JPS63212179A - ステアリング用油圧制御装置 - Google Patents
ステアリング用油圧制御装置Info
- Publication number
- JPS63212179A JPS63212179A JP4281887A JP4281887A JPS63212179A JP S63212179 A JPS63212179 A JP S63212179A JP 4281887 A JP4281887 A JP 4281887A JP 4281887 A JP4281887 A JP 4281887A JP S63212179 A JPS63212179 A JP S63212179A
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- JP
- Japan
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- steering
- handle
- spool
- hydraulic
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は産業車両のステアリング用油圧制御装置に係
り、特に装輪式の産業機械で操向に必要な動力を油圧力
により行う車両のステアリング用油圧制御装置に関し、
油量の大きく且つ車両重量の大きい車両の操向に用いて
好適である。
り、特に装輪式の産業機械で操向に必要な動力を油圧力
により行う車両のステアリング用油圧制御装置に関し、
油量の大きく且つ車両重量の大きい車両の操向に用いて
好適である。
（従来の技術）
油圧によるステアリング装置において従来から利用され
ているものに第５図に示す全油圧式ステアリングバルブ
ａがある。ハンドルによる入力によりスプールｂが作動
すると、油圧ポンプＣより送り出された圧油がシリンダ
回路に流れ操向シリンダｄが作動する。この時スプール
ｂの動作はハンドルｅの回転入力と油流量に応じて回転
するロータｆの回転との偏差にしたがって起るが、ハン
ドル操作開始時、特に急捏作においてはスプールｂが行
き過ぎを起し油圧系に不安定な振動を発生させることが
ある。
ているものに第５図に示す全油圧式ステアリングバルブ
ａがある。ハンドルによる入力によりスプールｂが作動
すると、油圧ポンプＣより送り出された圧油がシリンダ
回路に流れ操向シリンダｄが作動する。この時スプール
ｂの動作はハンドルｅの回転入力と油流量に応じて回転
するロータｆの回転との偏差にしたがって起るが、ハン
ドル操作開始時、特に急捏作においてはスプールｂが行
き過ぎを起し油圧系に不安定な振動を発生させることが
ある。
このような問題点を解決するものとしては。
第６図に示すように、スプールの作動を安定化させるた
・め９ｇに示すように油圧ダンパをスプールｂの作動方
向に設けたものや、第７図の如く全油圧バルブａとシリ
ンダ４間にｈに示すようら左右の油回路にアキュムレー
タの機能をもたせたちの′等が既に提案されている。
・め９ｇに示すように油圧ダンパをスプールｂの作動方
向に設けたものや、第７図の如く全油圧バルブａとシリ
ンダ４間にｈに示すようら左右の油回路にアキュムレー
タの機能をもたせたちの′等が既に提案されている。
（発明が解決しようとする問題点）
前記の従来技術においては第６図に示したものではハン
ドル入力時に操作力が増大したり。
ドル入力時に操作力が増大したり。
またハンドル操作終了時のスプールの復帰速度が遅くな
るなどの問題点があり、また第６図に示したものでは、
操向操作時に常にアキュムレータによるダンパ効果が働
くため高速走行時など応答性に影響するなどの問題点が
ある。
るなどの問題点があり、また第６図に示したものでは、
操向操作時に常にアキュムレータによるダンパ効果が働
くため高速走行時など応答性に影響するなどの問題点が
ある。
この発明は上記問題点を解決することをその目的とする
。
。
（問題点を解決するための手段及び作用）この発明は上
記の点に鑑みなされたもので。
記の点に鑑みなされたもので。
ハンドルによる入力によりスプールが作動すると油圧ポ
ンプにより送り出された圧油がシリンダ回路に流れ操向
シリンダが作動するようになったステアリングコントロ
ールバルブを存する油圧式ステアリング装置において、
ハンドル角センサ並びにシリンダストロークセンサを設
け。
ンプにより送り出された圧油がシリンダ回路に流れ操向
シリンダが作動するようになったステアリングコントロ
