JPS6319368B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6319368B2 JPS6319368B2 JP55129894A JP12989480A JPS6319368B2 JP S6319368 B2 JPS6319368 B2 JP S6319368B2 JP 55129894 A JP55129894 A JP 55129894A JP 12989480 A JP12989480 A JP 12989480A JP S6319368 B2 JPS6319368 B2 JP S6319368B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- turning
- steering
- electro
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は４輪駆動のように前後の走行車輪の駆
動により走行するトラクタの操向装置に関するも
のである。
動により走行するトラクタの操向装置に関するも
のである。
従来の４輪駆動トラクタでは旋回時の左右輪の
速度差を補うために前輪と後輪との各々に差動装
置を設けている。しかしながら、前後輪の間の速
度差を補うための装置は通常設けていない。した
がつて、直進時の速度を重視して前後輪を同速度
となるように設計した場合には、旋回時には前輪
の周速が不足しスリツプしなければならなくな
る。このため、逆に旋回時を重視して前輪の周速
を若干速くなるように設計した場合には直進時に
常にその前輪がスリツプすることになり、いずれ
にしてもそのスリツプに起因してタイヤの摩耗を
早めることになる。また、従来の差動装置を設け
たものでは片側の走行車輪がぬかるみ等に入る
と、その車輪のみが空転し脱出不能に陥るという
欠点があり、このためデフロツク装置を付加する
必要があつた。
速度差を補うために前輪と後輪との各々に差動装
置を設けている。しかしながら、前後輪の間の速
度差を補うための装置は通常設けていない。した
がつて、直進時の速度を重視して前後輪を同速度
となるように設計した場合には、旋回時には前輪
の周速が不足しスリツプしなければならなくな
る。このため、逆に旋回時を重視して前輪の周速
を若干速くなるように設計した場合には直進時に
常にその前輪がスリツプすることになり、いずれ
にしてもそのスリツプに起因してタイヤの摩耗を
早めることになる。また、従来の差動装置を設け
たものでは片側の走行車輪がぬかるみ等に入る
と、その車輪のみが空転し脱出不能に陥るという
欠点があり、このためデフロツク装置を付加する
必要があつた。
本発明の目的は上述のような従来の問題を解消
し、前後輪同時駆動でありながら直進、旋回のい
ずれにおいても走行車輪のスリツプを生ずること
がなく、またぬかるみ等に入つた場合の片側車輪
のみの空転を防止するためにデフロツク装置を設
ける必要もないようにしたトラクタの操向装置を
提供せんとすることにある。
し、前後輪同時駆動でありながら直進、旋回のい
ずれにおいても走行車輪のスリツプを生ずること
がなく、またぬかるみ等に入つた場合の片側車輪
のみの空転を防止するためにデフロツク装置を設
ける必要もないようにしたトラクタの操向装置を
提供せんとすることにある。
上記目的を達成する本発明によるトラクタの操
向装置は、前後の走行車輪の各駆動系に、電気パ
ルスに比例した回転出力を出す電気油圧パルスモ
ータを設け、この各電気油圧パルスモータを、ハ
ンドルの切れ角に応じて定まる旋回中心から各走
行車輪までの距離の相対比に配分され車速設定値
に比例する電気パルスと、旋回内側となる一つの
走行車輪を旋回中心として各走行車輪に至る距離
の相対比に配分され車速設定値に比例する電気パ
ルスとを選択切換自在に出力する制御装置に連係
したことを特徴とするものである。
向装置は、前後の走行車輪の各駆動系に、電気パ
ルスに比例した回転出力を出す電気油圧パルスモ
ータを設け、この各電気油圧パルスモータを、ハ
ンドルの切れ角に応じて定まる旋回中心から各走
行車輪までの距離の相対比に配分され車速設定値
に比例する電気パルスと、旋回内側となる一つの
走行車輪を旋回中心として各走行車輪に至る距離
の相対比に配分され車速設定値に比例する電気パ
ルスとを選択切換自在に出力する制御装置に連係
したことを特徴とするものである。
以下、図に示す本発明の実施例によつて説明す
る。
る。
第１図は本発明の実施例である操向装置を装備
した４輪駆動トラクタの側面図であり、第２図は
この４輪駆動トラクタの車輪駆動系と制御系とを
示すブロツク図である。
した４輪駆動トラクタの側面図であり、第２図は
この４輪駆動トラクタの車輪駆動系と制御系とを
示すブロツク図である。
