JPS63189910A - 送り制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は送り制御装置に関し、詳しくは送り機構に連結
されたモータを駆動して送りを制御する装置に関する。

［従来の技術］ 従来、この種の送り制御装置は、送り機構としてボール
ネジ等を用い、これをステッピングモータやＤＣモータ
によって回転させ、送り制御を行なう構成をとる。この
場合、ステッピングモータに出力される１パルス当りの
送り量もしくはエンコーダから入力される１パルス当り
の送り量は、送り機構の構成（例えばギヤ比、ボールネ
ジのリード等）により、またモータの１回転に対応した
パルス数（ステッピングモータ等への出力パルス数やエ
ンコーダからの入力パルス数）により異なる。従って、
専用機は別として、汎用性の高い送り制御装置では、送
り量を直接取扱うことは困難であり、単にパルス数を指
定し、このパルス数だけモータを駆動するものが一般的
であった。この場合、所望の送り量を得るには、これに
対応したそこで、近年、送り量を直接ミリ単位等で指定
できるようにするために、例えば、接続されるモータや
送り機構の構成に基づいて定まる換算値（例えば２００
　［パルス／ミリコ）をキーボード等から予め入力して
その後の制御に用いるものが用いられている。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、換算値を入力するものでは、例えばモー
タの１回転当りのパルス数と送り機構における１回転当
りの送り量とから換算値を求める手間を要し、更に計算
ミスやキーボードからの入力ミス等を払拭することがで
きないという問題があった。また、入力された換算値は
、バックアップメモリやＦＲＯＭ等に保、存しておかね
ばならないので装置・構成が複雑になる上、バックアッ
プ用電池の放電等によりデータが消失もしくは変化（ビ
ット落ち等）してしまうことも考えられ、実使用におい
ては種々の問題を惹起する。かといって、接続するモー
タと送り機構の構成とを予め固定してしまえば、送り制
御装置としての汎用性が失われるため現実的な解決とは
ならない。

本発明の送り制御装置はこうした問題を解決し、送り量
の指定による制御を、汎用性を失うことなく実現するこ
とを目的としてなされた。

及皿五璽感 かかる目的を達成する本発明の構成について以上説明す
る。

［問題点を解決するための手段］ 第１図に例示するように、 送り機構Ｍ１に連結されたモータＭ２に接続され、該モ
ータＭ２を駆動して送り制御を行なう本発明の送り制御
装置は、 前記接続されるモータＭ２の１回転に対応したパルス数
を設定するパルス数設定手段Ｍ３と、前記送り機構Ｍ１
の構成によって定まる前記モータＭ２の１回転当りの送
り量を設定する送りａ設定手段Ｍ４と、 該設定されたパルス数および送り量に基づいて、パルス
数と送り量との換算値を予め設定する換算値設定手段Ｍ
５と、 指定された送り量を該設定された換算値によりパルス数
に変換し、該パルスに基づいて前記モータＭ２を駆動す
るモータ駆動手段Ｍ６とを備えたことを特徴とする。

ここで、パルス数設定手段Ｍ３とは、モータＭ２がステ
ッピングモータやパルス駆動型のＤＣモータ等の場合に
はモータを１回転させるに要する出力パルス数を、一方
、モータがＤＣもしくはＡＣサーボモータでありエンコ
ーダによりその回転を検出する構成をとる場合にはモー
タの１回転当りに得られるパルス数を各々設定するもの
である。

こうした設定手段としては、多桁のディジタルスイッチ
（サムロータリスイッチ）等を考えることができるが、
接続されるモータ（エンコーダ）の種類がさほど多くな
い場合には、予め用意された設定値の中からスイッチの
設定によりひとつを選択するような構成としてもよい。

送り量設定手段Ｍ４とは、モータ１回転当りの送り量を
設定するものであり、例えば送り制御装置Ｍ１がボール
ネジによる場合にはそのリードの値を設定するものであ
る。尚、モータＭ２の回転がギア、タイミングベルト等
によって変速されてポールネジ等に伝達されている場合
には、これを加味して設定することは言うまでもない。

