JPS6315314A - 無人搬送車の交差点検出方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車の交差点検出方式に関し、特に、無
人搬送車内のフィルタの定数を切換えて該当する交差誘
導線を検出する無人搬送車の交差点検出方式に関する。

〔従来の技術〕

従来誘導線に対しそれぞれ異なる周波数を送り、この周
波数を検出することにより、所定の誘導線を検出する方
式が採用されている。

この例を第３図に示す。図において、１は現在無人搬送
車が走行している追跡誘導線であり、２は次に検出すべ
き交差誘導線である。３ａ及び３ｂは交差誘導線を検出
するための検出器で通常ピックアップコイル等が使用さ
れる。４ａ及び４ｂはアンプであり、検出器３ａ及び３
ｂの出力信号を増幅する。５１ａ〜５３ａ及び５１ｂ〜
５３ｂはそれぞれ異なる周波数を検出するバンドパスフ
ィルタである。７１ａ〜７３ａ及び７１ｂ〜７３ｂは整
流回路であり、それぞれフィルタ５１ａ〜５３ａ及び５
１ｂ〜５３ｂの出力信号を整流する。８１〜８３は演算
器であり、それぞれ、７１ａ〜７３ａと７１ｂ〜７３ｂ
の直流出力が差動的に加算される。９１〜９３は比較回
路であり、演算器８１〜８３のアナログ入力信号をディ
シイタルな信号に変換する。例えば入力が負のときは出
力は論理“０”とし、入力が正のときは出力を論理″１
”とする。

第３図において、交差誘導線の誘導周波数がフィルタ２
に対応する周波数であるとすると、整流回路７２ａ及び
７２ｂに検出信号が検出され、演算器８２の出力信号を
介して、比較回路９２にディシイタルな検出信号が得ら
れ、これが、バス１０に送られ、図示されていないプロ
セッサによって読出れて、交差誘導線を検出する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、従来の方式では、３ｎ　４線及びそれに使用す
る周波数が増加するごとに、フィルタの数が増加し、部
品点数が増加し、又、システムを拡張する度にハードウ
ェアを変更しなければならないという問題点があった。

本発明の目的は上記問題点を解決し、無人搬送車内のフ
ィルタの定数を切換えて該当する交差誘４線を検出する
無人搬送車の交差点検出方式を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明では上記の問題点を解決するために、誘導線から
の偏差量を検出する一対の検出器を有し、該偏差量が零
になるようにして誘導線に沿って走行する無人搬送車の
交差点検出方式において誘導線毎に複数の異なる周波数
を使用し、地上局から次に検出すべき誘導線の周波数を
指令し、 該指令によって無人搬送車内のフィルタの定数を切換え
て、 現在走行中の誘導線に交差する交差誘ｍ線を検出するこ
とを特徴とする無人搬送車の交差点検出方式を、 採用した。

〔作用〕

地上局は無人搬送車の位置を常に認識しており、無人搬
送車が次に交差する誘導線を判別することができるので
、対応する交差誘導線の周波数を地上局から指令し、無
人搬送車はこの指令に基ずいて、フィルタの周波数を切
換ることにより、交差誘導線を検出する。

〔実施例〕

以下本発明の一実施例を図面に基すいて説明する。

第１図に本発明の一実施例のブロック図を示す。図にお
いて、ｌは現在無人搬送車が走行している追跡誘導線で
ある。２は次に検出すべき交差誘導線である。３ａ及び
３ｂは交差誘導線を検出するためのピンクアップコイル
である０図では、丁度ピンクアンプコイル３ａ及び３ｂ
の中心に交差誘導線がきて、その位置を検出した状態を
表している。４ａ及び４ｂはアンプであり、それぞれ、
ピンクアップコイル３ａ及び３ｂの出力を増幅する。５
ａ及び５ｂはバンドパスフィルタであり、特定の周波数
を通過させる。６ａ及び６ｂはフィルタ５ａ及び５ｂの
定数を切換る切換回路であり、本実施例では抵抗を切換
ることにより、フィルタ５ａ及び５ｂの通過周波数を切
換でいる。即ち、フィルタの周波数を切換ることによっ
て、選択すべき周波数を有する交差誘導線を検出する。

尚、切換回路の詳細については後述するｅ７ａ及び７ｂ
は整流回路であり、フィルタ５ａ及び５ｂを通過して周
波数帯の信号を整流し直流信号に整流する。８は演算器
であり、整流回路７ａ及び７ｂの出カイ３号が差動的に
合成、即ち２個の信号の差分を得る。９は比較回路であ
り、演算器９のアナログ信号をディシイクル信号に変換
する。例えば入力が負のときは出力は論理“０”とし、
入力が正のときは出ノｊを論理“１゛とするようにする
。

