JPS63172966A - 車輪速検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は制動時の車輪ロックを防止するアンチスキッド
制御装置用の車輪速検出装置に関するものである。

（従来の技術） アンチスキッド制御装置は、車輪周速（車輪速）が車速
に対し所定のスリップ関係になる車輪ロック時ブレーキ
液圧を減じ、これにより車輪ロックが解除される時ブレ
ーキ液圧を増大するスキッドサイクルを繰返すことによ
り、車輪ロックを最大制動効率が得られるよう防止する
ものである。

従ってアンチスキッド制御装置は車輪速を検出す車輪速
検出装置が不可欠であるが、この車輪速検出装置は一般
に、車輪と共に回転するパルスギャの歯の通過を検知す
る回転センサからのパルス信号の周期から車輪速を求め
るのが普通であった（特公昭５６−２４２２５号公報に
記載のもの）。

（発明が解決しようとする問題点） しかしかかる従来の車輪速検出装置では、パルスギヤの
加工精度が悪くて歯ピッチに誤差があったり、腐食等に
よりパルスギヤ歯の形状が変化した時にパルス信号の周
期ずれが生ずるのを禁じ得ない。この場合検出した車輪
速が誤差を持ったものとなり、これを人力情報とするア
ンチスキッド制御が正確さを欠く。

このため、パルスギヤの加工精度を高めたり、耐食鍍金
を高品質のものにしなければならず、車輪速検出装置、
ひいてはアンチスキッド制御装置が高価になるのを免れ
なかった。

（問題点を解決するための手段） 本発明はこの問題解決のため、パルスギヤの歯数に対応
した最高値までのナンバリングを各パルス信号に対し繰
返しつつ各パルス信号に番号を付し、非制動中各パルス
信号の周期がこれとそれ以前のパルス周期より求めた異
常判断基準周期との関係（例えば、比）から異常である
のを判別して異常なパルス周期に対する補正係数を上記
番号毎に求め、異常なパルス周期を対応番号の上記補正
係数に基づいて補正するようになす。

ところで制動中は、車輪速が急変し、上記の関係によっ
てパルス同期の異常を判別し得なくなることから、制動
直前における補正係数を保持し、対応番号の補正係数に
基づいて異常なパルス周期を補正する。

しかしてこの場合、パルスギヤの歯が欠けた時前記のナ
ンバリングにより付すパルス信号の番号が歯欠は枚数だ
けずれる。つまりパルスギヤの歯数が元々６枚だったの
に１個の歯が欠落してパルス信号が第６図に示す如きも
の（点線が欠落歯により生ずべきパルス）になった場合
につき述べると、瞬時Ｔ４及びＴ５に生じた第４及び第
５番目のパルス信号間におけるパルス周期ｔ５が、次の
パルスギヤ１回転ではパルス周期ｔ、へとずれ、更なる
１回転ではパルス周期ｔ、へ古順次ずれる。しかるに、
補正係数としてはパルス（ご号（パルス周期）の番号に
対応する番号の補正係数が継続使用されるため、異常な
パルス周期が補正されなかったり、正常なパルス周期が
補正されることとなり、車輪速検出値がでたらめとなる
。

本発明はこの問題も合わせて解消しようとするもので、
第１図に概念を示す如く、 車輪１と共に回転するパルスギヤ２の歯の通過を検知し
てパルス信号を発する回転センサ３と、該パルス信号の
周期から車輪速を求める車輪速検出装置４とを具え、こ
の車輪速を人力情報とするアンチスキッド制御装置５に
おいて、 前記歯の数に対応した最高値までのナンバリングを各パ
ルス信号に対し繰返しつつ各パルス信号に番号を付与す
るナンバリング手段６と、非制動中各パルス信号の周期
がこれとそれ以前のパルス周期より求めた異常判断基準
周期との関係から異常であるのを判別して該異常なパル
ス周期に対する補正係数を前記番号毎に求める補正係数
演算手段７と、 制動中前記異常なパルス周期を制動直前における対応番
号の前記補正係数に基づいて補正するパルス周期補正手
段８と、 前記関係が前回の値に対し所定以上の差を持つたちので
あることにより前記パルスギヤの歯欠けを検出する歯欠
は検出手段９と、 この歯欠は時歯欠は枚数だけ前記ナンバリング最高値を
減ずるナンバリング最高値補正手段１０と を具備じた構成に特徴づけられる。