その構成は、パルス数設定手段Ｍ３と同様、多桁のディ
ジタルスイッチやディップスイッチ等によって実現する
ことができる。

換算値設定手段Ｍ５は、パルス数設定手段Ｍ３に設定さ
れたパルス数／モータ１回転（例えば１０００［パルス
］／［ｒｅｖ］）と、送り量設定手段Ｍ４に設定された
送り量／モータ１回転（例えば１０［ミリ］／［ｒｅｖ
］）とに基づいて、パルス数と送り量の換算値、例えば
（１０００［パルス］／［ｒｅｖ］）÷（１０［ミリ］
／［ｒｅｖ］　）＝１００　［パルス］／［ミリ］を設
定するものである。こうした換算値は演算により求めて
もよいし、パルス数並びに送り量が数種類に過ぎない時
は、その組合わせた値すべてを予めＲＯＭ等の記憶手段
に記憶しておき、これを選択して換算値としてもよい。

モータ駆動手段Ｍ６は、指定された送り量を上述した換
算値によりパルス数に変換し、このパルス数によってモ
ータＭ２を駆動するものであり、モータドライバを組み
込んだものでもよいし、単にモータドライバに制御信号
を出力するものでもよい。尚、モータＭ２がステッピン
グモータやパルス駆動型のＤＣモータ等の場合にはオー
プン制御により駆動するものとしてもよく、その他のモ
ータを用いる場合にはモータＭ２の回転をエンコーダに
よって検出し、このエンコーダからのパルス信号を、換
算値により送り量変換されたパルス数に一致させるよう
フィードバック制御により駆動してもよい。

尚、送り機構Ｍ１とモータＭ２との構成は１軸のもので
もよいが、Ｘ−Ｙ２軸のもの、あるいは３軸以上のもの
であってもよい。こうした多軸の場合には、同一の換算
値が使える軸以外では各軸毎に各設定手段Ｍ３．Ｍ４を
設ければよい。

［作用コ 上記の構成を有する本発明の送り制御装置は、接続され
る送り機構Ｍ１とモータＭ２に関する２つの情報、即ち （１）パルス数設定手段Ｍ３に設定されたモータ１回転
に対応したパルス数、 （２）送り」設定手段Ｍ４に設定されたモータ１回転当
りの送り量、 から、換算値設定手段Ｍ５により、パルス数と送り量と
の換算値を設定する。モータ駆動手段Ｍ６は、送り制御
装置のこの換算値を用いて指定された送り量をパルス数
に変換し、パルス数に基づいてモータＭ２を駆動する。

従って、本発明の送り制御装置は、従来のパルス数によ
る指定に替えて、送り量自体による指定に基づいて、送
りを制御する。

［実施例］ 本発明の構成および作用を一層明らかにするために、次
に本発明の送り制御装置の好適な実施例について説明す
る。第２図はこの送り制御装置を送り機構と共に示す斜
視図、第３図は送り制御装置の背面図、第４図は同じく
その電気的な構成を示すブロック図である。

第２図に示すように、本実施例の送り制御装置１は、工
作用のテーブル３に対しワーク５をＸ軸およびＹ軸方向
の各々に送り制御する５相のステッピングモータ７．８
の各ドライバ９，１０に接続されている。これらのステ
ッピングモータ７゜８の各駆動軸にはリードが各々１０
［ａｍｌ、２０［ｍ］のボールネジ１７．１８が直結さ
れており、テーブル３は、ボールネジ１７の１回転でＸ
軸方向に１０［ｍ］、ボールネジ１８の１回転でＹ軸方
向に２０［＃Ｊｌ＋！］移動するよう構成されている。

送り制御装置１の前面には、操作パネル２０、使用者に
対するメツセージや確認すべきデータ等を表示する大型
の液晶パネル２１、データを記録する図示しないＣＭＴ
へのコネクタ２２等が設けられている。操作パネル２０
には、送り制御装置１の動作モードの指定やデータ等の
入力を行なうキーと、一部のキーに付属し次に入力され
る可能性のあるキーを指示する発光ダイオードとが設け
られている。一方、送り制御装置１の背面には、第３図
に示すように、パルス数設定手段、送り量設定手段とし
てのディップスイッチＤＰＳＷ１゜ＤＰＳＷ２、各軸の
ステッピングモータ７．８のドライバ９，１０への配線
を行なうためのコネクタ３１、外部のシーケンサ等との
データの入出力を行なう操作入力用コネクタ３３．操作
出力用コネクタ３４、外部のホストコンピュータ等との
通信を行なう通信用コネクタ３６、プログラムバックア
ップ用のＦＲＯＭを装着するＦＲＯＭソケット３７等が
設けられている。尚、送り制御装置１への電源供給は、
端子台３８により行なわれる。

