JPS63163905A - サ−ボ回路の過大誤差信号の検出方法 - Google Patents
サ−ボ回路の過大誤差信号の検出方法Info
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- JPS63163905A JPS63163905A JP61313195A JP31319586A JPS63163905A JP S63163905 A JPS63163905 A JP S63163905A JP 61313195 A JP61313195 A JP 61313195A JP 31319586 A JP31319586 A JP 31319586A JP S63163905 A JPS63163905 A JP S63163905A
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- 235000018185 Betula X alpestris Nutrition 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野）
この発明は、サーボ回路にかける指令値と目標値からの
フィードバック信号との間に生じる過大誤差信号を検出
する方法に関するものである。
フィードバック信号との間に生じる過大誤差信号を検出
する方法に関するものである。
〔従来の技術）
第８図は例えば従来の位置決めのサーボ回路を示す図で
あり、図ζこお−で、（１）はサーボ回路によって制御
される制御対象、（２）は制御対象（１）を駆動する増
６器、（３）は位置の指令値と目標値のフィードバック
信号を比較して誤差信号を増幅器（２）に入力する比較
部、（４）は位置の指令値に対する目１１ｆｆｉの偏位
を比較し、該偏位が過大な場合にはサーボエ岬−として
異常信号を出力する比較器である。
あり、図ζこお−で、（１）はサーボ回路によって制御
される制御対象、（２）は制御対象（１）を駆動する増
６器、（３）は位置の指令値と目標値のフィードバック
信号を比較して誤差信号を増幅器（２）に入力する比較
部、（４）は位置の指令値に対する目１１ｆｆｉの偏位
を比較し、該偏位が過大な場合にはサーボエ岬−として
異常信号を出力する比較器である。
次にＶ作について説明する。位置決めを指令する位ａｍ
令ＰＯが比較部（３）に入力さすると、目椰佃Ｐｌが位
置フィードバック信号Ｐ？として比較部（３）に負帰還
さ１て、上記位ｌｉｔ指令ｐｃと位置フィードバック信
号ＰＪＦが比較部（３）において比較さ１、その差の信
号である誤差信号ｆ３Ｍが増幅器（２）に入力さする。
令ＰＯが比較部（３）に入力さすると、目椰佃Ｐｌが位
置フィードバック信号Ｐ？として比較部（３）に負帰還
さ１て、上記位ｌｉｔ指令ｐｃと位置フィードバック信
号ＰＪＦが比較部（３）において比較さ１、その差の信
号である誤差信号ｆ３Ｍが増幅器（２）に入力さする。
続いて、」−１紀誤差信号ＱＲが増幅さ１て制御対象（
１）を駆動して、位置指令Ｐａに対応した位置決めが行
わする。
１）を駆動して、位置指令Ｐａに対応した位置決めが行
わする。
ここで１サ一ボ回蓼には上記誤差信号ＤＲが異常に大き
くなった場合には、サーボエ啼−として異常信号ＡＬを
発生して、サーボ動作を停止さぜる等の機能が必要であ
る。
くなった場合には、サーボエ啼−として異常信号ＡＬを
発生して、サーボ動作を停止さぜる等の機能が必要であ
る。
次に上記異常信号ＡＬを出力する場合について説明する
。第４図■）は縦軸に制御対象（１）の位置の微分値Δ
Ｐを、横軸に時間ｔをとり、位置指令Ｐｃの微分値ΔＰ
ｃＣＷ線で示す）及び位置フィードバック信号Ｐ！の微
分値Δｐ！（破線で示すンのそ１ぞ１の変化を表わした
図である。図において、時間軸上の０〜１＋ で示す区
間においては正常なサーボが行わ１ている梯子を示して
かり、時間軸上の１＋以降については、位置指令ｐｏが
零にも拘わらず何らかの原因で制御対象（１）が暴走し
て、位置フィードバック信号ＰＯが発生した梯子を示し
ている。第４図（ｂ）は縦軸に不１ｍ対象（１）の位置
の偏差りを、横軸に時間ｔをとり、誤差Ｍ号Ｄａ （破
線で示す）の変化を表わして＾る。又、ＤＰ（実線で示
す）は位置指令ＰＯに対する制御対象（１）の位置の偏
差の限界ｌ！を設定し、この値を上記誤差電圧ｐＮが越