（作　用） パルスギヤ２は車両走行中車輪ｌと共に回転して詣り、
この間パルスギヤ歯の通過がある度に回転センサ３は１
個のパルス信号を発する。このパルス信号の周期は車・
輪速に対応し、車輪速の上昇につれ短（なる。車輪速検
出装置４はこのパルス周期から車輪速を求める。この際
ナンバリング手段６はパルスギヤの歯数に対応した最高
値までのナンバリングを各パルス信号に対し繰返し、各
パルス信号に番号を付す。補正係数演算手段７は非制動
中各パルス信号の周期がこれとそれ以前のパルス周期よ
り求めた異常判断基準周期との関係（例えば比）から異
常であるのを判別し、異常なパルス周期に対する補正係
数を上記番号毎に求める。パルス周期補正手段８は制動
中異常なパルス周期を制動直前における対応番号の補正
係数に基づいて補正する。かくて、パルスギヤの加工精
度が悪かったり、パルスギヤ歯が腐食して成るパルス信
号が周期ずれする場合、この異常なパルス周期が補正さ
れることとなり、パルス周期から求める車輪速を正確な
ものとなし得て、この車輪速を人力情報とするアンチス
キッド制御装置５の作動精度を高く保つことができる。

これがため、当該精度を得るのにパルスギヤの加工精度
を上げたり、耐食鍍金の仕様を高める必要がなくなり、
車輪速検出装置、ひいてはアンチスキッド制御装置を安
価なものにすることができる。

ここでパルスギヤに歯欠けを生ずると、歯欠は検出手段
９は前記の関係が前回の値に対し所定以上の差を持つこ
とによって当該歯欠けを検出する。

この歯欠は時ナンバリング最高値補正手段１０は、前記
ナンバリング最高値を歯欠は枚数だけ減ずる。

このためナンバリング手段６により付すパルス信号の番
号がパルスギヤの回転毎にずれるようなことはなくなり
、歯欠けで異常となったパルス周期を前記手段６〜８に
より綿実に補正することができるし、正常なパルス周期
が間違って補正処理される問題も回避し得る。

（実施例） 以下、図示の実施例に基づき本発明の詳細な説明する。

第２図は本発明−実施の態様で、図中１１は車輪速を検
出すべき車輪、１２はこの車輪と共に回転するパルスギ
ヤ、１３はパルスギヤ１２の歯１２ａに正対させて固設
した回転センサ、１４はブレーキスイッチ、１５は車輪
速検出装置、１６はアンチスキッド制御装置を夫々示す
。

回転センサ１３は１個のパルスギヤ歯１２ａが通過する
度に１個のパルス信号を発し、従って車両走行中例えば
第３図の如きパルス信号を連続的に発生するものとする
。これらパルス信号間のパルス周期ｔ１〜ｔ、、は夫々
車輪１１の回転速度が上昇するにつれ短くなる。又、ブ
レーキスイッチ１４は常開スイッチとし、ブレーキペダ
ル１７を踏込む車両制動時ＯＮするものとする。

車輪速検出装置１５は回転センサ１３及びブレーキスイ
ッチ１４からの信号を入力情報として第５図の制御プロ
グラムを実行することにより車輪１１の車輪速■１を求
め、アンチスキッド制御装置１６はこの車輪速■。を基
に通常のアンチスキッド制御を実行するものとする。

第５図の制御プログラムはステップ２０において、回転
センサ１３からのパルス信号の立上がり毎に割込みがか
かって実行され、先ずステップ２１〜２３では割込み、
つまりパルス信号毎の番号ｎを決定し、ステップ２４で
当該ナンバリングしたパルス信号の人力瞬時Ｔ、（第３
図参照）をメモリする。なお、上記のナンバリングには
ｎ＝１からｎ＝Ｎ　（但しＮはパルスギヤ歯１２ａの攻
）迄の番号を用いる。つまり、ステップ２２でｎ＝Ｎと
判別する迄は、ステップ２１で歩進させた番号２〜Ｎを
ナンバリングし、ｎ＞Ｎと判別する時ステップ２３でｎ
−１に戻す。