次に、送り制御装置１内部の電気的な構成について説明
する。送り制御装置１の内部は、第４図のブロック図に
示すように、周知のＣＰＵ４１゜ＲＯＭ４３．ＲＡＭ４
４を中心に算術論理演算回路として構成されている。こ
れらとバス４５を介して相互に接続される周辺回路とし
ては、以下のものがある。

操作パネルインタフェース４６： 操作パネル２０に接続され、そのキーのスキャンおよび
発光ダイオードの点灯を制御する回路である。尚、発光
ダイオードは、使用者が次に選択すべきキーをインジケ
ートするようＣＰｔＪ４１により点灯されるので、使用
者がキー操作にとまどうことがない。

ＬＣＤ表示ドライバ４７： 液晶パネル２１に接続されており、操作パネル２０から
入力されたデータやその他のデータを表示する回路であ
る。

入出力ポート４８： ディジタルデータの入出力を司るボートであり、ＣＭＴ
コネクタ２２、操作入力用コネクタ３３、出力用コネク
タ３４、ディップスイッチＤＰＳＷＩ、２、ＰＲＯＭソ
ケット３７が接続されている。操作入力用コネクタ３３
．出力用コネクタ３４を介して入出力ポート４８の一部
の入出力は、シーケンサ等の制御機器に接続され、後述
する外部モードにおいて、シーケンサ等とのデータの授
受を行なう。また、ディップスイッチＤＰＳＷ１゜２は
、使用者によって設定される各８ビツトのスイッチであ
り、このうち各７ビツトが使用されている。第５図は、
このディップスイッチＤＰＳＷ１．２と入出力ポート４
８との接続を詳細に示す回路図であるが、図示するよう
に、各ディップスイッチＤＰＳＷＩ、２は、各８個のス
イッチの一方が逆流防止用ダイオードＤＤＡ１ないしＤ
ＤＡ８、ＤＤＢｌないしＤＤＢ８を介して各々共通に接
続されて入出力ポート４８の出力端子ＰＣ１゜ＰＯ２に
接続されている。一方、スイッチの他端は、ディップス
イッチＤＰＳＷＩ、２の対応するビット同士が接続され
、各ビットは入出力ポート４８の入力端子ＰＢＩないし
ＰＢＢに接続されている。更に、この入力端子ＰＢＩな
いしＰＢ８の各々は、抵抗アレイ５０中の抵抗器により
プルアップされている。従って、入出力ポート４８の出
力端子ＰＣ１，２の一方を排他的にローレベルにすると
同時に、入力端子ＰＢＩないしＰＢＢの状態を読み込め
ば、ＣＰＵ４１は入出力ポート４８を介して、いつでも
ディップスイッチＤＰＳＷ１もしくはＤＰＳＷ２の状態
を読み込むことができる。

モータ駆動パルス出力回路５２： 補間制御回路５３１発撮発振器、パルスカウンタ５７お
よびセレクタ５８からなり、ＣＰＬＪ４１からの指令に
応じて変化する発振器５５の出力周波数を用いてステッ
ピングモータ７．８のドライバ９，１０へのパルス出力
を制御する回路である。補間制御回路５３は、ワーク５
を移動させる際、Ｘ軸方向への移動量とＹ軸方向への移
動量との相違によるワーク走行路の屈曲が生じないよう
に両輪のステッピングモータ７．８への出力パルスを補
正するためのものである。補間を必要とする場合には、
セレクタ５８により補間制御回路５３の出力を選択し、
補間を必要としない場合には単なるパルスカウンタ５７
の出力を選択し、コネクタ３１を介して両ステッピング
モータ７．８のドライバ９．１０へ制御パルスを出力す
る。尚、セレクタ５８の選択動作は、入出力ポート４８
の出力のひとつより決定される。

以上説明した各回路の他、送り制御装置１内には、ＣＰ
Ｕ４１に直結され、通信用コネクタ３６を介したシリア
ル通信によりホストコンピュータ等とデータのやりとり
を司るシリアルインタフエ　　　゛−ス６０、送り制御
装置１内の各回路に安定化された直流電圧を与える電源
部６２等も備えられている。