えた場合に異常信号ＡＸを出力する為の偏差設定値であ
る。図にお＾で、ＱＮｔｌで示す区間及びｔｔ Ｂ降に
ついては上記第４図←）と同一の環象を表わしている。
。第４図■）は縦軸に制御対象（１）の位置の微分値Δ
Ｐを、横軸に時間ｔをとり、位置指令Ｐｃの微分値ΔＰ
ｃＣＷ線で示す）及び位置フィードバック信号Ｐ！の微
分値Δｐ！（破線で示すンのそ１ぞ１の変化を表わした
図である。図において、時間軸上の０〜１＋ で示す区
間においては正常なサーボが行わ１ている梯子を示して
かり、時間軸上の１＋以降については、位置指令ｐｏが
零にも拘わらず何らかの原因で制御対象（１）が暴走し
て、位置フィードバック信号ＰＯが発生した梯子を示し
ている。第４図（ｂ）は縦軸に不１ｍ対象（１）の位置
の偏差りを、横軸に時間ｔをとり、誤差Ｍ号Ｄａ （破
線で示す）の変化を表わして＾る。又、ＤＰ（実線で示
す）は位置指令ＰＯに対する制御対象（１）の位置の偏
差の限界ｌ！を設定し、この値を上記誤差電圧ｐＮが越
えた場合に異常信号ＡＸを出力する為の偏差設定値であ
る。図にお＾で、ＱＮｔｌで示す区間及びｔｔ Ｂ降に
ついては上記第４図←）と同一の環象を表わしている。
ｗＬ４図れ）及び（１））にシいて、時間軸上の０〜１
＋ノ区間については、正常なサーボが行われている様子
を表わしているので説明は省略する。次に時間軸上のｔ
ｌ以降において、第４図（へ）に示す樺に何らかの原因
で異常が発生して、位置指令ＰＱが零にも拘わらず位置
フィードバック信号ｐＦ従って位置フィードバック信号
の微分値ΔＰ？が発生した結果、制御対象（１）が暴走
して誤差信号り膚が発生し、誤差信号ＤＲが偏差設定値
ｆ）Ｐを越えた瞬間に異常信号ＡＬが出力されるのであ
る。なお、上記異常信号Ａｌは第８図に示す比較器（４
）において誤差信号ｐｌｆ及び（＃ＩＮ設定１１ＩＤＰ
を比較することによって出力する様になって＾る。ここ
で上記の方法にかいての偏差設定１ｔｉＤＰは、制御対
象（１）の最高速度で発生する位置の偏差の１．２倍桿
度の大きな値を設定するのが一般的である為、位Ｗ１指
ｔｐｃが零つまり制御対象（１）が停止している時に異
常が発生して、制御対象（１）が暴走した場合には、偏
差設定ｔ［ＤＰに相当する長い距離を暴走した後で異常
が検出さすることになる。従って位置指令Ｐｃが存在す
る場合と存在しなＩＡ場合とでは、偏差設定＠ｆ）Ｐと
誤差信号ＤＲとの差が大きく異なる為、その差を少なく
する為に位置指令ＰＯが存在する場合には偏差設定ｆｌ
ＤＰＩ！大きく、逆に位置指令ＰＯが存在しない場合に
は偏差設定値Ｄ？を小さく設定して、サーボエラー発生
時の制御対象（１）の暴走距離が異常に大きくならなめ
様にして＾る。
＋ノ区間については、正常なサーボが行われている様子
を表わしているので説明は省略する。次に時間軸上のｔ
ｌ以降において、第４図（へ）に示す樺に何らかの原因
で異常が発生して、位置指令ＰＱが零にも拘わらず位置
フィードバック信号ｐＦ従って位置フィードバック信号
の微分値ΔＰ？が発生した結果、制御対象（１）が暴走
して誤差信号り膚が発生し、誤差信号ＤＲが偏差設定値
ｆ）Ｐを越えた瞬間に異常信号ＡＬが出力されるのであ
る。なお、上記異常信号Ａｌは第８図に示す比較器（４
）において誤差信号ｐｌｆ及び（＃ＩＮ設定１１ＩＤＰ
を比較することによって出力する様になって＾る。ここ
で上記の方法にかいての偏差設定１ｔｉＤＰは、制御対
象（１）の最高速度で発生する位置の偏差の１．２倍桿
度の大きな値を設定するのが一般的である為、位Ｗ１指
ｔｐｃが零つまり制御対象（１）が停止している時に異
常が発生して、制御対象（１）が暴走した場合には、偏
差設定ｔ［ＤＰに相当する長い距離を暴走した後で異常
が検出さすることになる。従って位置指令Ｐｃが存在す
る場合と存在しなＩＡ場合とでは、偏差設定＠ｆ）Ｐと
誤差信号ＤＲとの差が大きく異なる為、その差を少なく
する為に位置指令ＰＯが存在する場合には偏差設定ｆｌ
ＤＰＩ！大きく、逆に位置指令ＰＯが存在しない場合に
は偏差設定値Ｄ？を小さく設定して、サーボエラー発生
時の制御対象（１）の暴走距離が異常に大きくならなめ
様にして＾る。
［発明が解決しようとする間届く〕
従来のサーボ回路の過大誤差信号の検出方法は以上の様
に行わ１ているので、制御対象（１）が＠作している場
