
ツク１４上に移動させる。サーボトラツクの名目
上の半径は静止点のうちの特定の0゜バンドの中心
にあるものとして規定されているので、その動き
は常に0゜位置表示信号がセレクタ２５の出力に与
えられている状態で終わる。

コントローラ３４は、その進行中の計算とサー
ボトラツク１４の予め定められたステツプ数との
差から、どのくらいのステツプを行なうべきかを
識別する。計算は、ヘツド１６がデイスク上に載
せられるときに、ヘツド１６に機械的に結合され
ていてゼロステツプと定められた予め定められた
位置で光のビームを遮断する光学フラツグによつ
て開始される。光ビームの遮断は、フオトトラン
ジスタを経由してコントローラ３４に連結されて
おり、そしてコントローラ３４はその後デイスク
１０の中心方向へのすべてのステツプに対して増
分カウントを、かつデイスク１０の中心から離れ
るすべてのステツプに対して減分カウントを開始
する。

サーボトラツク１４の実際の半径と名目（公
称）半径との半径方向の最大のずれの距離は、デ
イスク駆動機構の構造の関数である。

サーボトラツク１４は、ヘツド１６がサーボト
ラツク１４の少なくとも或る部分で相互作用を行
なうのを保証するため、サーボトラツク１４の実
際上の中心と名目上の中心との間の最大の半径方
向の距離の少なくとも２倍に等しい半径幅で記録
されている。

ヘツド１６をこのように配置すると、コントロ
ーラ３４は、リーダ３６の出力を検査しながら、
Ｄ／Ａ３０の入力に与えられた２進数の反復性の
かつ一方方向の増分または減分によつてリーダの
出力に応じて複数の小さな定められた半径方向の
増分を与えながら、ヘツド１６が各動きを完了で
きるために各加算または減算の後で次の動作の前
の短い期間の間待機しながら、そしてその減算ま
たは加算の後でデコーダ３６の表示が変化すると
ころで停止することによつて、ヘツド１６をサー
ボトラツク１４上の対称的な配置に移動させる。
このようにして、サーボトラツク１４上のヘツド
１６に対する対称的に配置された位置が0゜信号に
アクセスできる静止点のバンド内にあるという条
件で、ヘツド１６はサーボトラツク１４上の中心
に配置された位置に移動させられる。

もし、リーダ３６の出力において変化すること
なく最大の大きさに達したＤ／Ａ３０への入力に
よつて表示された0゜信号に中心に配置された位置
がアクセスできないならば、第７図の試験ルーチ
ンへ進む。

第７図は、サーボトラツク１４の中心の実際上
の位置に対して得られた半径方向のオフセツトの
容認性を試験するためにコントローラ３４により
行なわれるルーチンを示す。

このルーチン（「試験」ルーチン）は、コント
ローラ３４がサーボトラツク１４の中心を検出し
たときあるいはＤ／Ａ３０への入力における最大
数を越えたときはいつでも開始される。

「試験」ルーチンの目的は、第１に、セレクタ
２５の入力に最後に供給された数が許容できるほ
どに低いかどうかを確かめることであり、そして
第２に、もしその数が高すぎる場合にマルチプレ
クサ２５の出力に与えられた信号を適当な方向に
変えることでありかつ「校正」ルーチンへの「再
校正」開始点を経由してサーボトラツク１４上に
ヘツド１６を再び位置決めすることである。

「校正」ルーチンの間にＤ／Ａ３０の入力にコ
ントローラ３４によつて最後に与えられた数Ｄ
は、最初に正の上限のＰと比較される。もし、数
字Ｄが正の上限Ｐを越えるならば、サーボトラツ
ク１４上に中心に配置されるようにヘツド１６を
移動させるオフセツトが大きすぎるのであり、し
たがつてセレクタ２５の出力に与えられた信号は
90゜増分信号のために放棄される。このように0゜
信号が90゜信号のために放棄されると、90゜信号は
180゜信号のために放棄され、180゜信号は270゜信号
のために放棄され、かつ270゜信号は0゜信号のため
に放棄される。

もし、Ｄ／Ａ３０の入力に最後に与えられた数
字Ｄが正の上限Ｄを越えないならば、数字Ｄはさ
らに負の上限Ｎと比較される。もし数字Ｄがサー
ボトラツク１４上に中心に配置された位置にヘツ
ド１６を移動させるオフセツトが大きすぎること
を表示する負の上限Ｎよりもさらに負であるなら
ば、マルチプレクサ２５の出力に切換えて出力さ
れる信号は90゜だけ減分された信号のために放棄
される。このようにして、0゜信号が270゜信号のた
めに放棄されると、90゜信号は0゜信号のために放
棄され、180゜信号は90゜信号のために放棄され、
かつ270゜信号は180゜信号のために放棄される。

