JPS63202298A - ステツピングモ−タの駆動方法及びその駆動方法を用いたシ−ト送り装置 - Google Patents

ステツピングモ−タの駆動方法及びその駆動方法を用いたシ−ト送り装置

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JPS63202298A
JPS63202298A JP62031580A JP3158087A JPS63202298A JP S63202298 A JPS63202298 A JP S63202298A JP 62031580 A JP62031580 A JP 62031580A JP 3158087 A JP3158087 A JP 3158087A JP S63202298 A JPS63202298 A JP S63202298A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はステッピングモータの駆動方法及びその駆動方
法を用いたシート送り装置に関し、特に送り指令（シー
ト送り指令）の発生時間間隔が一定ではない系における
ステッピングモータの所定量の送りを該所定量当り所定
数のパルス列で駆動するステッピングモータの駆動方法
及びその駆動力ｔｌを用いたシート送り装置に関する。
［従来の技術］ ファクシミリ装置等における紙搬送系ではステッピング
モータを用いて紙を送る例が非常に多い。印字ドット１
ライン分の行送りをステッピングモータの複数ステップ
（例えば２ステツプ／ライン、４ステツプ／ライン等）
で行うというものであり、従来は、行送りの際のステッ
プ駆動間隔（即ち、パルスレート）は固定であった。
ところで、例えばＧ３ファクシミリによる画像送信の場
合を考えると、ライン送り指令の発生周期はスキャナで
読み取ったラインデータをＭＷコード又はＭＲコードへ
符号化するための処理時間に依存する。即ち、複雑な画
像部ではランレングスが短いために符号化に長い時間を
要し、このためライン送り指令の発生周期は長くなる。
また簡単な画像部ではランレングスが長くなりその符号
化は短い時間で行える。従って、ライン送り指令の発生
周期も短くなる。このため、従来のステッピングモータ
のパルスレートはライン送り指令の最小の発生周期に基
づいて決定され、固定されていた。
第４図は従来のステッピングモータ駆動方法によるモー
タ軸変位の様子を示す波形図である。
図において、ラインアドバンス信号ＬＡ（ライン送り指
令）は行送り毎に変化する態様で示しである。従って、
各変化点の間隔はライン送り指令の発生周期Ａ−Ｄを示
している。またドライブパルス信号ＤＰはライン送り指
令の最小の発生周期Ａに対応して決定されており、この
周期Ａと４ステツプ／ラインの関係でパルスレートが固
定されている。ここで、パルスレートは 最小の発生周期Ａ で求められる。従って、もし最小発生周期Ａが十分に長
いときはパルスレートも十分に小さくなり、ロータは１
パルス毎に忠実に軸変位して理想的な軸変位信号ＩＡＤ
に沿うて移動してゆくと考えられる。しかし、例えば最
小発生周期Ａが５ｍｓと短く、しかもこれを４ステツプ
／ラインでドライブするような場合には、そのパルスレ
ートは８００ｐｐｓとなり、極めて高速になる。
そして、このようなパルスレートでステッピングモータ
を駆動する場合にはロータのイナーシャの影響によるオ
ーバーシュートやアンダーシュートが生じ、しばしば、
ダンピングによるロータの脱調現象を引き起していた。
即ち、第４図の発生周期Ａ及びＢの区間ではドライブパ
ルス信号ＤＰが８個連続し、このためにロータが相当に
加速されて、発生周期Ｂの後半ではロータの慣性モーメ
ント（イナーシャ）のために軸変位信号ＡＡＤのような
オーバシュートを生じる。そして、規定位置すに戻ろう
とする。いわゆるダンピング現象である。その際に、も
し発生周期Ｂが図のような関係にあると、次の発生周期
Ｃの最初に発生するドライブパルス信号ＤＰは、もろに
このロータの戻りトルクを受は止める形となり、駆動エ
ネルギーを相殺されてしまうことがある。従って、本来
、ロータの軸変位は発生周期Ｃの区間内に軸変位Ｃの所
まで行くべきところ、それが出来ずに軸変位すの所、若
しくはそれより少し変位した所で１回留まってしまう。
こうして、従来はロータの脱調現象を引き起していた。
［発明が解決しようとする問題点］ 本発明は上述の従来技術の欠点を解決すべく成されたも
のであって、その目的とする所は、特にシート送り指令
の発生時間間隔が一定ではない系におけるステッピング
モータの所定量の送りを高速、高精度、高信頼性をもっ
て行えるステッピングモータの駆動方法及びその駆動方
法を用いたシート送り装置を提供することにある。
［問題点を解決するための手段］ 本発明のステッピングモータの駆動方法は上記の目的を
達成するために、送り指令の発生時間間隔を検出する時
間検出工程と、前記時間検出工程で検出した時間間隔に