合に暴走が生じた一合には、偏差設定値ＤＰから制御対
象（１）が暴走を開始した時はの誤差信号ＤＪを減算し
た角に相当する距離を暴走した後で異常が噴出さするこ
とになるので、暴走距離が一定せず、又位置フィードバ
ック信号ｐｐの極性が逆の場合、ある匹は増幅器内部の
マイナーループであるところの速度フィードバックが切
ｎた場合等においては、位置指令ＰＧが零の場合には系
の内部がほぼ零の為暴走状頓にはならな＾が、上記位置
指令Ｐａが僅かでも入力さまた瞬間に暴走状顧になり、
この場合においては制御対象（１）が１ｉ１２１ｆｆし
ている時の偏差設定ｇＩｃＯｐにおいて暴走が検出さ１
、暴走の検出迄に長い時間を要する等の量線、４があっ
た。
に行わ１ているので、制御対象（１）が＠作している場
合に暴走が生じた一合には、偏差設定値ＤＰから制御対
象（１）が暴走を開始した時はの誤差信号ＤＪを減算し
た角に相当する距離を暴走した後で異常が噴出さするこ
とになるので、暴走距離が一定せず、又位置フィードバ
ック信号ｐｐの極性が逆の場合、ある匹は増幅器内部の
マイナーループであるところの速度フィードバックが切
ｎた場合等においては、位置指令ＰＧが零の場合には系
の内部がほぼ零の為暴走状頓にはならな＾が、上記位置
指令Ｐａが僅かでも入力さまた瞬間に暴走状顧になり、
この場合においては制御対象（１）が１ｉ１２１ｆｆし
ている時の偏差設定ｇＩｃＯｐにおいて暴走が検出さ１
、暴走の検出迄に長い時間を要する等の量線、４があっ
た。
この発明は上記の様な開門、鑞を解消する為になさまた
もので、位＃１指令ＰＯの有無に拘わらず、制御対象（
１）の暴走距４を最小且つ最短時間で検出する方法を得
ることを目的とする。
もので、位＃１指令ＰＯの有無に拘わらず、制御対象（
１）の暴走距４を最小且つ最短時間で検出する方法を得
ることを目的とする。
この発明に係るサーボ回路の駒大誤差信号の横出方法は
、指令１１に対して理論的に生ずる誤差信号を演算して
算出し、該算出したぼに制御対象に対して許容できる目
４１Ｍからの偏差に相当する値を加算して上限レベルと
【ノ、逆に減算して下限レベルとして設定し、誤差信号
が上記上限レベルを上回った瞬間Ｒび上記下限レベルを
下回った瞬間においてそれぞれ過大誤差信号を検出する
様にしたものである。
、指令１１に対して理論的に生ずる誤差信号を演算して
算出し、該算出したぼに制御対象に対して許容できる目
４１Ｍからの偏差に相当する値を加算して上限レベルと
【ノ、逆に減算して下限レベルとして設定し、誤差信号
が上記上限レベルを上回った瞬間Ｒび上記下限レベルを
下回った瞬間においてそれぞれ過大誤差信号を検出する
様にしたものである。
（作用）
この発明においては、誤差信号のレベルが上限レベルを
上回った瞬間及び下限レベルを下σ１つた瞬間に過大誤
差１言を検出する。
上回った瞬間及び下限レベルを下σ１つた瞬間に過大誤
差１言を検出する。
［発明の賽施例］
以下、この発明の一実施例を図につ＾で説明する。第１
図において第８図と同一符号は同−又は相当部分を示し
説明は省略する。第１図において（５）は指令値に対す
る坤論的理想随である理想誤差信号を演算して、比較器
（４）に入力する理想誤差演算器である。
図において第８図と同一符号は同−又は相当部分を示し
説明は省略する。第１図において（５）は指令値に対す
る坤論的理想随である理想誤差信号を演算して、比較器
（４）に入力する理想誤差演算器である。
次に１乍について説明する。なお、位置決めの伊予は従
来例と同一であるので説明は省略し、サーボエラーであ
る異常直号ＡＬを発生する方法について説明する。又第
２図に））は従来ｖＡＪを示す第４図（に）と同一であ
る。第２図（ｂ）は従来例を示す第４（２）（ｂ）と四
様縦軸に制一対象（１）の位置の偏差りを、横軸に時間
ｔをとり、誤差信号□Ｒ、珈想誤差制号ＤＥ１上限偏差
設定ｆ［Ｄｆｆ＋Ｅ＃、下限偏差設定１ｉｉｐＪ−１１
７１のそ１ぞ１の変化を示した図であり、図に２いて、
誤差信号ｐａｔは従来例と同一である。
来例と同一であるので説明は省略し、サーボエラーであ
る異常直号ＡＬを発生する方法について説明する。又第
２図に））は従来ｖＡＪを示す第４図（に）と同一であ
る。第２図（ｂ）は従来例を示す第４（２）（ｂ）と四
様縦軸に制一対象（１）の位置の偏差りを、横軸に時間
