JPH11100868A - エクスカベーターハウジングを位置決めする装置及び方法 - Google Patents

エクスカベーターハウジングを位置決めする装置及び方法

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JPH11100868A
JPH11100868A JP10219935A JP21993598A JPH11100868A JP H11100868 A JPH11100868 A JP H11100868A JP 10219935 A JP10219935 A JP 10219935A JP 21993598 A JP21993598 A JP 21993598A JP H11100868 A JPH11100868 A JP H11100868A
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response
speed
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ロンバーディー フランク
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    • Y10S388/923Specific feedback condition or device
    • Y10S388/929Fluid/granular material flow rate, pressure, or level

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機械ハウジングを回転可能に位置決めする装
置及び方法を提供すること。 【解決手段】 ポンプが、モータへの加圧流体を生成
し、それに応答してモーターが機械ハウジングを回転さ
せる。コントロールバルブが、ポンプからモーターへの
流体の流れを調整する。位置センサーが、ハウジングの
回転位置を検知し、それに応答して実際の位置シグナル
を発生する。ハウジングの所望回転位置を示すシグナル
を発生するデバイスが設けられる。コントローラーが、
所望及び実際の位置シグナルを比較し、それに応答して
エラーシグナルを発生し、ハウジング加速度を表す可変
ゲイン値をエラーシグナルに乗算し、コントロールシグ
ナルをコントロールバルブに供給し、所望位置に該ハウ
ジングを回転させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一般に、エクスカベー
ターハウジングを位置決めする装置に関し、特に、加速
度フィードバックを用いてエクスカベーターハウジング
を位置決めする装置に関する。
【0002】
【従来の技術】典型的なエクスカーベーターハウジング
位置決めシステムは、旋回用ギアトレインに組合わせた
ギア組立体を回転させ、該旋回用ギアトレインによりハ
ウジングを回転させる液圧モーターを有する。エクスカ
ベーターハウジングを所望位置に位置決めするために、
閉ループ制御システムを用いることができる。実際に
は、操作者は、スタート位置から該ハウジングを加速さ
せ、所望位置に達する前に該ハウジングを減速させるこ
とによって該エクスカベーターハウジングを所望位置に
回転させる。しかし、負荷が種々異なる回転ハウジング
に生じる慣性力のために、専門の操作者であってもハウ
ジングを所望位置に正確に回転させることは困難であ
る。特に、一旦該エクスカベーターが回転動作を始める
と、この回転によって生じる慣性力のために、ハウジン
グは所望の位置をオーバーシュートすることは普通であ
る。エクスカベーターが丘の斜面で作動しているとき
や、エクスカベーターの作業具が、最大の荷重を負担し
ているときには、この問題は、さらに悪化する。
【0003】さらに、エクスカベーターの掘削及びダン
プ作業サイクルを調整する自動制御の発達と共に、慣性
力を補償して回転を正確に制御するために、エクスカベ
ーターの回転中に生じる慣性力を監視する方法が必要で
ある。残念ながら、慣性力を直接監視するには、幾つか
のセンサーの使用を必要とし、そのためにその分だけ機
械のコストが上昇する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の問題
の1つ又はそれ以上を克服することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の1つの態様とし
て、機械ハウジングを回転位置決めするための装置及び
方法が開示されている。ポンプが、加圧した流体をモー
ターに供給し、モーターがそれに応答して機械ハウジン
グを回転させる。制御バルブは、ポンプからモーターへ
