JPS63214111A - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は機体左右に各々独立に上下動する接地センサー
を備えると共に、前記接地センサーの上下動作に基づき
左右の車輪を独立に上下動操作する一対の油圧シリンダ
を設けて機体を田面に対して平行に保つローリング制御
機構を構成している歩行型水田作業機に関する。

〔従来の技術〕

歩行型水田作業機の１つである歩行型田植機においては
、機体の泥面からの高さを一定に保つ昇降制御機構及び
機体の田面に対する左右の傾きを修正し平行に保つロー
リング制御機構とを備えた構成が研究提案されて来てお
り、このような構成の一例が特開昭６１−１４１８０７
号公報に開示されている。この開示されている構造は奮
起したような左右の車輪を一対の油圧シリンダにより独
立に上下動操作する構造に加えて、前記両油圧シリンダ
の機体側支持点を同時に移動操作する第２油圧シリンダ
を備えた構成である。

前述の構成においては、苗の植付作業において圃場の泥
が比較的軟らかい場合は左右の接地センサーの上下動作
に基づき、左右車輪が一対の前記油圧シリンダにより独
立に上下動操作されて、ローリング制御及び昇降制御が
同時に行われる。この状態では前記第２油圧シリンダは
設定位置で停止している。

これに対し、圃場の泥が比較的硬い状態では前記一対の
油圧シリンダを設定長に固定した状態で、第２油圧シリ
ンダを伸縮させ左右の車輪を同時に上下動操作して昇降
制御のみを行う場合もある。これは圃場の泥が硬いと、
機体左右に備えたフロートに作用する泥からの反力及び
浮力によって機体は泥面に対して平行に保たれる為に、
特に左右車輪によって機体の傾きを修正するまでもない
からであり、機体の田面からの高さ変位検出は前記接地
センサーとは別体の接地センサーを機体中央に備えて行
っている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の構成においてはｌｉ！ｉｌ場の泥の硬軟に応じて
ローリング制御の使い分けができて、適確な姿勢制御が
行われるのであるが、一対の油圧シリンダ及び左右の接
地センサーを泥が軟らかい場合にしか使用せず、第２油
圧シリンダ及び中央の接地センサーを泥が硬い場合にし
か使用しない構成である為、構造的に簡略化の改良の余
地があった。

ここで本発明は前述の問題に着目して、圃場の泥の硬軟
に基づくローリング制御の使い分は機能を残しながら、
構造の簡略化を図ることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は奮起した歩行型水田作業機において、左
右の接地センサーが一体上下動する状態に切換可能に構
成してあることにあり、その作用及び効果は次のとおり
である。

〔作　用〕

左右の接地センサーが一体で上下動する状態に切換える
と、両接地センサーの上下変位は等しいものとなる。こ
れにより、左右車輪は独立に上下動操作されるものでは
あるが、左右の車輪は機体に対して平行状態を維持した
状態で上下動操作されることになる。つまりローリング
制御が行われずに昇降制御のみが行われている状態とな
るのである。

〔発明の効果〕

以上のように、左右の接地センサーを独立に上下動する
状態と一体で上下動する状態とに切換可能とすることに
よって、従来構成のような昇降制御専用の第２油圧シリ
ンダ及び接地センサーを用いずとも、左右車輪を独立に
上下動操作する一対の油圧シリンダによりローリング制
御及び昇降制御を同時に行う状態と昇降制御のみを行う
状態とを現出させることが可能となって、構造的な簡略
化、並びに製作コストの低減を図ることができた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、端部に走行用の車輪（２ａ）　、
　（２ｂ）を備えた伝動ケース（ｌａ）　、　（ｌｂ）
を横軸芯（ｐ＋）周りに揺動自在に取付けて機体を支持
すると共に、機体前部にエンジン（３）を備え、機体後
部に植付爪（４）及び苗のせ台（５）等により構成され
た植付装置と操縦ハンドル（６）を備え、さらに機体左
右に独立に上下動する接地センサー　（７ａ）　、　（
７ｂ）を備えて歩行型田植機を構成している。

第１図及び第５図に示すように、前記両伝動ケース（ｌ
ａ）　、　（ｌｂ）の支持ボス部に立設されたアーム（
８ａ）　、　（８ｂ）と機体固定部とに亘って一対の複
動型の油圧シリンダ（９ａ）　、　（９ｂ）が架設され
ており、この油圧シリンダ（９ａ）　、　（９ｂ）の伸
縮操作により左右の車輪（２ａ）　、　（２ｂ）を独立
に上下揺動操作できるように構成している。

前記油圧シリンダ（９ａ）　、　（９ｂ）に対してポン
プ（１０）からの圧油を給排操作する３位置切換式の制
御弁（ｌｌａ）　、　（ｌｌｂ）が備えられると共に、
前記左右の接地センサー（７ａ）　、　（７ｂ）の上下
動作がリンク機構（１２ａ）　、　（１２ｂ）を介して
制御弁（ｌｌａ）。

（ｌｌｂ）に伝達されている。この構造によって、左右
接地センサー（７ａ）　、　（７ｂ）の上下動作に基づ
き機体左右部位が泥面より一定高さを維持するように左
右車輪が独立に上下揺動操作される。