図において１1〜１4は走行車輪であつて、１1，
１2は前輪、１3，１4は後輪である。この走行車
輪１1，１2，１3，１4の駆動軸には各々駆動用の
電気油圧パルスモータ２1，２2，２3，２4が設け
られている。３はエンジンであり、このエンジン
３により油圧ポンプ４が駆動され、油圧ポンプ４
により圧送される圧油は電気油圧パルスモータ２
１〜２4の各々に分配されるようになつている。５
は操向用のハンドルである。
１2は前輪、１3，１4は後輪である。この走行車
輪１1，１2，１3，１4の駆動軸には各々駆動用の
電気油圧パルスモータ２1，２2，２3，２4が設け
られている。３はエンジンであり、このエンジン
３により油圧ポンプ４が駆動され、油圧ポンプ４
により圧送される圧油は電気油圧パルスモータ２
１〜２4の各々に分配されるようになつている。５
は操向用のハンドルである。
一方６は電気パルスを出力する制御装置であ
り、電気油圧パルスモータ２1，２2，２3，２4の
各々に連係され、電気パルスを出力するようにな
つている。各々の電気油圧パルスモータ２1，２
２，２3，２4は入力された電気パルスに比例した
回転出力が出るようになつており、その回転出力
により走行車輪１1，１2，１3，１4の各々を独立
に駆動する。制御装置６には車速設定レバーの車
速設定値検出器７、ハンドル５の切れ角の検出器
８が連係されており、制御装置６は車速設定値検
出器７とハンドルの切れ角検出器８との各々の検
出量に応じて必要な電気パルスを計算して各電気
油圧パルスモータ２1，２2，２3，２4に対応する
電気パルスを出力するもので、マイクロコンピユ
ータ等で構成されている。制御装置６に連係され
る９は詳細を後述する小回りボタンの入力検出器
である。
り、電気油圧パルスモータ２1，２2，２3，２4の
各々に連係され、電気パルスを出力するようにな
つている。各々の電気油圧パルスモータ２1，２
２，２3，２4は入力された電気パルスに比例した
回転出力が出るようになつており、その回転出力
により走行車輪１1，１2，１3，１4の各々を独立
に駆動する。制御装置６には車速設定レバーの車
速設定値検出器７、ハンドル５の切れ角の検出器
８が連係されており、制御装置６は車速設定値検
出器７とハンドルの切れ角検出器８との各々の検
出量に応じて必要な電気パルスを計算して各電気
油圧パルスモータ２1，２2，２3，２4に対応する
電気パルスを出力するもので、マイクロコンピユ
ータ等で構成されている。制御装置６に連係され
る９は詳細を後述する小回りボタンの入力検出器
である。
上述した制御装置６が出力する電気パルスは次
に設明する計算に基づいて出力プログラムが組ま
れる。
に設明する計算に基づいて出力プログラムが組ま
れる。
第３図はトラクタが旋回する時の状態を示して
いる。いま走行車輪のうち前輪１1，１2が操向輪
であるとすると、ハンドルの切れ角θの時操向輪
の操向角は旋回内側の前輪１1はα゜、旋回外側の
前輪１2はβ゜となる。第３図に示すように走行車
輪のホイールベースをａ、トレツドをｂとする
と、各走行車輪１1，１2，１3，１4の旋回半径、
即ち旋回中心Ｐからの距離R1，R2，R3，R4は理
論的には下記の式であらわされる。
いる。いま走行車輪のうち前輪１1，１2が操向輪
であるとすると、ハンドルの切れ角θの時操向輪
の操向角は旋回内側の前輪１1はα゜、旋回外側の
前輪１2はβ゜となる。第３図に示すように走行車
輪のホイールベースをａ、トレツドをｂとする
と、各走行車輪１1，１2，１3，１4の旋回半径、
即ち旋回中心Ｐからの距離R1，R2，R3，R4は理
論的には下記の式であらわされる。
R1＝ａ／sinα、R2＝ａ／sinβ
R3＝ａ／tanα、R4＝ａ／tanβ
一方、R4＝R3＋ｂの関係にあるので上記のR3
とR4とを代入すると、 tanβ＝ａ／（ａ／tanα）＋ｂ となる関係式が得られる。
とR4とを代入すると、 tanβ＝ａ／（ａ／tanα）＋ｂ となる関係式が得られる。
したがつて、旋回する時の走行車輪の駆動速度
を上記R1、R2、R3、R4に比例した速度に設定す
れば、理論上どの走行車輪もスリツプを生じない
理想的な旋回をすることができる。ハンドルの切
れ角θと操向角α，βとは必ずしも比例する関係
にはないが、ほぼ近似比例する関係にあることが
わかつているので、このハンドルの切れ角θに基
づいてR1、R2、R3、R4の相対比を計算すること
は可能である。
を上記R1、R2、R3、R4に比例した速度に設定す
れば、理論上どの走行車輪もスリツプを生じない
理想的な旋回をすることができる。ハンドルの切
れ角θと操向角α，βとは必ずしも比例する関係
にはないが、ほぼ近似比例する関係にあることが
わかつているので、このハンドルの切れ角θに基
