JPS63201804A - 無人車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、例えば、工場や倉庫などにおいて、荷物が
積み込まれたトレーラを無人車によって牽引することに
よって荷物の搬送を行う無人車システムに関する。

「従来の技術ｊ 近年、工場等においては、種々の自動搬送システムが導
入されつつあるが、そのひとつとして、予め設定された
走行経路に沿って走行する無人車が、各ステーションに
おいて発進と停止を繰り返しながら荷物を搬送する無人
車システムが知られている。第２図（イ）、（ロ）は、
この種の無人車システムの一例を示す図である。これら
の図において、ＬＡ、１’Ｂは同一構成の無人車であり
、ＩＡは先行の無人車、ＩＢは後続の無人車である。こ
れら無人車Ｉ　Ａ、Ｉ　Ｂには、ステアリング装置によ
ってその向きが変えられる前輪２と、走行モータによっ
て回転駆動される後輪３と、前方の対象物（無人車等）
を検出する追突防止用センサ（ビームセンサ）４と、走
行経路の床面に沿って埋設された誘導線を検出するステ
アリングセンサ、および床面に設けられた制御用マーク
を検出するマークセンサ、および前記追突防止用センサ
４の各検出信号に基づいてステアリング装置および走行
モータを制御する走行制御装置５と、走行中であること
を周囲に知らせるための回転灯６とが設けられ、さらに
その前部にはバンパー７が、後部には連結器８が設けら
れている。そして、これら無人車Ｉ　Ａ、Ｉ　Ｂの後方
には、連結器８を介して荷物が積み込まれるトレーラ９
Ａ、９Ｂが各々連結される。上記追突防止用センサ４は
拡散反射形光型スイッチによって構成されており、前方
に向けて光線を発すると共に、前方から所定レベル以上
の光量の反射光線を受けた場合に、前方に無人車等の対
象物が存在すると見なして、走行制御回路５に対して検
出信号を出力する。走行制御回路５はこの検出信号を受
けた時点で、走行モータの回転を止め、無人車Ｉ　Ａ、
Ｉ　Ｂを一旦停止させる。これにより、例えば、第２図
（イ）に示すように停車中の無人車ＩＡに、後続の無人
車ＩＢが接近した場合、無人車ＩＢが自動的に停車し、
追突が未然に防止される仕組みになっている。また、走
行制御回路５は、追突防止用センサ４から検出信号が供
給されなくなった時点で計時動作を開始し、所定時間経
過後、走行を開始させるようになっている。

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上述した無人車システムにおいては、第２図
（イ）に示すように、あるステーションで先行の無人車
ＩＡがトレーラ９Ａを連結した状態で停車している場合
、後続の無人車ＩＢはトレーラ９Ａの後端面から車間距
離り、たけ手前の位置で停車する。また、第２図（ロ）
に示すように、先行の無人車ＩＡがトレーラ９Ａを切り
離し、単独で停車している場合、後続の無人車ＩＢは無
人車ｌＡの後端面から車間距離り、たけ手前で停車する
。

この場合、車間距離り、およびＬ２は、追突防止センサ
４が前方の対象物を検出し得る最大の距離、すなわち最
大探知距離に略一致しており、無人車Ｉ　Ａ、ｌ　Ｂに
各々設けられた追突防止用センサ４の最大探知距離は略
同−に設定されている。ここで、車間距離Ｌ１およびＬ
２は、無人車ｌの稼動率向上を図るために、可能な限り
狭く設定することが望ましい。しかしながら、これら車
間距離り。

およびり、をトレーラ９Ａ、９Ｂの長さ寸法よりも狭く
設定すると、第２図（ロ）に示すように、先行の無人車
ＩＡと後続の無人車ＩＢとの間に、トレーラ９Ａを連結
するためのスペースを確保することができず、この結果
、トレーラ９Ａの連結作業が極めて煩雑となるという問
題点があった。また、追突防止用センサ４の最大探知距
離は対象物の表面の光の反射率に略比例するため、車間
距離り。

およびＬ２は、先行の無人車ＩＡおよびトレーラ９Ａの
後端面の反射率、例えば、その塗色の違いや汚れ具合等
の要因によって種々に変化してしまい、特に車間距離Ｌ
１およびＬ２を狭く設定した場合、追突を確実に防止す
ることができなくなる恐れがあった。