ｔをとり、誤差信号□Ｒ、珈想誤差制号ＤＥ１上限偏差
設定ｆ［Ｄｆｆ＋Ｅ＃、下限偏差設定１ｉｉｐＪ−１１
７１のそ１ぞ１の変化を示した図であり、図に２いて、
誤差信号ｐａｔは従来例と同一である。
理想誤差信号１）ｆｆは第１図に示す様に、位置指令Ｐ
ｃ ｌｚ珊想誤差演算器（５）に入力し、該理想誤差演
算器（１）にお＾て、と記位置指令Ｐｃに対する理論的
な誤差の値として演算さまた信号である。又Ｅｌｌは制
御対象（１）の最高原皮において発生する位置の偏差の
許容値を設定する偏差設定値であり、従来例の偏差設定
１′Ｆ！ＤＰに相当するものである。誤差信号ＤＪ、理
想誤差信号Ｏｘ及び偏差設定値ＤＺの信号は、第１図に
示す比較器（４）に入力さ１、こｎらの信号の値を基準
に下記の梯にして５常信号ＡＬを検出する。
ｃ ｌｚ珊想誤差演算器（５）に入力し、該理想誤差演
算器（１）にお＾て、と記位置指令Ｐｃに対する理論的
な誤差の値として演算さまた信号である。又Ｅｌｌは制
御対象（１）の最高原皮において発生する位置の偏差の
許容値を設定する偏差設定値であり、従来例の偏差設定
１′Ｆ！ＤＰに相当するものである。誤差信号ＤＪ、理
想誤差信号Ｏｘ及び偏差設定値ＤＺの信号は、第１図に
示す比較器（４）に入力さ１、こｎらの信号の値を基準
に下記の梯にして５常信号ＡＬを検出する。
つまり、上限偏差設定値ｆＪＢ十コＲ及び下限偏差設定
ｆ［Ｄｆｆ−ＷＲは、上記理想Ｍ号ＤＨを基準として偏
差設定値ＥＦ＋を加算あるいは減算したレベルを有する
ｆぎ号であり、誤差信号ｆ）Ｒがデリス側に増大して上
限偏差設定ｆｌＤｌ＋Ｅ＃を上回った瞬間に、又、逆に
マイナス側に減少して下限偏差設定置Ｏｘ−’Ｂｘを下
回った瞬間にそ１ぞｆ″Ｉ第１図に示す比較器（４）に
おいての比較の結果異常信号ＡＬが出力さするのである
。従ってＷｒ、２図性）及び（ｂ）に示す時間軸のｔ＋
ＩＪ降に示す様に位ｆｆ！指令Ｐａが零にも拘わらず
何らかの原因によって制御対象（１）が暴走した場合、
あるいは正常動作中における暴走が発生した場合にも、
制御対象（１）の最大の暴走距離は極めて小さな偏差設
定＊ＷＸに相当する最小で且つほぼ一定の距離において
異常信号ＡＬを発生させることができる。
ｆ［Ｄｆｆ−ＷＲは、上記理想Ｍ号ＤＨを基準として偏
差設定値ＥＦ＋を加算あるいは減算したレベルを有する
ｆぎ号であり、誤差信号ｆ）Ｒがデリス側に増大して上
限偏差設定ｆｌＤｌ＋Ｅ＃を上回った瞬間に、又、逆に
マイナス側に減少して下限偏差設定置Ｏｘ−’Ｂｘを下
回った瞬間にそ１ぞｆ″Ｉ第１図に示す比較器（４）に
おいての比較の結果異常信号ＡＬが出力さするのである
。従ってＷｒ、２図性）及び（ｂ）に示す時間軸のｔ＋
ＩＪ降に示す様に位ｆｆ！指令Ｐａが零にも拘わらず
何らかの原因によって制御対象（１）が暴走した場合、
あるいは正常動作中における暴走が発生した場合にも、
制御対象（１）の最大の暴走距離は極めて小さな偏差設
定＊ＷＸに相当する最小で且つほぼ一定の距離において
異常信号ＡＬを発生させることができる。
なお、上紀賽施例では位置決めのサーボ回路に訃ける位
置の過大誤差を検出する方法について示したが、ｉｗあ
るいは電流等にも適用で言ることは言うまでもない。
置の過大誤差を検出する方法について示したが、ｉｗあ
るいは電流等にも適用で言ることは言うまでもない。
以上のように、この発明によ１げサーボ回路の指令値と
目＊［のフィードバック信号との１大誤差の横出方法を
、指令値に対する理論的理想誤差を演算し、該演ＪＬ″
値に対して許容できる目標値の偏差を設定し、該設定し
た値で過大誤差を検出する様にしたので、最短時間でサ
ーボの異常を検出できる効果がある。
目＊［のフィードバック信号との１大誤差の横出方法を
、指令値に対する理論的理想誤差を演算し、該演ＪＬ″
値に対して許容できる目標値の偏差を設定し、該設定し
た値で過大誤差を検出する様にしたので、最短時間でサ
ーボの異常を検出できる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による位置決めサーボ回路
の過大誤差１言号の検出方法を示すブロリク図、第２図
はこの発明の一実施例による位置決めサーボ回路の過大
誤差信号の検出方法を示すブロック図、第４図は従来の
方法による位置決めサーボ回路の動作を表わす図である