次に上述した構成の送り制御装＠１におい工性なわれる
制御について説明し、特に換算値設定手段、モータ駆動
手段としての構成について詳細に説明する。第６図は、
ステッピングモータ制御ルーチンを示すフローチャート
であり、送り制御装置１は、電源が投入されると、ステ
ップ１００より処理を開始する。

ステップ１００では、ハード的なパワーオンリセットの
解除俊、更に一定期間（約１００［ｍ５ｅＣ］　）リセ
ット信号を出力する処理を行なう。

これにより周辺素子の立ち上がりを揃えるのである。続
いて周辺素子の初期化、例えば入出力ボート４８の各端
子を入力・出力にそれぞれ定義するといった処理を行な
う（ステップ１１０）。次に、ＣＰＵ４１内部のタイマ
に初期値をセットしたり、ステッピングモータ７．８へ
の出力パルス形成用の発掘器５５の基本発振周波数の設
定等を行なう（ステップ１２０＞、更に、ＲＡＭ４４の
チェックと初期化を行なった後（ステップ１２５）、’
入出力ポート４８の出力端子ＰＣＩをアクティブロウに
して、パルス数設定手段として働くディップスイッチＤ
ＰＳＷ１を選択しくステップ１３０）、ディップスイッ
チＤＰＳＷ１の状態をデータＤＡとして読み込む（ステ
ップ１４０）。このデータＤＡの各ビットＤＡ１ないし
ＤＡ８は、各々以下の通り意味付けされている。

データＤＡ＝ ここで、ノーマルモードとは、ディップスイッチＤＰＳ
Ｗ１．２のビットの指定により定まるパルス数と送り量
との換算値を用い内部のＲＯＭ４３に記憶された手順に
よりステッピングモータ７゜８の制御を行なうモードで
あり、パラメータモードとはＲＯＭ４３もしくはＰＲＯ
Ｍソケット３７に装着されるＰＲＯＭ内に用意されたパ
ラメータを換算値等として用いて運転するモードである
。

後者は、例えばボールネジのリードが特殊なものである
場合等に用いられる。更に、ＦＲＯＭ運転モードとは、
内部のＲＯＭ４３に替えてＰＲＯＭソケット３７に実装
されたＰＲＯＭに記憶された手順に従って運転するモー
ドである。このモードは、外部のシーケンサ等からプロ
グラムを転送しこれをＦＲＯＭに書き込んだ後、ＰＲＯ
Ｍ内のプログラムに従って運転する場合等に用いられる
。

本実施例では、Ｘ軸ボールネジ１７のリードが１０［ｓ
ｉ］、Ｙ軸ボールネジ１８のリードが２０Ｌｌｌ１１］
であり、原点リミットを用いない（任意原点）ノーマル
モードで運転することから、ディツブスイッチＤＰＳＷ
Ｉの設定は、 となっている。

上述したステップ１３０，１４０でのディップスイッチ
ＤＰＳＷ１の選択とその状態の読み込みに続いて、入出
力ポート４８の出力端子ＰＣ２をアクティブロウ（出力
端子ＰＣＩはインアクティブハイ）としてディップスイ
ッチＤＰＳＷ２を選択しくステップ１５０）　、各スイ
ッチの状態をデータＤＢとして読み込む（ステップ１６
０）。データＤＢの各ビットＤＢＩないしＤＢ８は、各
々以下の通り意味付けされている。

データＤＢ： 本実施例では、Ｘ軸およびＹ軸用のステッピングモータ
７．８が共に５相、１ｏｏｏｃパルス／ｒｅｖ］である
こと、およびミリ単位での指定・表示を行なうことから
、ディツブスイッチＤＰＳＷ２の設定は、 となっている。

以上の処理（ステップ１５０，１６０＞に続いて、ディ
ツブスイッチＤＰＳＷ１．２の設定に従って、ミリ換算
用のデータをＲＯＭ４３から読み出し、準備する処理を
行なう（ステップ１７０）。

即ち、ディップスイッチＤＰＳＷ１のビットＤＡ１．８
の設定が、ノーマルモードであれば、ディツブスイッチ
ＤＰＳＷ１．２のビットＤＡ３．４．５．６およびビッ
トＤＢ１ないし３．４ないし６の設定に従って対応する
数値をＲＯＭ４３より読み出し、パルス数と送り量とか
ら換算値を算出してＲＡＭ４４の所定のエリアに格納す
るのである。