ールバルブを存する油圧式ステアリング装置において、
ハンドル角センサ並びにシリンダストロークセンサを設
け。
また各センサから出力される信号の偏差を演算する演算
装置と、その偏差値に応じてステアリングコントロール
バルブと操向シリンダ間の左右のシリンダ回路をバイパ
スさせる電磁弁を設けて成り、ハンドル操作角信号と操
向シリンダ作動ストローク信号との偏差が、成る決めら
れた（１α以上となったときに、電磁弁を作動させてス
プールの行き過ぎ現象が発生した時のみ油圧回路内の不
安定な油圧振動を防止するものである。
装置と、その偏差値に応じてステアリングコントロール
バルブと操向シリンダ間の左右のシリンダ回路をバイパ
スさせる電磁弁を設けて成り、ハンドル操作角信号と操
向シリンダ作動ストローク信号との偏差が、成る決めら
れた（１α以上となったときに、電磁弁を作動させてス
プールの行き過ぎ現象が発生した時のみ油圧回路内の不
安定な油圧振動を防止するものである。
（実施例）
つぎにこの発明の実施例を第１図に基づいて説明する。
この発明では上記問題点に鑑みスプールの行き過ぎ現象
が発生した時のみ油圧回路内の不安定な油圧振動を防止
しようとするもので、第１図においてｌは全油圧式ステ
アリングバルブ装置、２はスプール、３は油圧ポンプ、
４は操向シリンダ、５はハンドル、６はローダであり。
が発生した時のみ油圧回路内の不安定な油圧振動を防止
しようとするもので、第１図においてｌは全油圧式ステ
アリングバルブ装置、２はスプール、３は油圧ポンプ、
４は操向シリンダ、５はハンドル、６はローダであり。
これ等は従来のものと変るところはない。
この発明ではハンドル５の急操作によってバルブスプー
ルの行き過ぎ現象が発生するとつまり、ハンドル入力に
対して油圧シリンダの作動おくれが過度になった場合を
検出するため、ハンドル角センサ７並びにシリンダスト
ロークセンサ８を設け、また各センサから出力される信
号の偏差を演算する演算装置９と、その偏差値に応じて
左右のシリンダ回路をバイパスさせる電磁弁ｌＯを設け
た。
ルの行き過ぎ現象が発生するとつまり、ハンドル入力に
対して油圧シリンダの作動おくれが過度になった場合を
検出するため、ハンドル角センサ７並びにシリンダスト
ロークセンサ８を設け、また各センサから出力される信
号の偏差を演算する演算装置９と、その偏差値に応じて
左右のシリンダ回路をバイパスさせる電磁弁ｌＯを設け
た。
第４図に従来のステアリング油圧装置（第５図）での、
ハンドル操作入力、スプールストローク、シリンダスト
ロークの時間変化を表わしたものを示す、ハンドルを静
止状態から急にある回転速度でハンドルを回転させると
（第４図ｔａ））、スプールが開き油圧ポンプから圧油
がシリンダへ流出するが、第４開山）のようにスプール
は行き過ぎ現象を起す、この行き過ぎ量はハンドル入力
速度が大の特大となり、ステアリング回路に異常圧を発
生させ油圧振動を誘発させる。そこでこの考案はスプー
ルの行き過ぎ量Ｘをハンドル入力角（第４図（ａ））と
シリンダストローク量（第４図（Ｃ））の偏差Ｙとして
とらえ。
ハンドル操作入力、スプールストローク、シリンダスト
ロークの時間変化を表わしたものを示す、ハンドルを静
止状態から急にある回転速度でハンドルを回転させると
（第４図ｔａ））、スプールが開き油圧ポンプから圧油
がシリンダへ流出するが、第４開山）のようにスプール
は行き過ぎ現象を起す、この行き過ぎ量はハンドル入力
速度が大の特大となり、ステアリング回路に異常圧を発
生させ油圧振動を誘発させる。そこでこの考案はスプー
ルの行き過ぎ量Ｘをハンドル入力角（第４図（ａ））と
シリンダストローク量（第４図（Ｃ））の偏差Ｙとして
とらえ。
シリンダ回路の油を一部戻り回路へバイパス回路を通し
て流出させることによって、ステアリング油圧回路の異
常圧の発生を防止する。
て流出させることによって、ステアリング油圧回路の異
常圧の発生を防止する。
第２図（ａｌはハンドル角とシリンダストロークの偏差
量を示しこの偏差量に応じたバイパス油量を戻り回路へ
流出すべく第１図の電磁バルブｌＯを作動させる。
量を示しこの偏差量に応じたバイパス油量を戻り回路へ
流出すべく第１図の電磁バルブｌＯを作動させる。
第２図（ｂｌは第２図（ａｌの偏差が発生した時の電磁
弁の作動状態を図示したもので、偏差が設定４ｔｌ Ｚ
を越えると電磁弁を作動させる。作動時間は一定として
もよいが、設定値Ｚを段階的に設定しその値の大きさに