。 図において、（１）は制御対象、（４）は比較器、（５
）は理想誤差演算器である。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
の過大誤差１言号の検出方法を示すブロリク図、第２図
はこの発明の一実施例による位置決めサーボ回路の過大
誤差信号の検出方法を示すブロック図、第４図は従来の
方法による位置決めサーボ回路の動作を表わす図である
。 図において、（１）は制御対象、（４）は比較器、（５
）は理想誤差演算器である。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 制御対象の目標値を指令する指令値と、上記目標値から
のフィードバック値との差である誤差信号によって駆動
されるサーボ回路の、過大な誤差信号を検出する方法に
おいて、上記指令値に対して理論的に生ずる誤差信号を
演算して算出し、該算出した値に上記制御対象に対して
許容できる目標値に対する偏差に相当する値を加算して
上限レベルとし、逆に減算して下限レベルとして設定し
、上記誤差信号が上記上限レベルを上回った瞬間及び上
記下限レベルを下回った瞬間においてそれぞれ過大誤差
信号の検出を行うことを特徴とするサーボ回路の過大誤
差信号の検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61313195A JPH0731543B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | サ−ボ回路の過大誤差信号の検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61313195A JPH0731543B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | サ−ボ回路の過大誤差信号の検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63163905A true JPS63163905A (ja) | 1988-07-07 |
| JPH0731543B2 JPH0731543B2 (ja) | 1995-04-10 |
Family
ID=18038247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61313195A Expired - Lifetime JPH0731543B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | サ−ボ回路の過大誤差信号の検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0731543B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5257484A (en) * | 1975-11-07 | 1977-05-11 | Hitachi Ltd | Protection equipment of a feed back control |
| JPS61152103U (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-20 |
-
1986
- 1986-12-26 JP JP61313195A patent/JPH0731543B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5257484A (en) * | 1975-11-07 | 1977-05-11 | Hitachi Ltd | Protection equipment of a feed back control |
| JPS61152103U (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-20 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0731543B2 (ja) | 1995-04-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |