JPS63158434A - 車両のモ−ドテストにおける自動速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、排出ガス試験などのために行う排出ガス試
験などのために行う車両のモードテストにおける自動速
度制御方法、特にダブルローラシャシダイナモを利用し
て加速時、減速時においても適切な車両速度のフィード
バック制御を行うものに関する。

【従来の技術］ ダブルローラシャシダイナモ上で車両を自動運転装置に
よって走行させ、各種運転条件下で排出ガスや燃料消費
の試験（モードテスト）を行う場合、アイドルローラに
接続したタコジェネレータやパルス発生器によって速度
を検出し、この検出値をフィードバックして車両の速度
制御を行っている。

［発明が解決しようとする問題点］ このような従来の自動運転装置によるモートチ゛　スト
においては、次のような問題点があった。

■加速時、減速時、変速時に発生する車両の前後動によ
って速度信号に乱れが生じ、この速度信号の乱れによっ
て正確な速度の自動制御が行えない。

■このような欠点があるため、モードテストにおいては
車両に運転者が乗り、アイドルローラにより検出された
速度とあらかじめ定められた運転スケジュールを見比べ
ながら次のモードの予測をして、運転することによって
この問題を解消していた。

■運転者の個人差によって試験データにばらつきが生じ
る。

この発明は、これらの問題点を解決するために成された
ものであり、変速時、加速時、減速時においても適切な
速度制御が行える車両のモードテストにおける自動速度
制御方法を提供することを目的とする。

【関連技術］ なお、特開昭６０−２５３８３９、特開昭６１　　　　
−一７３４号公報には加速時、減速時の別によって、１
つの目標値を２つに振分、けるという技術が示されてい
る。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、ドライブローラとアイドルローラの２つの
ローラを有するダブルローラシャシダイナモ上で車両を
走行させて行う車両のモードテストにおいて、上記車両
の車輪を上記２つのローラ上において接触状態で回転さ
せ、この回転速度を上記ローラにそれぞれ接続された速
度検出センサで検出し、この２つの検出値を掛算器にそ
れぞれ入力すると共に、モードテストの目的により設定
される速度設定値を演算することにより加速度を算出し
、この加速度によって２つのローラの検出値に掛算する
重みを算出し、この重みをそれぞれ上記掛算器に入力し
、ここで上記２つの検出値に掛算し、得られた２つの演
算結果を足算して加重平均した速度値を算出し、この算
出された速度値によって車両の速度をフィードバック制
御することを特徴とする。

［作用］ このような方法に基づいて車両のモードテストを行う場
合は、次のように作用する。

車両をその車輪がダブルシャシダイナモのドライブロー
ラとアイドルローラの２つのローラ上に位置するように
移動する。そして、この車輪を上記２つのローラ上で回
転させる。すると、この２つのローラの回転速度はこれ
らローラにそれぞれ−設けられた速度検出センサで検出
される。そして、この２つの検出値は掛算器にそれぞれ
入力される。

一方、モードテストの目的により設定された速度設定値
を演算することにより加速度が算出される。

この加速度は、ドライブローラとアイドルローラの２つ
の速度検出値と一定の関係を有するため、この加速度よ
り上記２つの速度検出値に掛算する重みを算出する。こ
の重みはそれぞれ上記掛算器に入力され、ここで上記２
つの速度検出値に掛算される。このようにして得られた
２つの演算結果を足算して加重平均した速度値を算出し
、この速度値によって車両の速度をフィードバック制御
する。

このように、アイドルローラおよびドライブローラの２
つのローラの速度検出値をそのままフィードバックせず
に、加重平均した後フィードバックするので、変速時、
加速時、減速時においても適切な速度値が得られ、これ
を用いて速度制御するので、モードテストにおける自動
運転が可能となる。

［実施例］ この発明の車両のモードテストにおける自動速度制御方
法について図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明の制御方法の一実施例を示す全体構成
図である。

車両１０は、その駆動輪１２（この場合は後輪）がダブ
ルシャシダイナモ１４の上に位置される。

この駆動輪１２は後方側に設けられたアイドルローラ１
６および前方側に設けられたドライブローラ１８の両方
に接触する状態に位置される。ここで、車両１０を走行
、つまり駆動輪１２を回転させるとアイドルローラ１６
およびドライブローラ１８も回転する。なお、アイドル
ローラは負荷を与えずに回転するローラで、ドライブロ
ーラは車輪に負荷を与え回転するローラである。アイド
ルローラ１６には、この回転に応じたパルスを発生する
速度検出センサ２０が接続されている。そして、ここで
得られた速度検出値は、周波数−電圧変換器（Ｆ／Ｖ）
２２によって直流電圧信号ａに変換された後、掛算器２
２に入力される。また、ドライブローラ１８は速度検出
センサ２６、周波数−電圧変換器２８を介し、掛算３３
０に接続されている。そして、上述の場合と同様にドラ
イブローラ１８の回転に応じた直流電圧信号すに変換さ
れ、掛算器３０に入力される。一方、モードテストを行
うための速度の設定値である速度設定値は、加速度演算
器３２に入力される。そして、ここで速度設定値から加
速度予測値ｋが算出される。