次のステップ２５ではブレーキスイッチ１７がＯＮかＯ
ＦＦかを判別し、ＯＦＦの非制動中は車輪速が急変する
ことはなく、車輪加減速度がほぼ一定であることから、
各パルス周期ｔ。と前回のパルス周期ｊ。−１との差は
前回のパルス周期ｔ。−１と前々回のパルス周期ｊｎ−
２との差にほぼ等しい（ｔ、、−ｔ、−＋　＃　ｔ、、
−＋−ｔ、−２１．’、ｔ、　’１２ｔｎ−＋　ｊｎ−
２）との事実認識に基づき、以下の如く各パルス周期Ｌ
０′が異常判断基準周期ｓ、−２ｊｎ−１′−ｔ、−２
′付近の値か否かにより正常か異常かを判別する。即ち
、先ずステップ２６で各パルス周期ｔ、、’＝Ｔ、、−
Ｔ、、−１と、前回のパルス周期１−ｎ−＋　’　＝　
Ｔｎ−＋−Ｔｈ−２と、前々回のパルス周期ｊｈ−２’
　＝　Ｔｎ−２Ｔｎ−ｓとを求め、次のステップ２７で
パルス周期異常判断基準値ｓｈ＝　２ｔ、、、、−、’
−ｊｎ−２　’を求める。次のステップ２８．２９では
、 であれば各パルス周期ｔ、、′が正常であると見做せる
から、先ず ｈ を求め、その後この１δ１がε以上か否かにより各パル
ス周期ｔｎ′が異常か否かを判別し、正常であればステ
ップ３０で上記のδを０にして異常であれをステップ３
１に進む。

ステップ３１では、補正係数δ、が前回値δ、、−１に
対し０．５を越えた差を持ったものか否かにより、つま
り１δ、−δｌ＞０．５か否かによりパルスギヤの歯欠
けをチェックする。歯欠けがなければステップ３１でδ
、＝δとし、ステップ３３で各パルス周期１．．を演算
し、ステップ３４でこの演算値に１＋δ、、（δ、はス
テップ３１参照）を乗じて各パルス周期ｔ。を補正（但
しパルス周期ｔ、１が正常な場合δ、−〇だからパルス
周期ｔ１はステップ３３の演算結果のまま）する。ステ
ップ３５ではパルスギヤ歯１２ａの数や車輪半径を勘案
した定数ｋを上記補正済パルス周期ｔ。により除して車
輪速■６を求め、次のステップ３６で図示せざるメイン
ルーチンに復帰し、次のパルス信号が回転センサ１３か
ら入力する迄第５図の制御プログラムを中止する。

な右、ステップ２５で制動中と判別する場合、ステップ
２６〜３０をスキップして制御をステップ３１に進め、
ステップ３２〜３５の実行により制動開始直前における
対応番号の補正係数δアを用いた異常なパルス周期の補
正を行いつつ、車輪速ｖｗを求める。

ところでパルスギヤに歯欠けを生ずると、ステップ３１
が異常なパルス周期の補正に先立ち、ステップ３７．３
８の判別により歯欠は枚数をチェックする。ステップ３
７では１δ、、−７−δＩ＜０．２か否かにより１歯欠
けか否かを、又ステップ３８では１δ、、−２−δｌ＜
０．２か否かにより２歯欠けか、３歯以上欠けているか
を判別する。ｌ歯欠は時はステップ３９において、ステ
ップ２２で用いるナンバリング最高値Ｎを歯欠は枚数１
だけ減じ、２歯欠は時はステップ４０において、ナンバ
リング最高値Ｎを歯欠は枚数２だけ減ずる。かくて、ス
テップ２１〜２３でのナンバリング時パルス信号にはｌ
歯欠けの場合１〜Ｎ−１の番号が、又２歯欠けの場合１
−Ｎ−２の番号が夫々付されることとなる。これがため
、ｌ歯欠けの場合につき第４図に示すパルス信号から明
らかなように、同じパルスギヤ歯の通過によって生ずる
パルス信号には常時同じ番号が付される。