づいてR1、R2、R3、R4の相対比を計算すること
は可能である。
したがつて、電気パルスを出力する制御装置６
は、ハンドルの切れ角検出器８の検出値に基づい
てR1、R2、R3、R4の相対比を計算し、得られた
各相対比に車速設定値検出器７の検出値を掛け合
わせた電気パルスを出力し、各々を電気油圧パル
スモータ２1，２2，２3，２4に入力させることに
よつて、上述のように各走行車輪にスリツプを生
じない旋回を行なうことが可能となる。
は、ハンドルの切れ角検出器８の検出値に基づい
てR1、R2、R3、R4の相対比を計算し、得られた
各相対比に車速設定値検出器７の検出値を掛け合
わせた電気パルスを出力し、各々を電気油圧パル
スモータ２1，２2，２3，２4に入力させることに
よつて、上述のように各走行車輪にスリツプを生
じない旋回を行なうことが可能となる。
次に、第３図において後輪１3を旋回中心にし
て小回りする場合には、 R1＝ａ、R2√2＋2 R3＝０、R4＝ｂ となる。したがつて、上記R1、R2、R3、R4の相
対比に基づいた計算プログラムを組み、これによ
り制御装置６から電気パルスを出力させることに
より後輪１3を旋回中心とした小回り状態でスリ
ツプなく旋回することができる。小回りボタンの
入力検出器９は小回りボタンが押されると出力を
出し、制御装置６を上記小回りのための計算プロ
グラムに切り替えるようにする。
て小回りする場合には、 R1＝ａ、R2√2＋2 R3＝０、R4＝ｂ となる。したがつて、上記R1、R2、R3、R4の相
対比に基づいた計算プログラムを組み、これによ
り制御装置６から電気パルスを出力させることに
より後輪１3を旋回中心とした小回り状態でスリ
ツプなく旋回することができる。小回りボタンの
入力検出器９は小回りボタンが押されると出力を
出し、制御装置６を上記小回りのための計算プロ
グラムに切り替えるようにする。
以上の実施例はいずれも操向輪が前輪１3，１2
である場合について説明したが、後輪１3，１4を
操向輪とする場合も同様の理論式に基づいて旋回
中心から走行車輪までの距離の相対比を出し、同
様の電気パルスを制御装置から出力させて走行車
輪にスリツプの発生しない旋回をすることが可能
である。
である場合について説明したが、後輪１3，１4を
操向輪とする場合も同様の理論式に基づいて旋回
中心から走行車輪までの距離の相対比を出し、同
様の電気パルスを制御装置から出力させて走行車
輪にスリツプの発生しない旋回をすることが可能
である。
上述したように本発明によるトラクタの操向装
置は、前後の走行車輪の各駆動系に、電気パルス
に比例した回転出力を出す電気油圧パルスモータ
を設け、この各電気油圧パルスモータを、ハンド
ルの切れ角に応じて定まる旋回中心から各走行車
輪までの距離の相対比に配分され車速設定値に比
例する電気パルスと、旋回内側となる一つの走行
車輪を旋回中心として各走行車輪に至る距離の相
対比に配分され車速設定値に比例する電気パルス
とを選択切換自在に出力する制御装置に連係した
ので、前後の走行車輪を駆動する各電気油圧パル
スモータを、ハンドルの切れ角に応じて定まる旋
回中心から各走行車輪までの距離の相対比に配分
された車速設定値に比例して制御することにより
旋回時、直進時を問わず走行車輪のスリツプが確
実に防止され、スリツプに伴うタイヤの摩耗を少
なくできると共に、仮令ぬかるみに入つても容易
に脱出できることに相俟つてデフロツク装置を不
要にできるものでありながら、しかもこの制御装
置の切換えにより旋回内側となる一つの走行車輪
を旋回中心とする小回り状態にあつても、電気油
圧パルスモータによつて駆動される走行車輪は、
その旋回中心から各走行車輪までの距離の相対比
に配分された車速設定値に比例して制御されるの
で、スリップなく旋回することができる。
置は、前後の走行車輪の各駆動系に、電気パルス
に比例した回転出力を出す電気油圧パルスモータ
を設け、この各電気油圧パルスモータを、ハンド
ルの切れ角に応じて定まる旋回中心から各走行車
輪までの距離の相対比に配分され車速設定値に比
例する電気パルスと、旋回内側となる一つの走行
車輪を旋回中心として各走行車輪に至る距離の相
対比に配分され車速設定値に比例する電気パルス
とを選択切換自在に出力する制御装置に連係した
ので、前後の走行車輪を駆動する各電気油圧パル
スモータを、ハンドルの切れ角に応じて定まる旋
回中心から各走行車輪までの距離の相対比に配分
された車速設定値に比例して制御することにより
旋回時、直進時を問わず走行車輪のスリツプが確
実に防止され、スリツプに伴うタイヤの摩耗を少
なくできると共に、仮令ぬかるみに入つても容易
に脱出できることに相俟つてデフロツク装置を不
要にできるものでありながら、しかもこの制御装
置の切換えにより旋回内側となる一つの走行車輪