応じてパルスレートを設定するレート設定工程と、前記
レート設定工程で設定したパルスレートでステッピング
モータを駆動する駆動工程を備えることをその概要とす
る。
また、本発明のシート送り装置は上記の目的を達成する
ために、シート送り指令の発生時間間隔を検出する時間
検出手段と、前記時間検出手段で検出した時間間隔に応
じてパルスレートを設定するレート設定手段と、前記レ
ート設定手段で設定したパルスレートでステッピングモ
ータを駆動する駆動手段を備えることをその概要とする
。
［作用］ かかる構成において、シート送りシステムにおけるシー
ト送り指令の発生時間間隔は一定ではない。そこで、時
間検出手段はシート送り指令の発生時間間隔を検出する
。そして、レート設定手段は前記時間検出手段で検出し
た時間間隔に応じてステッピングモータを駆動するため
のパルスレートを設定する。そして、駆動手段は前記レ
ート設定手段で設定したパルスレートでステッピングモ
ータを駆動する。これにより、ステッピングモータのド
ライブパルス信号ＤＰは時々刻々と変化するようなシー
ト送り指令の発生時間間隔内で常に適正に分配され、ド
ライブパルス信号ＤＰのかたよりが抑制され、ロータの
脱調現象を防止する。
［実施例］ 以下、添付図面に従って本発明の実施例を詳細に説明す
る。
第１図は本発明による実施例のシート送り装置のブロッ
ク構成図である。図において、１は装置の主制御を掌る
セントラルプロセツシングユニツ）−（ＣＰＵ）である
。２はリードオンリメモリ（ＲＯＭ）であり、該ＲＯＭ
２は、例えば第２図に示すような実施例のステッピング
モータの制御プログラムと、後述するタイマ情報からパ
ルスレート設定パラメータＰＤを読み出すためのテーブ
ル情報２１を記憶している。３はランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）であり、該ＲＡＭ３は、図示せぬリーダ部
で読み取った画像データと、前記画像データをＭＨコー
ドに符号化した伝送画像データと、ステッピングモータ
の制御に必要な各種中間情報等を記憶する。また、４は
外部に伝送画像データを送信する送信手段、５はシート
の行送り指令が発生する時間間隔を計数するタイマ手段
、６はステッピングモータの制御部、７はステッピング
モータ（ＳＭ）、８はＣＰＵ　１の共通バス、９はデー
タ伝送ライン、１０はステッピングモータ７に連動して
原稿、記録紙等を高精度で送るシート送り機構である。
また、制御部６において、６１はＣＰＵ　１から送られ
るパルスレート設定パラメータＰＤに従って基準クロッ
ク信号ＣＬＫを分周する分周手段、６２は分周手段６１
が出力する分周クロック信号ＤＣＬＫを所定数（実施例
では４個）だけカウントすると共に、前記カウント期間
中は論理１のゲート信号Ｇを発生し、かつ前記カウント
期間を終了した時点でパルス信号ＴＲを発生するカウン
タ手段である。また、６３はゲート信号Ｇが論理１の区
間だけ分周クロック信号ＤＣＬＫを増幅して出力するド
ライバ回路である。
第２図は実施例のステッピングモータの駆動制御手順を
示すフローチャート、第３図は実施例のステッピングモ
ータの軸変位の態様を示す波形図である。
第２図において、ステップＳ１では分周手段６１に初期
パルスレート設定パラメータＰＤを設定する。この初期
パルスレート設定パラメータＰＤの値は、例えばシステ
ムのライン送り指令の最小の発生周期に基づいて決定さ
れる。これにより、分周手段６１は初期設定パルスレー
トの分周クロック信号ＤＣＬＫを出力するようになる。
ステップＳ２ではリーダ部で画像１ラインを読み取る。
そして、リーダ部が画像１ラインを読み取るとステップ
Ｓ３に進み、制御部６に対してドライブスタート信号Ｓ
Ｔを送る。これにより、カウンタ手段６２はカウントを
開始し、該カウント開始の時点よりゲート信号Ｇを発生
してドライバ回路６３に最初の４個のドライブパルス信
号ＤＰを出力せしめ、その後にタイマ手段５をリセット
するパルス信号ＴＲを発生する。従って、タイマ手段５
は常に４個のドライブパルス信号ＤＰが出力された時点
から後の時間（第３図の時間ＴＰ）を計数することにな
る。
一方、ステップＳ４において、ＣＰＵＩは読み取った画
像データを伝送画像データにＭＨ符号化し、送信手段４
を介して伝送ライン９上に伝送する。ステップＳ５では
１ライン分の伝送画像データの伝送終了を待つ。１ライ
ン分の伝送を終了するとステップＳ６に進み、タイマ手
段５の内容ＴＰを読み取る。
第３図の区間Ｂを参照すれば明らかな通り、この時点の
タイマ手段５の内容ＴＰは当該区間已について４つのド
ライブパルス信号ＤＰを分配した残りの時間を示してい
る。第３図の場合は、先行する区間Ａが短いために、そ
の残りの時間は略Ｏであり、これにより区間Ｂも短いと
して同一パルスレートのドライブパルス信号ＤＰを分配
した結果、区間Ｂについては、タイマ手段５の内容ＴＰ
