JPS6313682U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本考案の第１実施例を示し
、第１図は垂直断面図、第２図は側面図、第３図
は旋回ビーム部分を他方向から見た側面図、第４
図は部分上面図、第５図は旋回ビーム部分の一部
破断ないし省略した下面図である。第６図乃至第
８図は第２実施例を示し、第６図は垂直断面図、
第７図は側面図、第８図は部分上面図である。第
９図乃至第１１図は第３実施例を示し、第９図は
垂直断面図、第１０図は側面図、第１１図は部分
上面図である。第１２図乃至第１４図は第４実施
例を示し、第１２図は垂直断面図、第１３図は側
面図、第１４図は部分上面図である。第１５図乃
至第１７図は各種ロボツトの動作領域を示す説明
図である。 ２……フレーム、３……第１垂直軸、４……第
２垂直軸、５……第３垂直軸、６……旋回ビーム
、７……ガイドレール、８……送りねじ、９……
スプライン軸、１０……スライダ、１１……ハン
ド部、１４……中心軸、１８……原動ベベル歯車
、１９……従動ベベル歯車、２０……第１伝達軸
、２５……第１回転伝達手段、２６……第１太陽
ベベル歯車、２７……第１遊星ベベル歯車、２１
……第２伝達軸、３１……第２回転伝達手段、３
２……第２太陽ベベル歯車、３３……第２遊星ベ
ベル歯車、３４……第１電動機、３５……第２電
動機、３６……第３電動機。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 外側から第１、第２、第３と同心状に並んでフ
   レームに支持された３個の垂直軸と、 第１垂直軸の下端に水平に固定されると共に長
   手方向にガイドレール、送りねじ、及びスプライ
   ン軸を支持した旋回ビームと、 前記ガイドレールに支持され、且つ前記送りね
   じに連結されたスライダと、 垂直な中心軸により前記スライダに回転自在に
   支持され、旋回ビームの旋回中心を通る直線経路
   を移動せしめられるハンド部と、 前記スプライン軸に嵌合し、前記ハンド部中心
   軸に固定した従動ベベル歯車とのかみ合いを保ち
   つつスライダの移動と共にスプライン軸上を摺動
   する原動ベベル歯車と、 スプライン軸に連結する第１回転伝達手段を一
   端に有し、他端には第２垂直軸の下端に固定した
   第１太陽ベベル歯車にかみ合う第１遊星ベベル歯
   車を有する第１伝達軸と、 送りねじに連結する第２回転伝達手段を一端に
   有し、他端には第３垂直軸の下端に固定した第２
   太陽ベベル歯車にかみ合う第２遊星ベベル歯車を
   有する第２伝達軸と、 第１、第２及び第３垂直軸に回転を与えるべく
   これらと個別に連結する第１、第２及び第３電動
   機とを備えた産業用ロボツト。