したがった作動時間をとってもよい。
弁の作動状態を図示したもので、偏差が設定４ｔｌ Ｚ
を越えると電磁弁を作動させる。作動時間は一定として
もよいが、設定値Ｚを段階的に設定しその値の大きさに
したがった作動時間をとってもよい。
第３図にはその作動のフローチャートを示す。
このようにこの実施例のものによれば、ハンドル急操作
時のバルブスプールの行き過ぎ現象をハンドル回転角と
シリンダストロークとの偏差により検出しているため１
通常作動時（設定値Ｚを越えない時）にはバイパス流量
はＯであり応答性の影響はなく、またスプール作動は従
来と同様であるため操作力の増加や復帰速度の影響もな
い。従ってバルブスプールの特性は通常操作時に最適の
特性となるよう設定できるので、応答性が向上し、また
急拠作時の不安定な油圧振動がなくなることにより安全
な操向が可能となる。
時のバルブスプールの行き過ぎ現象をハンドル回転角と
シリンダストロークとの偏差により検出しているため１
通常作動時（設定値Ｚを越えない時）にはバイパス流量
はＯであり応答性の影響はなく、またスプール作動は従
来と同様であるため操作力の増加や復帰速度の影響もな
い。従ってバルブスプールの特性は通常操作時に最適の
特性となるよう設定できるので、応答性が向上し、また
急拠作時の不安定な油圧振動がなくなることにより安全
な操向が可能となる。
（発明の効果）
この発明は以上詳述したようにして成るので。
ハンドル急操作時のバルブスプールの行き過ぎ現象をハ
ンドル回転角とシリンダストロークとの偏差により検出
していることにより１通常の作動時にはバイパス流量は
０であり応答性の影響はなく、またスプール作動は従来
どおりであって操作力の増加や復帰速度の影響もない。
ンドル回転角とシリンダストロークとの偏差により検出
していることにより１通常の作動時にはバイパス流量は
０であり応答性の影響はなく、またスプール作動は従来
どおりであって操作力の増加や復帰速度の影響もない。
このようにバルブスプールの特性は通常操作時に最適の
特性となるように設定できるため応答性が向上すると共
に、急操作時の不安定な油圧振動がなくなるので、安全
に操向でき９特に油量が大流量でかつ車両重量が大きい
車両の操向時の油圧系に用いて好適なステアリング用油
圧制御装置が得られる。
特性となるように設定できるため応答性が向上すると共
に、急操作時の不安定な油圧振動がなくなるので、安全
に操向でき９特に油量が大流量でかつ車両重量が大きい
車両の操向時の油圧系に用いて好適なステアリング用油
圧制御装置が得られる。
さらにハンドル切り終りの車両慣性によるシリンダの行
きすぎ現象や、外力によるシリンダの圧縮時においても
、ハンドル角とシリンダストロークとの偏差量に従って
左右のシリンダ回路をバイパスさせることにより、ショ
ックや異常圧を防止することも可能である。
きすぎ現象や、外力によるシリンダの圧縮時においても
、ハンドル角とシリンダストロークとの偏差量に従って
左右のシリンダ回路をバイパスさせることにより、ショ
ックや異常圧を防止することも可能である。
第１図はこの発明の実施例のステアリング用油圧回路、
第２図（ａｌ、 （ｂ）はそれぞれこの考案のものを用
いたときのハンドル角とシリンダストロークとの偏差及
び電磁弁を作動させる場合についてグラフで示したもの
、第３図はその作動を示すフローチャート、第４図ｆａ
ｌ、 ｆｂｌ、 （Ｃ１はそれぞれ従来装置を用いたと
きのハンドル操作入力、スプールストローク、シリンダ
ストロークの時間変化を示す。 第５図、第６図、第７図はそれぞれ従来の油圧回路の３
つの例を示す。 ｌ・・・全油圧式ステアリングパルプ。 ２・・・スプール、 ３・・・油圧ポンプ。 ４・・・操向シリンダ、 ５・・・ハンドル。 ６・・・ロータ、 ７・・・ハンドル角センサ
。 ８・・・ス１−ロークセンサ、９・・・演算装置。 ｌＯ・・・電磁弁。 特許出願人 株式会社小松製作所 代理人 （弁理士）松 澤 統 １１ 図 ＴＩ＋閏 第 ２ 図（α） 第 ２ の（ｂ） 第３図 第 ４ 図（ａ） 一時用第Ｓ図 第６図 第７図
第２図（ａｌ、 （ｂ）はそれぞれこの考案のものを用
いたときのハンドル角とシリンダストロークとの偏差及
び電磁弁を作動させる場合についてグラフで示したもの
、第３図はその作動を示すフローチャート、第４図ｆａ
ｌ、 ｆｂｌ、 （Ｃ１はそれぞれ従来装置を用いたと
きのハンドル操作入力、スプールストローク、シリンダ