本実施例では、Ｘ軸についての換算値ＳＸは、＝１００
［パルス／ｌｌｌ１ｌｔ］ となり、Ｙ軸についての換算値ＳＹは、＝５０［パルス
／ａ＋＋］ となる。

続くステップ１８０では、送り制御装＠１の運転状態を
、外部モードもしくは通信モードに初期化する。ここま
でのステップ１００ないし１８０が、送り制御装置１の
運転に先立つ所謂初期化処理に相当する。

これに対し、ステップ２００以降は、所謂メインルーチ
ンに相当し、ＣＰＵ４１は、以下の処理（ステップ２０
０ないし３００）を、短時間のうちに繰返し実行して、
適宜データの入出力、ステッピングモータ７．８の制御
等を行なう。まず、ステップ２００では、液晶パネル２
１の表示を制御する。即ち、ＣＰＵ４１は設定された運
転モードに基づき、使用者へのメツセージや操作パネル
２０から入力されたデータ等を液晶パネル２１に表示す
る。続いてステッピングモータ７．８の状態のチェック
を行なう（ステップ２１０）。チェックには、ワーク５
の可動範囲として機械的に検出されるリミットを越えて
いないかのチェック、および各軸ステッピングモータ７
．８のドライバ９．１０へのパルス出力が完了したか否
かの半ばソフトによるチェックとがある。

その後、ＣＰＵ４１は内部のタイマで１０［ｍ５ｅｃ］
が経過したか否かを判断しくステップ２２０）、１０　
［ｍ５ｅＣ］経過スル毎ニジステムチエツク（ステップ
２３０）とキー人力のチェック（ステップ２４０）とを
行なう。システムチェックは、特にプログラムの不慮の
暴走等を検出・防止するためのものであり、図示しない
ウォッチドッグタイマを１０［ｍ５ｅｃ］毎にリセット
するといった処理により行なわれる。キー人力チェック
（ステップ２４０）は、操作パネル２０のキ−操作の有
無をチェックする処理である。

こうした処理の後、運転モードを判別しくステップ２５
０＞　、指定された運転モードによって、外部モード処
理（ステップ２６０）、プログラムモード処理（ステッ
プ２７０＞、テストモード処理（ステップ２８０＞、オ
ートモード処理（ステップ２９０）、通信モード処理（
ステップ３００）のいずれかの処理を実行する。運転モ
ードは、操作パネル２０のキー操作もしくはシリアルイ
ンタフェース６０を介して入力される外部機器（ホスト
コンピュータ等）からの入力により指定される。

外部モード処理（ステップ２６０）とは、入出力ポート
４８を介して外部のシーケンサ等から指定されるデータ
に従ってステッピングモータ７゜８を制御し、ワーク５
の送りを制御する処理である。

プログラムモード処理（ステップ２７０）とは、操作パ
ネル２０のキーを操作することにより、ワーク５の送り
制御をプログラムするための処理である。この場合、ワ
ーク５の送り位置を、Ｘ軸。

Ｙｌｌｌｌｌの位置として操作パネル２０から数値デー
タにより入力してプログラムしてもよいし、操作パネル
上の移動指示キー２０ａ、ｂ、ｃ、ｄを操作して所望の
位置にワーク５を移動しその点のＸ軸。

Ｙ軸の位置を読み込んでプログラムするものとしてもよ
い。いずれにせよ、本実施例の送り制御装置１では、送
り量をミリ単位で指定でき、しかもミリ単位で表示する
。即ち、送り量に対応したパルス数を換算値ｓｘ、ｓｙ
により求め、これをモータ駆動パルス出力回路５２を介
して出力することにより、ワーク５は指定された位置に
送られ、この位置もまたミリ単位で表示される。尚、移
動指示キー２Ｑａ、ｂ、ｃ、ｄを、それらの中心に配設
された早送指示キー２０ｅと共に操作すると、ワーク５
を高速に移動することができる。また、こうした手動に
よる送りの間も、ワーク５の位置は常に液晶パネル２１
上に表示される。

テストモード処理（ステップ２８０）は、プログラムモ
ード処理により組まれたプログラムによるステッピング
モータ７．８の実際の制御をテストするものであり、プ
ログラムを１ステツプずつ順次実行・停止を繰返して実
行するものである。