＝４− この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、無人
車の稼動率向上を図るとともに、無人車が単独で停車し
ている場合においては後続の無人車を常にトレーラを連
結するための距離を隔てて停車させることができ、さら
に追突防止用センサが無人車およびトレーラを検出し得
る最大探知距離を常に一定とすることにより追突を確実
に防止することができる無人車システムを提供すること
を目的としている。

「問題点を解決するための手段」 この発明は、トレーラが連結された複数台の無人車が、
予め設定された走行経路に沿って、発進と停止を繰り返
しつつ走行する無人車システムにおいて、前記各無人車
に各々設けられ、前方に向けて光線を発すると共に、前
方から所定値以上の光量の反射光線を受けた場合に検出
信号を出力する追突防止用センサと、前記各無人車の走
行動作を各々制御するとともに、前記各追突防止用セン
サから検出信号を受けた場合に各無人車の走行を一旦停
止させる□制御手段と、前記各無人車の後端面および前
記各トレーラの後端面に各々設けられ、前記追突防止用
センサから発せられた光線を反射する第１の反射板およ
び第２の反射板とを具備し、前記第１の反射板と前記第
２の反射板の各反射率が各々異なるように予め設定した
ことを特徴としている。

「作用」 無人車の後端面に設けられた第１の反射板の反射率き、
トレーラの後端面に設けられた第２の反射板の反射率と
の比に応じて、追突防止用センサが前方の無人車を検出
し得る最大探知距離と、前方のトレーラを検出し得る最
大探知距離との比が決まるので、第１の反射板と第２の
反射板の各反射率を適宜設定することにより、先行の無
人車がトレーラを連結した状態で停車している場合にお
いては、後続の無人車が先行のトレーラから可能な限り
狭い車間距離を隔てて停車し、また、先行の無人車が単
独で停車している場合においては、後続の無人車が先行
の無人車からトレーラの連結作業をするのに充分な車間
距離を隔てて停車する。

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図（イ）および（ロ）はこの発明の一実施例の構成
を示す図であり、第２図（イ）および（ロ）の各部に対
応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する
。

これらの図において、１０は無人車ＩＡ、ＩＢの各後端
面に各々貼り付けられた第１の反射板、Ｉ２はトレーラ
９　Ａ、９　Ｂの各後端面に各々貼り付けられた第２の
反射板１２であり、これらは、追突防止用センサ４から
発せられた光線を有効に反射するように、追突防止用セ
ンサ４と略同じ高さに貼り付けられている。また、第１
の反射板１０および第２の反射板Ｉ２は、反射率が異な
る金属板等によって各々構成され、これら反射板１０と
反射板１２の反射率の比がＲ＋　：　Ｒ２となるように
予め設定されている。

以上の構成において、第１図（イ）に示すように、先行
の無人車ＩＡがトレーラ９Ａを連結した状態で、ステー
ションに停車している場合、後続の無人車ＩＢが前方の
トレーラ９Ａに接近すると、これらの車間距離がＱ＋と
なった時点で、無人車ＩＢの追突防止用センサ４が前方
のトレーラ９Ａの第２の反射板１２で反射してきた反射
光線を検出し、検出信号を走行制御装置５へ供給する。

これにより、後続の無人車ＩＢは前方のトレーラ９Ａと
略車間距離ρ、たけ手前の位置で一旦停車する。

また、第１図（ロ）に示すように、先行の無人車ＩＡが
トレーラ９Ａを切り離し、単独でステーションに停車し
ている場合、後続の無人車ＩＢが前方の無人車ＩＡに接
近すると、これらの車間距離がＩ１２となった時点で、
無人車ＩＢの追突防止用センサ４が前方の無人車ＩＡの
第１の反射板１０で反射してきた反射光線を検出し、検
出信号を走行制御装置５へ供給する。これにより、後続
の無人車ＩＢは前方の無人車ＩＡと略車間距離Ｑ２だけ
手前の位置で一旦停車する。