もし数字Ｄが限界ＮおよびＰのいずれかの外側
にありかつマルチプレクサの出力での信号が変え
られなければならないならば、「試験」ルーチン
は「校正」ルーチンへの「再校正」開始へ移るこ
とにより終了し、そしてコントローラ３４は再び
ヘツド１６をサーボトラツク１４上の中心に配置
された位置へ設定しようとする。校正ルーチンの
間に最大の正の数あるいは負の数がＤ／Ａ３０の
入力に与えられたために、もしコントローラ３４
が「試験」ルーチンを開始するならば、これらの
試験の一方または他方は自動的に達成されない。
もし数字Ｄがすべての試験を通過し、かつオフセ
ツトの大きさが満足できるものと判断されれば、
「試験」ルーチンは正規のデイスクフアイル動作
へと移る。上限Ｐおよび下限Ｎは、最終的に受入
れられる信号が中心の静止点から最小偏差を与え
る信号であるように定められる。各々の信号に対
する偏差を実際上測定しかつその信号を最小の偏
差で選択するルーチンもまたこの発明の精神内に
あるということは理解されるべきである。

コントローラ３４は、ヘツド１６をデイスク１
０の表面を半径方向に横切つてヘツド１６がサー
ボトラツク１４上に対称的に位置するまで動かさ
せるために「校正」ルーチンおよび「試験」ルー
チンをともに用いる。もしコントローラ３４がセ
レクタ２５の出力として提供された0゜位置表示信
号でヘツド１６をこの位置まで移動させることが
できないならば、直角信号の一方まは他方は次に
マルチプレクサ２５の出力として提供される。も
しコントローラ３４がヘツド１６をサーボトラツ
ク１４上に対称的に配置されるようにすることが
未だにできないならば、コントローラ３４は、ヘ
ツド１６がＤ／Ａ３０への入力として与えられた
容認できる小さな２進数字で配置されるような信
号のうちの１つが見い出されるまでセレクタ２５
の出力として与えられる信号を変え続ける。

セレクタ２５の出力として与えられた信号を変
化させる動作は、ヘツド１６をデイスク１０の表
面を横切つてサーボトラツク１４の中心方向へ一
定方向に進ませる。その中心の静止点からの最小
偏差を有するその信号を受取ることによつて、任
意の１つの位置表示信号とその極性反転信号との
間の振幅の不平等から生ずる位置的な誤りが最小
になり、かつ、最適に制動されたサーボ機構のリ
ンギングからのオーバシユートが不安定なバンド
に達するのが防止される。

静止点のバンドの中心からそれて配置された限
界は、デイスク１０上の任意の可能なデータトラ
ツク半径上にヘツド１６を置く可能性を除外して
はならない。Ｄ／Ａ３０に与えられた２進数字
は、ヘツド１６を静止点のバンドの中心から離れ
て最小距離だけ移動させることができなければな
らず、その最小距離は直線距離として表わした静
止点のバンドの幅の４分の１と任意の位置表示信
号とその直角位相との間の最大位相誤差との合計
に等しい。

ヘツド１６をデータ記憶トラツク上に位置決め
するときにコントローラ３４は、修正として受取
られた信号に対して見つけられた偏差をＤ／Ａ３
０を経由して加算接続部２６に与える。

第８図は、デイスク駆動機構の全体的な動作の
進行の間にコントローラ３４によつて実行される
ルーチンを示す。

このルーチンは、コントローラ３４によつて常
に実行される。パワーがデイスクフアイルに最初
に与えられるときはいつでも、コントローラ３４
は、５分間タイマを起動し、かつヘツド１６がサ
ーボトラツク１４上に中心に配置されたときＤ／
Ａ３０への入力に最後に与えられた２進数の値を
記憶しながらかつまたそのときにマルチプレクサ
２５の出力として与えられた特定の位置表示信号
と同一のものを記憶しながら、ヘツド１６をサー
ボトラツク１４の中心に移動させる。そののち、
コントローラ３４は、データ形成および検索要求
を行ないながらホスト３２からの動作指令に応答
する。さらに、タイマがそれが最後になされてか
らの５分経過を表示するときはいつでも５分間タ
イマを再スタートさせかつヘツド１６をサーボト
ラツク１４上に再び位置決めする。