プログラムのミス等によりワークが不慮の移動をするこ
とがないかを検証するために用いられる。

オートモード処理（ステップ２９０）は、現実にワーク
５を送り制御する処理である。ワーク５は、これにより
、予め組まれたプログラムに従ってテーブル３上を移動
し、図示しない加工装置（穴明機、リュータ等）により
加工される。

通信モード処理（ステップ３００）は、シリアルインタ
フェース６０を介して外部のホストコンピュータ等とデ
ータをやりとりする処理である。

送り制御装置１は、ステップ２６０ないし３００のいず
れかの処理の後、ステップ２００へ戻り、上述したステ
ップ２００ないし３００の処理を繰返す。

以上詳細に説明したように、本実施例の送り制御装置１
は、ドライバ９．１０を介してこれに接続されるステッ
ピングモータ７．８の１回転に要するパルス数と、この
ステッピングモータ７．８に直結されたボールネジ１７
．１８のリードとをディップスイッチＤＰＳＷＩ、２の
設定により容易に選択・指定することができ、この指定
に応じてパルス数と送り量（ミリ単位）との換算値を内
部に設定する。従って、送り制御装置１に対する使用者
からの指示を直接ミリ単位で行なうことができ、使い勝
手が極めて良好となる。この結果、使用者がワーク５の
送り量の指定値を把握することが容易となり、誤ったデ
ータを与えこれを看過して事故を生じるといった問題は
十分に解消された。また、換算値を使用者がいちいち計
算する手間がなく、その設定時に操作パネルの誤操作等
により誤ったデータを与えてしまったり、データの消失
事故を生じるといった問題も悉く解消された。

また、本実施例では、ディップスイッチＤＰＳＷ１，２
の設定により、モータや送り機構の取り換え等に迅速か
つ柔軟に対応することができ、送り制御装置としての汎
用性を損なうこともない。

更に、必要があればパルス数による送り量の指定・表示
に切換えることもできる。

以上本発明の一実施例について説明したが、本発明はこ
うした実施例に何等限定されるものではなく、例えばス
テップ数や送り量を直接ディジタル量で設定する構成等
、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様
で実施しえることは勿論である。

Ｒ皿ｍＡＩ 以上詳述したように、本発明の送り制御装置によれば、
接続されるモータ１回転に対応したパルス数とこれに連
結された送りｖｓ４ＩＩによる送り量とを設定すること
により、送り制御装置としての汎用性を損なうことなく
、送り制御をミリ単位といった現実の送り量に即した量
で指定することができるという極めて優れた効果を奏す
る。加えて、パルス数と送り量の設定も容易であり、そ
の使い勝手は著しく向上する。

こうした効果に伴い、制御量や換算値を入力する際に従
来生じがちであった誤まりをなくすことができ、送り制
御の作業効率や安全性の向上にも資することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロック図、第
２図は本発明一実施例としての送り制御装置を送り機構
等と共に示す斜視図、第３図は同じく送り制御装置１の
背面図、第４図は同じく送り制御装置内部の電気的な構
成を中心に示すブロック図、第５図はディップスイッチ
ＤＰＳＷ１゜２と入出力ボート４８との接続を示す回路
図、第６図は送り制御装置１において実行されるステッ
ピングモータ制御ルーチンを示すフローチャート、であ
る。 １・・・送り制御装置 ３・・・テーブル ５・・・ワーク ７．８・・・ステッピングモータ ９．１０・・・ドライバ １７、’１Ｂ・・・ボールネジ ２０・・・操作パネル ２１・・・液晶パネル ４１・・・ＣＰＵ ４８・・・入出力ボート

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　送り機構に連結されたモータに接続され、該モータ
   を駆動して送り制御を行なう送り制御装置であって、 前記接続されるモータの１回転に対応したパルス数を設
   定するパルス数設定手段と、 前記送り機構の構成によって定まる前記モータ１回転当
   りの送り量を設定する送り量設定手段と、該設定された
   パルス数および送り量に基づいて、パルス数と送り量と
   の換算値を予め設定する換算値設定手段と、 指定された送り量を該設定された換算値によりパルス数
   に変換し、該パルスに基づいて前記モータを駆動するモ
   ータ駆動手段と を備えたことを特徴とする送り制御装置。 ２　送り機構はボールネジを備え、送り量設定手段は該
   ボールネジのリードを設定する特許請求の範囲第１項記
   載の送り制御装置。