JPS6313859A - 搬送機の自動走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、コンテナなどを搬送するタイヤ式％式％ リアなどの搬送機に係り、特に走行路面上を決められた
走行路に沿って自動走行するための搬送機の自動走行装
置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、タイヤ式ガントリークレーン、ストラドルキャリ
ア、コンテナ台車などの搬送機は、タイヤにて路面上を
走行するため、レール上を走行するクレーンと違って、
路面の状態、風荷重の影響、タイヤ負担荷重や空気圧の
アンバランスなどの要因により直進性が若干乱され、決
められた走行路に沿って走行することが困難となり易い
。

手動運転の場合、運転手がたえず走行方向を修正する必
要があった。運転を容易にするため、自動運転を行なう
が、現在使われている方法は路面の走行路に沿って誘導
ｍ線を埋設し、他方、搬送機側に、その誘導線からの磁
界を検出するアンテナを取り付け、誘導電線に対する搬
送機の位置ずれを検出しながら搬送機の走行方向を補正
するようにしている。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、誘導電線を走行路に沿って埋設するのは
大変であり、また断線した場合には使用できない問題が
ある。

また誘導電線では走行路に対する位置ずれは比較的容易
に検出できるものの、走行距離或いはコンテナに対する
位置などを検出することはＩＡＷｌが複雑になるという
問題がある。

本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、搬送機
を走行路に沿って正確に走行でき、しかも走行位置をも
容易に検出できる搬送機の自動走行装置を提供すること
を目的とする。

［問題点を解決するための手段及び作用］本発明は、上
記の目的を達成するために、コンテナなどを搬送するフ
レームに、その走行路面を走行するためのタイヤを設け
た搬送機において、上記走行路面上に走行線を設けると
共にその走行線に走行位置を示す目印を設け、他方上記
フレームに、その走行線及び目印を監視して搬送機を走
行線に沿って自動走行させるための監視カメラを設けた
もので、監視カメラで走行線及び目印を監視し、それを
画像処理により走行線に対する搬送機の位置ずれを検出
して走行方向を補正すると共に目印により任意の位置に
正確に停止できるようにしたものである。

［実施例］ 以下、本発明に係る搬送機の自助走行装置の好適一実施
例を添付図面に基づいて説明する。

先ず、第２図、第３図により本発明における走行路面１
を走行する搬送機２を説明する。

この搬送機２は、タイヤ式ガントリークレーンの例を示
し、門型状のフレーム３の脚部４の前後に走行路面１を
走行するための前輪側走行タイヤ５及び後輪側走行タイ
ヤ６が設けられ、その後輪側走行タイヤ６を駆動すべく
走行モータ７が設けられる。

フレーム３のガーダ８上には、そのガーダ８に沿って走
行するトロリー９が設けられ、トロリー９上に昇降ドラ
ム１０が設けられ、昇降ドラム１０によりワイヤ１１を
介してスプレッダ１２を昇降し、コテナ１３を搬送する
ようになっている。

この搬送機２には走行方向を制御すべく、前輪側走行タ
イヤ５の舵角を調整する操舵アクチュエータ（図示せず
）が設けられている。また走行方向の補正には、その制
御幅が僅かな場合、左右の掛輪側走行タイヤ６の回転速
度をその走行モータ７で制御してその走行方向を調整す
ることもできる。

さて、第１図に示すように走行路面１には多数のコンテ
ナ１３が前後に間隔を置いてかつ、左右方向に整列する
と共に上下方向に数段積み上げられている。

このコンテナ１３を、例えば第２図に示すようにフレー
ム３の脚部４間に配置された移送１１４へ移送すべくガ
ーダ８上のトロリー９を往復動させ、積付けられたコン
テナ１３をその移送機１４へ移送したのち、搬送機２を
前進させ、その前方のコンテナ１３を移送するとする。

この場合、第１図に示すように、例えば搬送機２の進行
方向左側の走行路面１に白線（路面１の色とコントラス
トがあれば何色でもよい）などの走行線１５を設ける。

またこの走行線１５にコンテナ１３の位置に対応して或
いは敗メートル間隔で目印１６を設ける。この目印１６
は走行１ｍ１５の幅を広げるとか或いは狭めるとかして
走行線１５と区別できるものであればよい。

他方、搬送機２のフレーム３には、その走行線１５上に
位置して走行線１５を監視する監視カメラ１７が設けら
れる（第１図、第３図）。

この監視カメラ１７により搬送機２は、その走行Ｉ！１
５に沿って走行方向のズレを調整しながら走行し、かつ
目印１６により所定の位置のコンテナ１３を搬送すべく
停止できるようになっている。

第４図は、監視カメラ１７により搬送ｌ１１２の走行方
向を制御する制御ブロックを示す。

先ず、監視カメラ１７で映された画像は画像処理回路１
８に入力され、その画像処理回路１８で基準位置に対す
る走行線１５の位置及び目印１６が検出され、これら情
報がコンピュータ１９に入力される。コンピュータ１９
は搬送機２が走行線１５に対して決められた設定幅（例
えば左右幅で５０＋ｌｌｌｌ１以内）で走行しているか
どうかを判断し、設定幅よりずれるようであれば右走行
モータ７ａ或いは左走行モータ７ｂの回転速度を調整し
、その走行方向の制御を行なう。すなわち右走行モータ
７ａの回転速度が左側より速ければ搬送機２は右旋回し
、逆に左走行モータ７ａの回転速度を速くすれば左旋回
することとなり、適宜左右の走行モータ７ａ、７ｂの回
転速度を調整することで搬送機２を走行線１５に沿って
正確に走行させることができる。またコンピュータ１９
は目印１６を検出し、その搬送８１２の走行位置（又は
距離）を判断し、所定の位置に停止させるべく左右の走
行モータ７ａ、７ｂを停止させることができる。また、
走行モータ７ａ、７ｂを制御する代り、図示の二点鎖線
で示すようにコンピュータ１９で操舵アクチュエータ２
０を１１１１［ｌシ、前輪側走行タイヤ５の舵角を制御
してもよい。

［発明の効果］ 以上詳述してきたことから明らかなように本発明によれ
ば次のごとき優れた効果を発揮する。

（１）　　走行路面に走行線を設け、他方搬送機にその
走行線を監視する監視カメラを設けたので搬送機を走行
線に沿って正確に走行することができる。

（２）　　走行線に目印を設けることで搬送機の走行位
置を同時に検出でき任意の位置に正確に停止できる。

（３）　　走行路面に走行線を引くだけなので、走行方
向の変更などを簡単、かつ自由にできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体平面図、第２図は
本発明における搬送機の正面図、第３図は第２図の右側
面図、第４図は本発明における制御ブロック図である。 図中、１は走行路面、２は搬送機、３はフレーム、５，
６は走行タイヤ、１５は走行線、１６は目印、１７は監
視カメラである。 特許出願人　　石川島播磨重工業株式会社代理人弁理士
　　絹　　谷　　信　　雄第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンテナなどを搬送するフレームに、その走行路面を走
   行するためのタイヤを設けた搬送機において、上記走行
   路面上に走行線を設けると共に、その走行線に走行位置
   を示す目印を設け、他方上記フレームに、その走行線及
   び目印を監視して搬送機を走行線に沿つて自動走行させ
   るための監視カメラを設けたことを特徴とする搬送機の
   自動走行装置。