５分間ごとのヘツド１６のサーボトラツク１４
上へのセンタリングは、長期間および短期間の熱
ドリフトによるヘツド１６の誤設定効果を最小に
する。特に、急速な環境の温度変化およびコール
ドスタートからのスイツチオンによつてもたらさ
れる付随する寸法の変化は、変化がデータ伝送誤
差を生じさせるのに充分な大きさになる前に、ヘ
ツド１６の位置が修正されることによつて処理し
やすい大きさに減じられる。５分という期間は、
許容できない寸法変化が生ずるであろう最小の時
間を表わす。この期間は、もちろん、構造の異な
つた様式に対しては異なるであろう。その期間
は、スイツチオンの後の時間の増加関数とされて
もよく、このようにすれば急速なウオームアツプ
位相の間には頻繁な修正を、かつ熱的状態がより
安定になるときはゆつくりした修正を与えること
ができる。

デイスクフアイルの通常動作は、コントローラ
３４を必要とし、そのコントローラはホストシス
テム３２からの動作指令に応答して、データ形成
あるいはデータ検索の目的でデイスク１０上のデ
ータ記憶トラツクと隣接した位置にヘツド１６を
送るよう位置決めシステムに指令する。

再び簡単に第６図および第７図に注目する。そ
こで言及している参照信号は、すなわちマルチプ
レクサ２５の出力として与えられる４つの位置表
示信号のうちの特定の１つは、ヘツド１６がサー
ボトラツク１４上の対称的な配置に最後に移動さ
せられたときにそれと同一のものがコントローラ
３４によつて記憶される信号である。この最終の
参照信号は、その後、それの極性反転信号ととも
に、ヘツド１６をすべてのデータ記憶トラツク上
に位置決めするのに使用される。

データ記憶トラツクは２つのグループに分けら
れる。第１のグループは、参照信号がマルチプレ
クサ２５の出力として与えられるときにヘツド１
６によつてアクセスされる。第２のグループは、
参照信号に対する極性反転信号がマルチプレクサ
２５の出力として与えられるときにヘツド１６に
よつてアクセスされる。第１グループのメンバー
と第２グループのメンバーとは、デイスク１０の
表面を横切つて半径方向に交互にあり、したがつ
て、第１グループのメンバーでスタートするとす
べての他のトラツクは第１グループのメンバーで
あり、第２グループのメンバーでスタースとする
とすべての他のトラツクは同様に第２グループの
メンバーである。

ヘツド１６を特定のデータ記憶トラツク上に設
定することにおいて、コントローラ３４は、ホス
ト３２からヘツド１６を特別に番号の付されたト
ラツク位置へ移動させるための指令を最初に受取
る。トラツク位置は、デイスク１０の縁から中心
の方へ１だけ増分して連続的に番号が付されお
り、最大半径のトラツクは番号０を有する。或る
トラツク番号は、サーボトラツク１４の位置であ
るのでホストによつて要求されることはない。コ
ントローラ３４は、トラツク番号の奇数か偶数か
によりそれが第１のグループあるいは第２のグル
ープに属するかを確かめる。コントローラ３４
は、その後、セレクタ２５の指令入力として与え
られた２つのビツト２進ワードを変えることによ
つて、適当なシーケンスで、参照番号あるいはマ
ルチプレクサ２５の出力として適当に与えられた
それの極性反転信号で、進行中の計算における適
当なステツプ番号で停止しながら、ヘツド１６を
デイスク１０の表面を横切つて移動させる。コン
トローラ３４は、その後、Ｄ／Ａ３０の入力に、
ヘツド１６をサーボトラツク１４上で中心に配置
された位置に移動させるのに用いられる２進数字
Ｄを与える。

独立してあるいは補間法で位置修正情報を提供
する１以上のサーボトラツクを、デイスクの表面
に異なつた半径で設けてもよいことが理解される
べきである。

前記技術は等しく充分に、任意の多相で周期的
に反復性の位置表示トランスデユーサからの信号
に適用されてもよいということも理解されるべき
である。

さらに、この好ましい実施例において利用され
ている特定の様式のサーボトラツクは、通常の読
出しヘツドを使用して検出されかつデコードされ
るであろう任意の様式のサーボトラツクによつて
置換えられてもよいということも明らかであろ
う。

最後に、この実施例においては磁気媒体として
記載された記録媒体は、等しく充分に、回転デイ
スクを用いることのできる任意の他の記録媒体に
よつて置換えられてもよいということも明らかで
あろう。