の流体の流れを調整する。位置センサーは、ハウジング
の回転位置を検知し、それに応答して実際位置シグナル
を発生する。ハウジングの所望回転位置を示すシグナル
を発生するためのデバイスが設けられる。コントローラ
ーは、所望及び実際の位置シグナルを比較し、それに応
答してエラーシグナルを発生し、該ハウジングの加速度
を表す可変的なゲインの値でエラーシグナルを乗算し、
制御シグナルを、所望位置に該ハウジングを回転させる
制御バルブに供給する。
【0006】
【実施例】本発明は、特にエクスカベーターハウジング
の回転位置を制御するのに適している。本発明は、以下
においてエクスカベーターハウジングの位置決めに関し
て説明するが、本発明は、フロントシャベル等どのよう
なタイプの回転機械にも同様に適用できる。本発明は、
トルクが一定であると仮定した場合、慢性力に加速度が
反比例するという原理を利用している。従って、一旦該
エクカベーターハウジングの回転加速度が求められる
と、慣性力をエクスカベーターハウジングを位置決めす
る場合の考慮要因とすることができる。典型的なエクス
カベーター100が、図1に関して示される。ハウジン
グ105は、車台110の上部にある。作業器115
は、ハウジング105に搭載される。図示されるよう
に、作業器115は、ブーム120、スティック12
5、バケット130を有する。駆動アセンブリ140
は、車台110に対してハウジングを回転させる。
【0007】駆動アセンブリ140の一例は、図2に示
されている。ポンプ205は、加圧された流体を液圧モ
ーター210に供給する。加圧された流体を受けること
に応じて該モーターは、ドライブシャフト215を回転
させる。該ドライブシャフト215は、ギアトレイン2
25を介してドライブギア220に連結される。該ギア
トレイン225は、当業界によく知られているような複
数のプラネタリーギアセットを含む。該ドライブギア2
20は、該エクスカベーターの車台110に取付けられ
る大径リングギア230とかみ合う。ここに、該ドライ
ブギア220は、エクスカベーターハウジング105の
延長部として示され、大径リングギア230の周辺を回
転し、車台110に対してハウジング105を回転させ
る。3方向液圧制御バルブ235は、供給ラインP1、
2 を介して該モーター210を出入する流体の流れを調
整する。典型的な例では、制御バルブ235は、電子コ
ントローラー240によって制御されるパイロットバル
ブ(示されない)によって操作される。しかし、ここで
の説明の目的として、該コントローラー240は、3方
向バルブ235の作動を直接制御するものと仮定する。
好ましい実施例において、該コントローラー240は、
ランダムアクセスメモリ(RAM)及び読取専用メモリ
(ROM)を有するマイクロプロセッサーベースのシス
テムであり、制御処理用の計算ユニットを用いる。該コ
ントローラー240は、操作者インターフェース245
からコマンドを受ける。該操作者インターフェース24
5は、該エクスカベーターハウジング105の所望速度
及び/又は位置を示すコマンドシグナルを発生できる電
子操作レバーを有する。自動エクスカベーター制御が望
まれる場合、該コントローラー自身は、所望位置及び/
又は速度コマンドシグナルを発生するように構成でき
る。
【0008】コントローラー240は、モーターセンサ
ー250又はハウジングセンサー255から位置及び/
又は速度情報を受ける。モーターセンサー250は、ド
ライブシャフト215の回転に応答してモーター位置及
び/又は速度シグナルを発生する。ハウジングセンサー
255は、エクスカベーターハウジング105の回転に
応答して、ハウジング位置及び/又は速度シグナルを発
生する。各センサーは、該エクスカベーターハウジング
105の回転位置を示すシグナルを発生する、という点
において、何れも本発明によって等しく用いられる。配
置センサー250、255は、ホール効果センサー、リ
ゾルバ、タコメータ、回転ポテンシオメーター等のよう
な周知のデバイスを含むものでよい。位置シグナルは、
エクスカベーターハウジング105の位置を表すだけで
なく、エクスカベーターハウジング105の速度も表
す。これは、コントローラー240によって達成され、
位置シグナルを微分し、それによって速度シグナルを発
生する。或いは、エクスカベーターハウジング105の
回転速度を表す情報を別のセンサー(示されない)を用
いることによって生じさせることもできる。
【0009】コントローラー240によって使用される
制御システムのブロック図が、図3に関して示される。
所望位置シグナルは、第1加算接合部305で実際の又
は参照位置シグナルと比較され、位置エラーシグナルを