一般的には、速度設定値を微分することによって加速度
予測値ｋを算出する。さらに、加速度演算器３２にはこ
の加速度予測値ｋに応じてアイドルローラ１６とドライ
ブローラ１８から得られた速度検出値（直流電圧信号ａ
、ｂ）に掛算される重みの値が記憶されている。この重
みは、このダブルローラシャシダイナモ上で車両を実際
に走行させ、そのときの２つのローラから得られた速度
検出値と加速度予測値にの関係を測定することによって
得られる。なお、この重みと速度値の関係は車種ごとに
フィードバック配分曲線として記憶させておき、加速度
予測値ｋをこのフィードバック配分曲線に当はめ、重み
ｃ、ｄを出力するようになっている。例えば、次のよう
にして重みｃ、ｄが算出される。まず、加速度予測値ｋ
によって制御係数Ｆ　（ｋ）が求められる。つまり、加
速度予測値ｋが０．１Ｇの時は制御係数Ｆ　（ｋ）が０
゜７、加速度予測値ｋが−０，１Ｇの時は制御係数Ｆ　
（ｋ）が０．６、定速走行時（加速度予測値ｋが０）の
時は制御係数Ｆ　（ｋ）が０．２のような値が出力され
るようなフィードバック配分曲線が記憶されている。そ
して、この制御係数Ｆ　（ｋ）をアイドルローラ１６用
の重みＣとドライブローラ１８用の重みｄに次のように
して振分けることによって重みｃ、ｄが算出される。

ｃ＝Ｆ　（ｋ） ｄ−１−Ｃ−１−Ｆ　（ｋ） ここで、制御係数は０から１の間の数に設定しである。

このようにして得られた重みｃ、ｄは掛算器２４．３０
にそれぞれ入力され、ここでそれぞれの速度検出値に対
応する直流電圧信号ａ、ｂに掛算され、制御信号ｅ％ｆ
が出力される。つまり、次のような制御信号ｅ、ｆが得
られる。

ｅ　■　Ｃａ　ａ ｆ−ｄ−ｂｍ　（１−ｃ）　ｂ そして、この掛算器２４．３０から出力される制御信号
ｅ、ｆが加算され、修正速度信号ｇが得られる。

ｇ−ｅ＋ｆ−ｃ　・ａ＋　（１−ｃ）　ｂこのようにし
て得られた修正速度信号ｇは、速度検出値に対応する信
号である直流電圧信号ａ、ｂの絶対値を変えずに加重平
均したものになっている。

この修正速度信号ｇは制御増幅器３４に入力され、フィ
ードバックようの信号とされる。そして、この制御増幅
器３４には速度設定値も入力されており、これらの比較
の結果が操作信号として出力される。この操作信号によ
って車両８に搭載されているアクチュエータ３６が操作
され、設定どおりの速度で車輪１２が回転するように制
御される。

アクチュエータ３６は通常スロットルの開度の調整を行
うスロットルアクチニエータとブレーキの調整を行うブ
レーキアクチュエータの２つを備えており、これによっ
て車輪の回転速度を制御するようになっている。

加速中、減速中においては、ドライブローラ１８と車輪
１２の間でスリップが発生し、ドライブローラ１８の回
転数からは正しい車輪の回転速度、つまり車両の走行速
度が得られない場合がある。

このため、アイドルローラ１６側の速度検出値の重みを
増している。また、一定速度走行時においては上述のよ
うなスリップはほどんど発生しないので、ドライブロー
ラ１６側の速度検出値の重みを増している。このように
して速度検出における誤差を除去し、安定した制御が行
なえる。このため、速度設定値の指令どうりの車両の速
度制御が行え、所望のモードテストが行える。

なお、速度検出センサ１６．１ｇとしてタコジェネレー
タを用いた場合は、周波数−電圧変換器２２．２８は不
要となる。

［効果］ 以上のように、この発明の車両のモードテストにおける
自動速度制御方法によれば、次のような効果が得られる
。

■従来困難であったダブルシャシダイナモ上での無人自
動運転による排出ガス、燃料消費量などのモードテスト
が行える。

■運転者の個人差による試験データのばらつきが解消さ
れ、安定した試験が行える。

■最小のアクセルフークで指令車両速度への追従が可能
であり、人間が運転した場合に近い試験が行える。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の方法に係る一実施例の回路を示す構
成図である。 １０　・・・　車両 １２　・・・　車輪 １４　・・・　ダブルローラシャシダイナモ１６　・・
・　アイドルローラ １８　・・・　ドライブローラ ２２．２８　・・・　周波数−電圧変換器２４．３０　
・・・　掛算器 ３２　・・・　加速度演算器 ３４　・・・　制御増幅器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ドライブローラとアイドルローラの２つのローラ
   を有するダブルローラシャシダイナモ上で車両を走行さ
   せて行う車両のモードテストにおいて、 上記車両の車輪を上記２つのローラ上において接触状態
   で回転させ、 この回転速度を上記ローラにそれぞれ接続された速度検
   出センサで検出し、 この２つの検出値を掛算器にそれぞれ入力すると共に、 モードテストの目的により設定される速度設定値を演算
   することにより加速度を算出し、 この加速度によって２つのローラの検出値に掛算する重
   みを算出し、 この重みをそれぞれ上記掛算器に入力し、ここで上記２
   つの検出値に掛算し、 得られた２つの演算結果を足算して加重平均した速度値
   を算出し、 この算出された速度値によって上記車両の速度をフィー
   ドバック制御することを特徴とする車両のモードテスト
   における自動速度制御方法。
2. （２）上記加速度の値が大きいときに上記ドライブロー
   ラから得られ検出値に掛算する重みの値を大きくするこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両のモー
   ドテストにおける自動速度制御方法。