JPS63156679A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、塗装用ロボットなどの工業用ロボットに関す
る。

「従来の技術」 ：ｌ５ｔｒ：　　　　′″Ｉ＋ｅｊ　　ｆｆｌ　　ｍ　
　Ｊｋ　　ｔ＋Ｊ　　Ｌ　　／７”ｌ　　韓Ｍｚ　　Ａ
（日　Ｈ−Ｊｋ）／Ｉｒ％に、教示再生方式のロボット
は、塗装、溶接等の分野で盛んに利用されている。

この種の塗装用【ｌボットとしては、ワークを載置する
テーブルを直流あるいは交流モータで一方向にのみ回転
させるとともに、その回転を７［磁制御装置によって制
動するようにしたものがあった。

また、同様の構成で、モータの代わりに空気圧を［り用
してテーブルを回転させるものもあった。

「発明が解決しようとする問題点」 ところが、上記のような塗装用ロボットでは、テーブル
の回転位置を検出することができないため、テーブルに
載Ｕ°たワークの重量によりテーブルに慣性力が働き、
塗装用ロボット本体との相対位置に誤差が生じゃずいと
いう欠点があった。また、ワークの位置の微調整ができ
ないため、ロボット本体側が受は持つ動作範囲が広く動
作が複雑とならざるを得す、ロボット本体の機械的劣化
を羊めてしまううえ、空袋時間らかかるという欠点があ
った。

［問題点を解決するための手段」 本発明は上記問題点を解決するもので、ワークを載置す
るテーブルと、このテーブルを任意の方向に回転操作す
るテーブル駆動装置と、前記テーブル上のワークに対し
作業を行う工業用ロボット本体と、該工業用ロボット本
体を作動させるロボット制御装置と、該ロボット制御装
置からの位置指令信号に応じて前記テーブルの位置情報
をフィードバックしつつ前記テーブル駆動装置を作動さ
せるテーブル制御装置とを備えたことを特徴とする。

「作用」 本発明では、工業用ロボット本体の動きと同期してテー
ブル駆動装置をフィードバック制御することによって、
ワークを載置したテーブルを任意の方向に回転操作する
。これにより、ワークとロボット本体との相対位置を、
作業に最も適する位置に保つことができる。

「実施例」 以下、本発明の実施例を第１図ないし第３図を参照して
詳細に説明する。

第１図は一実施例の塗装用ロボット（工業用ロボット）
を示すしので、符号１はワークＷを載置４゛ろための塗
装台、２は塗装台ｌ上のワークＷを塗装４°るτｌボッ
ト本体である。

この〔ｌボット本体２は、第２図に示すサーボコントＣ
１−ラ（ロボット制御装置）３により、各アクチュエー
タ４．５．６．７を作動させ、塗装ガン８を動かず構成
となっている。

一方、前記塗装台１は、回転アクチュエータ９および昇
降アクチュエータ１０（テーブル駆動装置）によりテー
ブル１１を回転（例えば７２０”　）および昇降操作す
る構成となっており、これらアクチュエータ９．１０は
、第２図に示すようにテーブル制御袋′ＶＩＩ２に接続
されている。

このテーブル制御装置１２は、回転アクチュエータ９用
の変換ユニット１３およびドライバ１４、ならびに昇降
アクチュエータ！θ用の変換ユニツ１−１５およびドラ
イバ１６とからなるものである。

そして、ロボットのサーボコントローラ３から出力され
るテーブル回転位置指令信号は、第３図に示すように変
換ユニット１３内のＤ／Ａコンバータ１７によりアナロ
グ電圧（例えば−１０〜！ＯＶ）に変えられたのち、こ
のアナログ電圧がドライバ１４に伝達されるようになっ
ている。そして、このドライバ１４は、前記アナログ電
圧に応じた速度で、アクチュエータ９を正逆作動させろ
ようになっている。同様に、サーボコントローラ３から
のテーブル昇降位置指令信号は、変換ユニット１５内の
Ｄ／Ａコンバータ！８およびドライバ１Ｇを経て昇降ア
クチュエータｌＯを作動させるようになっている。

