JPS63148909A - 収穫機における自動操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は収穫機における自動操向制御装置に係るもので
ある。

（従来技術） 従来、走行装置を有する収穫機の機体に、殻稈の有無を
検出する殻稈検出センサと、前記機体の走行距離を機体
の駆動系から求める走行距離検出装置と、前記殻稈検出
センサがオンからオフになると動作し、前記走行装置と
走行距離検出装置とにより機体を自動的に旋回させる自
動制御装置とを設けた収穫機における自動操向制御装置
は公知であり、該構成により、収穫機が第４図に示した
ように、殻稈のコーナ一部に差し掛って、穀稈検出セン
サがオンからオフになると、自動的に、同図■〜■のよ
うな動作による旋回、所謂、アルファーターンを行なえ
るようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） 前記公知のものは、機体が旋回するときに生じる走行装
置の地面に対するスリップ率を、固定にしていたため、
スリップ率が異なる圃場においては、正確な旋回動作が
行なえない問題点があった。

（問題を解決するための手段） よって、本発明は、殻稈有無を検出する殻稈検出センサ
５と、機体１の走行距離検出装置７と、機体１を自動的
に旋回させる自動制御装置９とを設けたものにおいて、
前記機体１には、旋回するときに生じるスリップ率を測
定するスリップ率測定装置６を設け、そのスリップ率に
より前記自動制御装置９の左右ソレノイド１０．１１の
オン時間を補正して機体ｌの旋回量・移動量を圃場に応
じて自動的に補正するように構成した収穫機における自
動操向制御装置の構成としたものである。

（実施例） 本発明の一実施例を図面により説明すると、１は収穫機
の機体で、下部に走行装置２を設け、前方には刈取部３
を上下動自在に軸支し、上部には刈取部３により刈取っ
た穀稈を脱のする脱穀部４を設ける。

５は前記刈取部３に設けた殻稈検出センサ、６は機体ｌ
の後方中央部に設けたスリップ率測定装置である。該ス
リップ率測定装置６は一例としてドツプラー周波数を測
定しうるセンサを使用することができ、この場合、 ｆｄ：ドツプラー周波数（Ｈｚ） ｆＯ：送信周波数（Ｈｚ） Ｖ：機体速度 Ｃ：光速度（ｍ／ｓ　） ０：放射角 と定義すると、 ｆｄ＝２ｖｅｆｏａｃｏｓＯ／ｃ ｖ＝ｆｄａｃ／２ｆｏｅｃｏｓθ との関係式が成立し、機体１の真の速度Ｖを求めること
ができ、この速度Ｖと機体１の見掛は上の速度との差か
ら走行装置２のスリップ率を求めることができる。

第３図は本発明のブロック図であり、７は機体１の走行
距離検出装置７または速度計であり、機体１のドライブ
シャフト又はクローラ等の駆動系の回転数を検出して走
行距離または車速を検出する。８はオートターンの設定
スイッチ、９はオートターンの自動制御装置、１０は走
行装置２の左クローラを停止させる左ソレノイド１０．
１１は走行装置２の右クローラを停止させる右ソレノイ
ドである。

（作用） 次に作用を述べる。

収穫機を圃場に乗り入れ、刈取部３の条合せを行ない、
条列に沿って刈取作業を行なうと、自動的に条列に沿っ
て刈取作業が行なえる。

しかして、設定スイッチ８をオンにしておき、機体１が
第４図において、殻稈のコーナ一部に差し掛ると、殻稈
検出センサ５は殻稈を検出できないためオフとなり、自
動制御装置９に機体１がコーナ一部に差し掛ったことを
報知する。

そこで、自動制御装置９は左ソレノイド１０をオンにし
て、機体１を左に約４５度旋回させて、■の状態とし、
次に走行装ｗ２を後転させながら、右ソレノイド１１を
オンにし、■の状態を介して■の状態にし、■の状態と
なったら、走行装置２を前転させて、次ぎの刈取作業を
行なう。

しかして、上記旋回動作中、各旋回量及び移動量は予め
標準的な圃場の条件に合致したものを自動制御装置９内
にデータとして記録しであるが、走行装置２の旋回時に
おけるスリップ率は、各圃場の条件によりかなりの差異
が生じるため、実際の旋回時におけるスリップ率をスリ
ップ率測定装置６により常時監視する。即ち、スリー７
ブ率測定装置６は機体工の実際の速度Ｖを求めることが
できるものであり、走行距離検出装置７により求めた見
掛は上の機体１の速度との差によりスリップ率を求め、
これにより各圃場に応じて機体１を適切に旋回させる。

なお、自動制御装置９により、各ソレノイド１０．１１
のオン、オフを行なう場合、上記のように、いずれか一
方のみを制御するのではなく、共に制御することにより
、より制御が短時間に、正確に行なえるようになること
は当然である。

（効果） 前記したように、従来、走行装置を有する収穫機の機体
に、殻稈の有無を検出する穀稈検出センサと、前記機体
の走行距離を機体の駆動系から求める走行距離検出装置
と、前記殻稈検出センサがオンからオフになると動作し
、前記走行装置と走行距離検出装置とにより機体を自動
的に旋回させる自動制御装置とを設けた収穫機における
自動操向制御装置は公知であり、該構成により、収穫機
が第４図に示したように、穀稈のコーナ一部に差し掛っ
て、穀稈検出センサがオンからオフになると、自動的に
、同図■〜■のような動作による旋回、所謂、アルファ
ーターンを行なえるようにしている。

該公知のものは、機体が旋回するときに生じる走行装置
の地面に対するスリップ率を、固定にしていたため、ス
リップ率が異なる圃場においては、正確な旋回動作が行
なえない問題点があった。

しかるに、本発明は、殻稈有無を検出する殻稈検出セン
サ５と、機体１の走行距離検出装置７と、機体ｌを自動
的に旋回させる自動制御装置９とを設けたものにおいて
、前記機体ｌには、旋回するときに生じるスリップ率を
測定するスリップ率測定装置６を設け、そのスリップ率
により前記自動制御装置９の左右ソレノイド１０．１１
のオン時間を補正して機体１の旋回量・移動量を圃場に
応じて自動的に補正するように構成した収穫機における
自動操向制御装置の構成として、各圃場のスリップ率が
異なっていても、これを自動的に測定し、測定したスリ
ップ率に応じて機体１を旋回させることができるように
したため、常時正確な旋回が行なえる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の側面図、第２図は機体の背面図叢３図は
ブロック回路図、第４図は旋回動作説明図、第５図はフ
ローチャート図である。 符号の説明 １・・・機体、２・・・走行装置、３・・・刈取部、４
・・・脱穀部、５・・・殻稈検出センサ、６・・・スリ
ップ率測定装置、７・・・走行距離検出装置、８・・・
設定スイッチ、９・・・自動制御装置、　１０・・・左
ソレノイド、１１・・・右ソレノイド。 外２名 第１図 第３図 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 殻稈有無を検出する殻稈検出センサ５と、機体１の走行
   距離検出装置７と、機体１を自動的に旋回させる自動制
   御装置９とを設けたものにおいて、前記機体１には、旋
   回するときに生じるスリップ率を測定するスリップ率測
   定装置６を設け、そのスリップ率により前記自動制御装
   置９の左右ソレノイド１０、１１のオン時間を補正して
   機体１の旋回量・移動量を圃場に応じて自動的に補正す
   るように構成した収穫機における自動操向制御装置。