を旋回中心とする小回り状態にあつても、電気油
圧パルスモータによつて駆動される走行車輪は、
その旋回中心から各走行車輪までの距離の相対比
に配分された車速設定値に比例して制御されるの
で、スリップなく旋回することができる。
第１図は本発明の実施例である操向装置を装備
した４輪駆動トラクタの側面図、第２図は同トラ
クタの車輪駆動系と制御系とを示すブロツク図、
第３図は同トラクタの旋回時の状況を示す概要図
である。 １1，１2，１3，１4……走行車輪、２1，２2，
２3，２4……電気油圧パルスモータ、３……エン
ジン、４……油圧ポンプ、６……制御装置、７…
…車速設定値検出器、８……ハンドルの切れ角検
出器、９……小回りボタンの入力検出器。
した４輪駆動トラクタの側面図、第２図は同トラ
クタの車輪駆動系と制御系とを示すブロツク図、
第３図は同トラクタの旋回時の状況を示す概要図
である。 １1，１2，１3，１4……走行車輪、２1，２2，
２3，２4……電気油圧パルスモータ、３……エン
ジン、４……油圧ポンプ、６……制御装置、７…
…車速設定値検出器、８……ハンドルの切れ角検
出器、９……小回りボタンの入力検出器。
Claims (1)
- １ 前後の走行車輪の各駆動系に、電気パルスに
比例して回転出力を出す電気油圧パルスモータを
設け、この各電気油圧パルスモータを、ハンドル
の切れ角に応じて定まる旋回中心から各走行車輪
までの距離の相対比に配分され車速設定値に比例
する電気パルスと、旋回内側となる一つの走行車
輪を旋回中心として各走行車輪に至る距離の相対
比に配分され車速設定値に比例する電気パルスと
を選択切換自在に出力する制御装置に連係してな
るトラクタの操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12989480A JPS5755260A (en) | 1980-09-18 | 1980-09-18 | Steering device for tractor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12989480A JPS5755260A (en) | 1980-09-18 | 1980-09-18 | Steering device for tractor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5755260A JPS5755260A (en) | 1982-04-02 |
| JPS6319368B2 true JPS6319368B2 (ja) | 1988-04-22 |
Family
ID=15020985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12989480A Granted JPS5755260A (en) | 1980-09-18 | 1980-09-18 | Steering device for tractor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5755260A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4134240C2 (de) * | 1991-10-16 | 1995-12-14 | Mannesmann Ag | Lenkungsunterstützung bei einem nicht-spurgebundenen Fahrzeug |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS498725A (ja) * | 1972-04-06 | 1974-01-25 | ||
| JPS5123779A (ja) * | 1974-05-30 | 1976-02-25 | American Med Electronics |
-
1980
- 1980-09-18 JP JP12989480A patent/JPS5755260A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS498725A (ja) * | 1972-04-06 | 1974-01-25 | ||
| JPS5123779A (ja) * | 1974-05-30 | 1976-02-25 | American Med Electronics |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5755260A (en) | 1982-04-02 |
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