発生する。該位置エラーシグナルは、第1ゲイン段階3
10で位置ゲイン値によって乗算され、所望の又は参照
速度シグナルを発生する。該所望速度シグナルは、第2
加算接合部315で実際の速度シグナルと比較され、速
度エラーシグナルを発生する。該実際の速度シグナル
は、第1微分ブロック320で実際の位置シグナルを微
分することによって発生される。速度エラーシグナル
は、第2ゲイン段階325で速度ゲイン値によって乗算
され、制御シグナルを発生する。従って、制御シグナル
は、制御バルブ235に供給され、エクスカベーターハ
ウジング105を所望位置に所望速度で制御可能に回転
させる。
【0010】本発明においては、エクスカベーターハウ
ジング105の加速度を監視して、慣性力の変化に対処
することにより有利な結果を得る。更に、エクスカベー
ターハウジング105の加速度は、位置及び速度ゲイン
値を求めるために用いられる。エクスカベーターハウジ
ングの加速度は、第2微分ブロック330で実際の速度
シグナルを微分することによって求められる。好ましい
実施例において、エクスカベーターハウジングの加速度
は、標準のピーク検知技術を用いることによって、すな
わち、一定期間にわたり加速度のサンプリングを行うこ
とによって求められる。第2微分ブロック330の結果
は、加速度シグナルであり、その大きさは、ルックアッ
プテーブル335に含まれる数値と比較され、位置及び
速度ゲイン値を生成する。
【0011】ルックアップテーブル335は、コントロ
ーラー240のRAM又はROMに配置された多次元の
ルックアップテーブルを表し、複数の加速度シグナルの
大きさと一致する複数の位置及び速度ゲイン値K1、2
を記憶するために使用される。メモリーに記憶された特
性の数は、システムの所望の正確さにより定められる。
コントローラー240は、加速度シグナルの大きさをメ
モリーに記憶された数値と比較し、対応する所望位置及
び速度ゲイン値K1、2 を選択する。検知された数値
が、メモリーに記憶された個々の数値の間に来る場合、
補間法を用いてゲイン値を定めてもよい。テーブルの数
値は、シミュレーション及び経験的データの統計から得
られる。ルックアップテーブルについて説明したが、一
層の正確さが要求される場合には、該ルックアップテー
ブルに代えて実験式を用いることも当業界でよく知られ
ている。従って、位置及び速度ゲイン値K1、2 は、可
変であり、エクスカベーターハウジングの加速度に応じ
て定まる。ゲイン値は、エクスカベーターハウジング1
05の加速度を表し、負荷慣性力に逆に比例するため、
この制御システムは、エクスカベーターハウジング10
5の位置をより正確に制御できる。
【0012】以上、本発明を、上記の好ましい実施例に
ついて特に示し、説明したが、様々な別の実施例が、本
発明の精神及び範囲から外れることなく実現可能であ
る。
【0013】
【産業上の利用可能性】本発明の利点は、例によって最
も良く示される。エクスカベーター100は、作業場で
物質を掘削しており、バケット130に最大荷重を受け
た状態で、ダンプ位置にエクスカベーターハウジング1
05を右回りに回転させているものと仮定する。コント
ローラー240は、バルブ235の位置を制御し、供給
ラインP 1 を介して流体の流れをモーター210に供給
し、該ハウジング105を右回りに回転させる。コント
ローラー240は、エクスカベーターハウジング位置情
報を受け、ハウジング回転加速度を求め、それによって
制御ゲインを調節する。バケット130は、最大荷重状
態であるため、エクスカベーターハウジングの加速度
は、比較的遅い。コントローラー240は、”低い”又
は遅い応答制御ゲインを採用し、高い慣性力に対する調
節を行い、エクスカベーターハウジング105を無視で
きる程度のオーバーシュートで所望の位置に正確に位置
できるようにすることが好ましい。バケット130が物
質をダンプすると、コントローラー240は、バルブ2
35の位置を制御し、供給ラインP2 を介して流体の流
れをモーター210に供給し、ハウジング105を左回
りに回転させる。しかし、バケット130は空のため、
負荷は無視できる程度であり、従ってハウジング105
を比較的高い加速度で回転できる。従って、該コントロ
ーラー240は、”高い”又は速い応答制御ゲインを採
用し、低い慣性力に対する調節を行い、エクカベーター
ハウジング105を再び無視できる程度のオーバーシュ
ートで所望位置に正確に位置決めする。
【0014】エクスカベーターハウジングの加速度に関
する情報を用いることによって、コントローラー240
は、エクスカベーターの機構システムに作用する慣性力
の影響を予測でき、従ってコントローラー240は、オ