つまり、昇降制御及びローリング制御が同時に行われる
状態である。

前記リンク機構（１２ａ）　、　（１２ｂ）に対しては
接地センサー（７ａ）　、　（７ｂ）を下方側へ付勢す
るセンサーバネ（１３ａ）　、　（１３ｂ）が設けられ
ると共に、両センサーバネ（１３ａ）　、　（１３ｂ）
の他端を引いて前記付勢力を変更操作するレバー（１４
）が設けられている。一般に水田の泥が軟らかい場合は
センサーバネ（１３ａ）　、　（１３ｂ）の付勢力を弱
めて接地センサー（７ａ）　、　（７ｂ）の接地追従感
度を鋭敏とし、水田の泥が硬い場合はセンサーバネ（１
３ａ）　、　（１３ｂ）の付勢力を強めて前記接地追従
感度を鈍感とするのである。

次に左右の接地センサー（７ａ）　、　（７ｂ）を一体
化する構造について詳述すると、第１図及び第２図に示
すように機体に固定された一対のガイド部材（１５）に
沿って第１支持部材（１６）が上下スライド自在に取付
けられると共に、この第１支持部材（１６）の前後軸芯
（Ｐ２）周りに逆り字状の第２支持部材（１７）が揺動
自在に取付けられている。

これに対し前記油圧シリンダ（９ａ）　、　（９ｂ）に
沿ってスライド自在な第３支持部材（１８）が備えられ
ると共に、第３支持部材（１８）の縦軸芯（Ｐ、）周り
に揺動自在な天秤アーム（１９）が取付けられ、天秤ア
ーム（１９）両端が油圧シリンダ（９ａ）　、　（９ｂ
）のピストンロッドに連係されている。

そして、前記第２支持部材（１７）の一端と天秤アーム
（１９）とに亘ってブツシュフルワイヤ（２０）が架設
されると共に、第２支持部材（１７）の他端に伸縮自在
なパンタグラフ部（２１）が取付けられている。又、ブ
ツシュフルワイヤ（２２）のアウターワイヤの一端が前
記第２支持部材（１７）に取付けられ、前記アウターワ
イヤの他端が前記レバー（１４）近傍の機体固定部位に
取付けられると共に、インナーワイヤがレバー（１４）
とパンタグラフ部（２１）とに亘って架設されている。

以上の構造により、レバー（１４）をセンサーバネ（１
３ａ）　、　（１３ｂ）の付勢力の強まる方向、つまり
泥硬側に操作するとブツシュフルワイヤ（２２）のイン
ナーワイヤが引き操作されてパンタグラフ部（２１）が
左右に伸張して接地センサー（７ａ）　、　（７ｂ）の
前部に立設されたアーム（２３ａ）　、　（２３ｂ）の
凹部に係入する。この状態で左右の接地センサー（７ａ
）　、　（７ｂ）が一体化することになるのであるが、
この場合に耕盤が左右に傾斜して左右の車輪（２ａ）　
、　（２ｂ）が田面に対して平行でないときは、第３図
に示すように前記パンタグラフ部（２１）は前後軸芯（
Ｐ２）周りに機体に対して傾いた状態で、左右の接地セ
ンサー（７ａ）　、　（７ｂ）の前部に立設されたアー
ム（２３ａ）　、　（２３ｂ）の凹部に係入しようとし
、一方の接地センサー（７ａ）を持ち上げようとする。

このような状態となると、前記接地センサー（７ａ）の
動きに基づいて片方の車輪（２ａ）が下げ操作される。

この下げ操作は第４図に示すように、左右車輪（２ａ）
　、　（２ｂ）及び左右接地センサー（７ａ）　。

（７ｂ）かが機体に対して平行状態となるまで行われる
。以後、左右の接地センサー（７ａ）　、　（７ｂ）は
機体に対して平行状態を維持し、パンタグラフ部（２１
）と共に田面の上下変位に追従して行くのであり、左右
の車輪（２ａ）　、　（２ｂ）は機体に対して平行状態
を維持しながら上下動操作されるのである。

〔別実施例〕

前述の実施例では左右接地センサー（７ａ）　、　（７
ｂ）の一体化を、泥の硬軟に制御感度を対応させるレバ
ー（１４）の手動操作に連動させた構造としたが、第６
図に示すように田面内に突入配置された泥硬さセンサー
（２４）と前記パンタグラフ部。

（２１）とを連係させる構造も採用できる。

又、以上のような制御感度調節用のレバー（１４）又は
泥硬さセンサー（２４）等とは関係なく、パンタグラフ
部（２１）を独立に操作する操作具を備えてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図は左右車輪の上下操作構造を示す全体斜視図、第
２図はパンタグラフ部付近の正面図、第３図は左右の車
輪が機体に対して平行でない状態でパンタグラフ部を左
右に伸張操作しようとしている状態を示す正面図、第４
図は第３図に示す状態から左右の車輪及び接地センサー
が機体に対して平行状態となり左右の接地センサーが一
体化した状態を示す正面図、第５図は歩行型田植機の全
体側面図、第６図は別実施例における左右車輪の上下操
作構造を示す全体斜視図である。 （２ａ）　、　（２ｂ）　・・・・・・車輪、（７ａ）
　、　（７ｂ）　・・−・・−接地センサー、（９ａ）
　、　（９ｂ）・・・・・・油圧シリンダ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体左右に各々独立に上下動する接地センサー（７ａ）
   、（７ｂ）を備えると共に、前記接地センサー（７ａ）
   、（７ｂ）の上下動作に基づき左右の車輪（２ａ）、（
   ２ｂ）を独立に上下動操作する一対の油圧シリンダ（９
   ａ）、（９ｂ）を設けて機体を田面に対して平行に保つ
   ローリング制御機構を構成している歩行型水田作業機で
   あって、前記左右の接地センサー（７ａ）、（７ｂ）が
   一体上下動する状態に切換可能に構成してある歩行型水
   田作業機。