はある大きさを有している。このような変化は１ライン
毎の画質の変化によって生じるが、通常の画像では画質
が緩やかに変化するから、先行するラインの区間（例え
ば区間Ａ）のタイマ情報に基づいて次のラインの区間（
例えば区間Ｂ）のパルスレートを決定しても問題はない
。こうして、各区間におけるドライブパルス信号ＤＰの
パルスレートは自分で設定したものであり、よって既知
であるから、結局各区間の行送り指令の発生する周期を
知ることと同様である。
ステップＳ７では読み取ったタイマ情報ＴＰに基づいて
ＲＯＭ２のテーブル２１を参照し、次の区間のパルスレ
ート設定パラメータＰＤを読み出す。好ましくは、テー
ブル２１の内容は、システム全体の性質（行送り指令の
発生周期の変動、ロータの慣性モーメント、ダンピング
の周波数特性等）を加味したものとして、例えば装置を
設計する段階で実測したデータ等を基に、次の区間の駆
動パルスが前区間の駆動による逆方向のダンピングの影
響を受けないような態様で統計的処理し、決定されてい
る。
ステップＳ８では分周手段６１に前記読み出したパルス
レート設定パラメータＰＤを設定する。
これにより、分周手段６１は新たなパルスレートの分周
クロック信号ＤＣＬＫを出力するようになる。ステップ
Ｓ９では原稿の読取終了か否かを調べ、終了でなければ
次の１ラインの読取（ステップ３２）に戻る。また、終
了ならステップＳＩＯに進み、処理を終了する。
以上によれば、第３図の区間已に示す如く、大きなダン
ピングを生じるような部分でも次の区間の駆動パルスＤ
Ｐへの悪影響を避けることができる。また、行送り指令
の発生周期が長い部分では駆動パルスＤＰが余裕を持っ
て分配され、駆動特性が良い。
［発明の効果］ 以上説明した如く本発明によれば、時間検出手段で検出
した時間間隔に応じてパルスレートを設定するので、送
り指令の発生時間間隔が一定ではない系におけるステッ
ピングモータの所定量の送りを高速、高精度、かつ高信
頼性をもって行え、しかも安価なコストで、ダンピング
による脱調現象を防止できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による実施例のシート送り装置のブロッ
ク構成図、 第２図は実施例のステッピングモータの駆動制御手順を
示すフローチャート、 第３図は実施例のステッピングモータの軸変位の態様を
示す波形図、 第４図は従来のステッピングモータ駆動方法によるモー
タ軸変位の様子を示す波形図である。 図中、１・・・セントラルブロセツシングユニツ）　（
ＣＰＵ）、２・・・リードオンリメモリ　（ＲＯＭ）、
３・・・ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、４・・・
送信手段、５・・・タイマ手段、６・・・制御部、７・
・・ステッピングモータ（ＳＭ）、８・・・共通ハス、
９・・・データ伝送ライン、１０・・・シート送り機構
、６１・・・分周手段、６２・・・カウンタ手段、６３
・・・ドライバ回路である。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）送り指令の発生時間間隔が一定ではない系におけ
    るステツピングモータの駆動方法において、前記送り指
    令の発生時間間隔を検出する時間検出工程と、前記時間
    検出工程で検出した時間間隔に応じてパルスレートを設
    定するレート設定工程と、前記レート設定工程で設定し
    たパルスレートでステツピングモータを駆動する駆動工
    程を備えることを特徴とするステツピングモータの駆動
    方法。
  2. （２）シート送り指令の発生時間間隔が一定ではない系
    においてステツピングモータによりシート送りを行うシ
    ート送り装置において、前記シート送り指令の発生時間
    間隔を検出する時間検出手段と、前記時間検出手段で検
    出した時間間隔に応じてパルスレートを設定するレート
    設定手段と、前記レート設定手段で設定したパルスレー
    トでステツピングモータを駆動する駆動手段を備えるこ
    とを特徴とするシート送り装置。
JP62031580A 1987-02-16 1987-02-16 ステツピングモ−タの駆動方法及びその駆動方法を用いたシ−ト送り装置 Expired - Lifetime JP2563302B2 (ja)

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US07/157,637 US4926270A (en) 1987-02-16 1988-02-08 Driving method for a stepping motor and sheet conveying apparatus using the driving method

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