ーバーシュートの原因となる状況を減少又は除去できる
形でエクスカベーターハウジングを正確に位置決めする
ための制御ゲインを得ることができる。このように、本
発明は、オーバーシュートを最小限にすることによって
機械性能を最大にし、従って、高い生産性をもたらす。
既に説明したように、本発明は、エクスカベーターの手
動又は自動操作に適用できる。さらに、本発明は、可変
負荷を持つ回転慣性体の正確な位置制御に適用すること
ができる。本発明の他の態様、目的、利点は、図面、要
約、添付の請求の範囲を研究することによって得られ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】液圧エクスカベーターの図である。
【図2】液圧エクスカベーターの駆動アセンブリと関連
する電子液圧回路図である。
【図3】駆動アセンブリを制御する制御システムのブロ
ック図である。
【符号の説明】
100 エクスカベーター 105 ハウジング 110 車台 115 作業具 120 ブーム 125 スティック 130 バケット 140 駆動アセンブリ 205 ポンプ 210 液圧モーター 215 ドライブシャフト 220 ドライブギア 225 ギアトレイン 230 リングギア 235 液圧制御バルブ 240 電子コントローラー 245 操作者インターフェース 250 モーターセンサー 255 ハウジングセンサー 305 第1加算接合部 310 第1ゲイン段階 315 第2加算接合部 320 第1微分ブロック 325 第2ゲイン段階 330 第2微分ブロック 335 ルックアップテーブル

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 機械ハウジングを回転位置決めする装置
    であって、 加圧された流体を生じさせるポンプと、 加圧された流体を受け、それに応答して機械ハウジング
    を回転させるモーターと、 該ポンプから前記モーターへの流体の流れを調整する制
    御バルブと、 該ハウジングの回転位置を検知し、それに応答して実際
    の位置シグナルを発生する位置センサーと、 該ハウジングの所望回転位置を示すシグナルを発生する
    手段と、 所望及び実際の位置シグナルを比較し、それに応答して
    位置エラーシグナルを発生し、ハウジングの加速度を表
    す可変ゲインの値を前記位置エラーシグナルに乗算し、
    該ハウジングを所望位置に回転させる制御シグナルを前
    記制御バルブに伝えるコントローラーと、から構成され
    る装置。
  2. 【請求項2】 請求項1に記載の装置であって、前記位
    置シグナルを受け、該位置シグナルを微分し、それに応
    答して該ハウジングの回転速度を示す速度シグナルを発
    生する手段を有する装置。
  3. 【請求項3】 請求項2に記載の装置であって、該コン
    トローラーは、前記位置エラーシグナルに可変ゲインの
    値を乗算して所望速度シグナルを生成し、前記所望速度
    シグナルを実際の速度シグナルと比較し、その比較に応
    答して速度エラーシグナルを発生する装置。
  4. 【請求項4】 請求項3に記載の装置であって、該コン
    トローラーは、可変ゲインの値に前記速度エラーシグナ
    ルを乗算し、それに応答して所望速度で該ハウジングを
    回転させる制御シグナルを生成する装置。
  5. 【請求項5】 請求項4に記載の装置であって、該速度
    シグナルを受け、該速度シグナルを微分し、それに応答
    して該ハウジングの回転加速度を示す加速度シグナルを
    発生する手段を含む装置。
  6. 【請求項6】 請求項5に記載の装置であって、該ハウ
    ジングの加速度シグナルの大きさに応じて位置及び速度
    についての可変ゲインの値を定める手段を有する装置。
  7. 【請求項7】 請求項6に記載の装置であって、複数の
    加速度の大きさに対応する複数の位置及び速度ゲインの
    値を記憶するルックアップテーブルを有する装置。
  8. 【請求項8】 請求項7に記載の装置であって、該コン
    トローラーは、該加速度シグナルの大きさを該ルックア
    ップテーブルに記憶された加速度シグナルの大きさと比
    較して、対応する位置及び速度についてのゲインの値を
    選択する装置。
JP10219935A 1997-08-04 1998-08-04 エクスカベーターハウジングを位置決めする装置及び方法 Withdrawn JPH11100868A (ja)

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