ストロークの時間変化を示す。 第５図、第６図、第７図はそれぞれ従来の油圧回路の３
つの例を示す。 ｌ・・・全油圧式ステアリングパルプ。 ２・・・スプール、 ３・・・油圧ポンプ。 ４・・・操向シリンダ、 ５・・・ハンドル。 ６・・・ロータ、 ７・・・ハンドル角センサ
。 ８・・・ス１−ロークセンサ、９・・・演算装置。 ｌＯ・・・電磁弁。 特許出願人 株式会社小松製作所 代理人 （弁理士）松 澤 統 １１ 図 ＴＩ＋閏 第 ２ 図（α） 第 ２ の（ｂ） 第３図 第 ４ 図（ａ） 一時用第Ｓ図 第６図 第７図
Claims (1)
- ハンドルによる入力によりスプールが作動すると油圧ポ
ンプにより送り出された圧油がシリンダ回路に流れ操向
シリンダが作動するようになったステアリングコントロ
ールバルブを有するステアリング油圧装置において、ハ
ンドル角センサ及びシリンダストロークセンサを設ける
と共に、各センサから出力される信号の偏差を演算する
演算装置と、その偏差値に応じて上記左右のシリンダ回
路をバイパスさせる電磁弁を設けたことを特徴とする、
ステアリング用油圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4281887A JPS63212179A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | ステアリング用油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4281887A JPS63212179A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | ステアリング用油圧制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63212179A true JPS63212179A (ja) | 1988-09-05 |
Family
ID=12646530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4281887A Pending JPS63212179A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | ステアリング用油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63212179A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02147474A (ja) * | 1988-11-29 | 1990-06-06 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 全油圧式パワーステアリング装置の位相ずれ補正方法 |
| EP0937628A3 (en) * | 1998-02-23 | 2001-06-27 | Eaton Corporation | Hydrostatic power steering system having reduced wheel slip |
| KR100993721B1 (ko) * | 2003-12-23 | 2010-11-10 | 두산인프라코어 주식회사 | 휠로더의 조향장치 |
-
1987
- 1987-02-27 JP JP4281887A patent/JPS63212179A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02147474A (ja) * | 1988-11-29 | 1990-06-06 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 全油圧式パワーステアリング装置の位相ずれ補正方法 |
| EP0937628A3 (en) * | 1998-02-23 | 2001-06-27 | Eaton Corporation | Hydrostatic power steering system having reduced wheel slip |
| KR100993721B1 (ko) * | 2003-12-23 | 2010-11-10 | 두산인프라코어 주식회사 | 휠로더의 조향장치 |
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