従って、制動中の異常なパルス周期の補正を歯欠は時も
制動開始直前の同じ補正係数に基づいて行うことができ
、異常なパルス周期を確実に必要ｌだけ補正し得るし、
正常なパルス周期を誤って補正するようなことがない。

このため歯欠は時も、パルス周期から求める車輪速を正
確なものとすることができる。

なお、ステップ３８で３枚以上の歯が欠けていると判別
する場合は、ナンバリング最高値の上記の如き補正は行
わず、ステップ４１で当該犬歯欠は用の異常処理及びフ
ェールセーフ作動を行うことにより、最悪事態を回避す
ることとする。

また、上記実施例では異常検出や歯欠は検出に比を用い
たが、これに代え、差を用いてもよいことはもちろんで
ある。

（発明の効果） かくして本発明車輪速検出装置は上述の如く、各パルス
信号にパルスギヤの歯数に対応した最高値までの番号を
付し、制動中は異常なパルス周期を制動開始直前に求め
た対応番号の補正係数で補正して車輪速の演算に資する
構成としたから、パルスギヤの加工誤差やパルスギヤ歯
の腐食等によりパルス信号に周期ずれが生ずる場合で、
車輪速を正確に検出することができ、これを入力情報と
するアンチスキッド制御を高精度に遂行することが可能
となるる。

又この理由から、パルスギヤの加工精度を上げたり、そ
の耐食鍍金仕様を高くする必要がなくなリ、車輪速検出
装置、ひいてはアンチスキッド制御装置の低廉化が可能
となる。

加えて本発明装置はパルスギヤの歯欠は時その歯欠は枚
数だけナンバリング最高値を減ずる構成としたから、歯
欠は時もパルス信号の番号がパルスギヤの回転毎にずれ
るようなことがなく、歯欠けで異常となったパルス周期
も含めて上記パルス周期？ｉｆｆ正機能を引続き正確に
得ることができると共に、正常なパルス周期が間違って
補正される問題も回避し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の概念図、 第２図は本発明装置の一実施例を示すシステム図、 第３図は同例における回転センサが出力するパルス信号
の波形図、 第４図は同回転センサがパルスギヤの歯欠は時に出力す
るパルス信号の波形図、 第５図は同例において車輪速検出装置が実行するｍｌｌ
　？卸プログラムのフローチャート、渉６図はパルス信
号へのナンバリングがパルスギヤの歯欠は時番号ずれを
生ずる状況を示す説明図である。 １．１１・・・ｉ輪　　　　２．１２・・・パルスギヤ
３．１３・・・回転センサ ４．１５・・・車輪速検出装置 ５．１６・・・アンチスキッド制御装置６・・・ナンバ
リング手段　７・・・補正係数演算手段８・・・パルス
周期補正手段 ９・・・歯欠は検出手段 １０・・・ナンバリング最高値補正手段１４・・・ブレ
ーキスイッチ １７・・・ブレーキペダル 第１図 第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車輪と共に回転するパルスギヤの歯の通過を検知し
   てパルス信号を発する回転センサと、該パルス信号の周
   期から車輪速を求める車輪速検出装置とを具え、この車
   輪速を入力情報とするアンチスキッド制御装置において
   、 前記歯の数に対応した最高値までのナンバリングを各パ
   ルス信号に対し繰返しつつ各パルス信号に番号を付与す
   るナンバリング手段と、 非制動中各パルス信号の周期がこれとそれ以前のパルス
   周期より求めた異常判断基準周期との関係から異常であ
   るのを判別して該異常なパルス周期に対する補正係数を
   前記番号毎に求める補正係数演算手段と、 制動中前記異常なパルス周期を制動直前における対応番
   号の前記補正係数に基づいて補正するパルス周期補正手
   段と、 前記関係が前回の値に対し所定以上の差を持ったもので
   あることにより前記パルスギヤの歯欠けを検出する歯欠
   け検出手段と、 この歯欠け時歯欠け枚数だけ前記ナンバリング最高値を
   減ずるナンバリング最高値補正手段とを具備してなるこ
   とを特徴とする車輪速検出装置。