一方、各アクチュエータ９．ｌＯには、それぞれ位置検
出器（図示せず）が取り付けられており、これら位置検
出器によって検出された位置情報は、それぞれ変換ユニ
ット１３．１５内のＦ／Ｖコンバータ１９，２０に入力
され、ここでアナログ電圧に変換されて、Ａ／Ｄコンバ
ータ２１，２２に入力されるようになっている。そして
ここでフィードバック情報に変換され、前記ロボットコ
ントロー丹Ｑ　ｒ、−１＝　：＊六わ六トろ１．−１１
１で１１ス　９の１ントローラ３では、先の位置指令情
報と、このフィードバック情報とを比較し、この差が０
になるまで回転および昇降位置指令情報を繰り返し出力
するようになっている。したがって、前記ロボットコン
トローラ３は、ロボット本体２の各アクチュエータ４．
５．６．７の制御を行うのと同期して、塗装台１の各ア
クチュエータ９．１ｏの制御をも行うようになっている
。

また、ロボットサーボコントローラ３には、手動操作用
ユニット２３が接続されており、このユニット２３の指
令スイッチ（図示せず）をＯＮするこ・とにより位置指
令情報を連続して出力させて各アクチュエータ９．１０
を任意に作動させるとと乙に、次いでこのスイ′ソヂを
ＯＦＩこずろことにより、位置指令情報とフィードバッ
ク情報との差ｈ＜Ｏになった位置で各アクチュエータ９
．１０を停止１；さＵｏ、教示作業を行うことができる
ようになっている。

このような構成からなる塗装用ロボットにあっては、ロ
ボット本体２の動きと同期して、テープル１１の位置情
報をフィードバックしつつ、テーブル１１を回転および
昇降操作するので、ワークＷの重量による慣性力等の影
響を受けることなく、ワークＷの位置を常に正確に、ロ
ボット本体２による塗装作業に最も適する位置に保つこ
とができる。したがって、いかなる形状のワークに対し
て塗装を行う場合にも、ロボット本体２自体の動作範囲
は比較的狭くて済み、作業速度の向上および塗料の歩留
まり向上が図れる。また、動作範囲が少なくて済む分、
ロボット本体２の機械的劣化が軽減され、寿命を延ばす
ことができるといった利点も得られる。

なお、以上の実施例では、本発明を塗装用ロボットに適
用した例を示したが、これに限られず、本発明は溶接ロ
ボット等としても実施可能である。

「発明の効果」 本発明の工業用ロボットにあっては、工業用ロボット本
体の動きと同期して、テーブルの位置情報をフィードバ
ックしつつワークを載置したテーブルを回転操作するの
で、ワークの慣性力の影響を受けろことなく、ワークと
ロボットとの相対位置を最ら適正に保つことができる。

したがって、いかなる形状のワークに対してら、【！ポ
ット本体の動作範囲は比較的狭くて済み、作業速度を向
」二することができる。また、ロボット本体の動作範囲
が狭くて済む分、その機械的劣化が軽減でき、寿命を延
ばすことが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の塗装用ロボットを示４°概
略図、第２図はテーブル制御系の構成を示セブ【１ツク
図、第３図はテーブル制御系の要部の構成を示すブロッ
ク図である。 ■・・・塗装台、 ２・・・ロボット本体（工業用ロボット本体）、３・・
・ザーボコントローラ（ロボット制御装置）、９・・・
回転アクチュエータ（テーブル駆動装置）、！０・・・
昇降アクチュエータ（同駆動装置）、１１・・・テーブ
ル、１２・・・テーブル制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークを載置するテーブルと、このテーブルを任意の方
   向に回転操作するテーブル駆動装置と、前記テーブル上
   のワークに対し作業を行う工業用ロボット本体と、該工
   業用ロボット本体を作動させるロボット制御装置と、該
   ロボット制御装置からの位置指令信号に応じて前記テー
   ブルの位置情報をフィードバックしつつ前記テーブル駆
   動装置を作動させるテーブル制御装置とを備えたことを
   特徴とする工業用ロボット。