即ち、該当する交差誘導線を検出したとき、例えば第１
図に示す位置にピックアップコイル３ａ及び３ｂがきた
ときに、比較回路９の出力は論理が反転し、これをバス
１０を経由してプロセッサ１１で検出する。プロセッサ
１１は無人搬送車を制御するものであり、その制御プロ
グラムはメモリ１２（ＭＥＭ）に記憶されている。

一方、地上局からは、誘導線に無人搬送車を制御するた
めの、指令信号が伝送されている。この信号は本実施例
では１０ＫＨｚの周波数で誘４線に伝送されている。こ
の、指令信号はピンクアンプコイル２１によ゛って検出
され、アンプ２２で増幅され、フィルタ２３で必要な周
波数が取り出され、復調回路によって、受信信号として
もパルス列に変換され１、プロセッサ１１に読み取られ
る逆に、プロセッサ１１から、地上局に信号を送信する
こともできるが、本実施例ではこれは省略しである。

次に、切換回路６ａ、６ｂの詳細について述べる。第２
図に切換回路６ａの詳細図を示す。切換回路６ｂの構成
も全く同一である。

図において、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３はそれぞれ、フィルタ５
ａのバンドパスを決定する抵抗である。

ＳＷＩ、ＳＷ２、ＳＷ３はアナログスイッチであり、該
当するｆｌＥ抗を選択するためのスイッチである。即ち
、次にどの周波数を選択するかは、どのスイッチをオン
させるかによって行うことができる。

次に、本実施例の動作について述べる。図示されていな
い地上局は無人搬送車がどこにいるかを常に認識してお
り、次にどの交差誘導線を検出し、その交差誘導線にタ
ーンするかを決め、無人搬送車に次に判別すべき交差誘
導線の周波数を指令する。プロセッサ１１はピックアッ
プコイル２１からこの指令を検出し、アンプ２２、フィ
ルタ２３、復調回路２４、シリアル／パラレル変換器２
５、バス１０を経由して指令信号を受信する。指令信号
を受信すると、切換回路６ａ及び６ｂに切換信号を出す
。例えば、アナログスイッチＳＷ２をオンすると、ｔｌ
Ｅ抗Ｒ２がフィルタ５ａ及び５ｂに接続されて、該当す
るバンドパスが選択される。勿論ここでは、交差誘導線
２の周波数がこのバンドパスと一致する。

このように、選択すべき交差誘導線の周波数を地上局よ
り指令し、フィルタの定数を切換るようにしているので
、フィルタは一対でよい、又、周波数が増加する場合で
も必要なものは抵抗とアナログスイッチのみであるので
、予め予備の部品を付加しておくことができ、システム
を拡大する壱きもハードウェアを変更せずに行うことが
できる上記の実施例では、フィルタの定数の変更を抵抗
を切換で構成したが、他の素子例えばコンデンサ等を切
換で構成することもできる。

又、フィルタ、即ち検出すべき周波数は３個で説明した
が適宜必要に応じて増加させることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明では、地上局からの指令によ
ってフィルタの定数を切換るように構成したので、フィ
ルタは一対有れば足り、部品点数を少なくすることがで
きる。

５、図面の節ｊｔｉな説明 第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は切換
回路の詳細図、 第３図は従来の交差誘ｍ線を検出する方式を示す図であ
る。

１・・・−・・・追跡誘導線 ２・・−・−・・交差誘導線 ３ａ、３ｂ−・−・・ピックアップコイル　　・５ａ、
５ｂ−・・・・・フィルタ ６ａ、６　ｂ−−−−−−・切換回路 １１・・・−・・・プロセッサ ２１−・・・・ピックアップコイル 特許出願人　ファナック株式会社 代理人　　　弁理士　　服部毅巖 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導線からの偏差量を検出する一対の検出器を有
   し、該偏差量が零になるようにして誘導線に沿って走行
   する無人搬送車の交差点検出方式において、 誘導線毎に複数の異なる周波数を使用し、 地上局から次に検出すべき誘導線の周波数を指令し、 該指令によって無人搬送車内のフィルタの定数を切換え
   て、 現在走行中の誘導線に交差する交差誘導線を検出するこ
   とを特徴とする無人搬送車の交差点検出方式。
2. （２）前記フィルタの定数は抵抗値を切換るように構成
   したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人
   搬送車の交差点検出方式。