この場合、各反射板１０．１２の反射率Ｒ，，Ｒ２と、
車間用Ｍ＆、、＆、との間には、ａ、：Ｃ，キＲ，：Ｒ
２という関係が成り立つ。したがって、第１の反射板Ｉ
Ｏと第２の反射板１２の各反射率Ｒ、、Ｒ、を適宜設定
することにより、車間距離ρ１を可能な限り小とし、車
間距離ρ２をトレーラ９Ａの長さ寸法よりも大とするこ
とができる。

このように、上述した一実施例によれば、車間距離σ１
を可能な限り小とすることができるので、無人車ＩＡ、
ＩＢの稼動率の向上を図ることができる。また、先行の
無人車ＩＡが単独で停止している場合、この無人車ＩＡ
と後続の無人車ＩＢとの間の車間距離Ｑ、を、トレーラ
９Ａの長さ寸法よりも大とすることができるので、トレ
ーラ９Ａを連結するためのスペースを確保することがで
きる。

さらに、追突防止用センサ４は予め反射率が設定されて
いる反射板１０．１２で反射してきた反射光線を検出す
るため、従来のように、先行の無人車ＩＡおよびトレー
ラ９Ａの後端面の塗色の違いや汚れ具合等の要因によっ
て最大探知距離が変化してしまうことがなく、追突防止
用センサ４が確実に前方の対象物を検出することができ
、追突を確実に防止することができる。また、従来、追
突防止用センサ４が、無人車Ｉ　Ａ、Ｉ　Ｂの走行経路
近傍に設置されている柱や機械等の構造物を誤検出して
しまうことがあったが、一般的に、構造物よりも反射板
１０．１２の方が反射率が大であるので、誤検出が極め
て発生しにくくなる。

［発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、各無人車に、
前方に向けて光線を発すると共に、前方から所定値以上
の光量の反射光線を受けた場合に検出信号を出力する追
突防止用センサと、前記各無人車の走行動作を各々制御
するとともに、前記各追突防止用センサから検出信号を
受けた場合に各無人車の走行を一旦停止させる制御手段
とを設け、また、各無人車の後端面および無人車に連結
された各トレーラの後端面に、追突防止用センサから発
せられた光線を反射する第１の反射板および第２の反射
板と各々設け、前記第１の反射板と前記第２の反射板の
各反射率が異なるように予め設定したので、第１の反射
板と第２の反射板の各反射率を適宜設定することにより
、先行の無人車がトレーラを連結した状態で停車してい
る場合においては、後続の無人車が先行のトレーラから
可能な限り狭い車間距離を隔てて停車し、また、先行の
無人車が単独で停車している場合においては、後続の無
人車が先行の無人車からトレーラの連結作業をするのに
充分な車間距離を隔てて停車し、この結果、無人車の稼
動率向上が図られるとともに、無人車が単独で停車して
いる場合において、トレーラの連結作業が煩雑となるこ
とがなく、さらに追突防止用センサが無人車およびトレ
ーラを検出し得る最大探知距離が常に一定となるので追
突を確実に防止することができるという種々の効果が得
られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）および（ロ）はこの発明の一実施例の構成
を示す正面図、 第２図（イ）および（ロ）は従来の無人車システムの構
成を示す正面図である。 １ｌ− ＩＡ・・・・・・先行の無人車、 １Ｂ・・・・・・後続の無人車、 ４　・・・・・・追突防止用センサ、 ５　・・・・・・走行制御装置、 ９Ａ、９Ｂ・・・・・・トレーラ、 １０・・・・・・反射板（第１の反射板）、１２・・・
・・・反射板（第２の反射板）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. トレーラが連結された複数台の無人車が、予め設定され
   た走行経路に沿って、発進と停止を繰り返しつつ走行す
   る無人車システムにおいて、前記各無人車に各々設けら
   れ、前方に向けて光線を発すると共に、前方から所定値
   以上の光量の反射光線を受けた場合に検出信号を出力す
   る追突防止用センサと、前記各無人車の走行動作を各々
   制御するとともに、前記各追突防止用センサから検出信
   号を受けた場合に各無人車の走行を一旦停止させる制御
   手段と、前記各無人車の後端面および前記各トレーラの
   後端面に各々設けられ、前記追突防止用センサから発せ
   られた光線を反射する第１の反射板および第２の反射板
   とを具備し、前記第１の反射板と前記第２の反射板の各
   反射率が各々異なるように予め設定したことを特徴とす
   る無人車システム。