JPS6168894U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6168894U JPS6168894U JP15290684U JP15290684U JPS6168894U JP S6168894 U JPS6168894 U JP S6168894U JP 15290684 U JP15290684 U JP 15290684U JP 15290684 U JP15290684 U JP 15290684U JP S6168894 U JPS6168894 U JP S6168894U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- joint
- robot
- bevel
- output side
- Prior art date
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Description
第１図Ａ，Ｂは３次元座標と同座標上での関節
の動きを示す各々説明図、第２図は従来のロボツ
トの関節の断面図、第３図は同側断面図、第４図
は本考案に係るロボツトの関節の断面図、第５図
は第４図の右側面図、第６図は同じく第４図の右
側一部断面図である。 Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…モータ、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３
…駆動軸、Ａ１，Ａ２，Ａ３…フレーム、Ｖ１１
，Ｖ１２，Ｖ１３…傘歯車。
の動きを示す各々説明図、第２図は従来のロボツ
トの関節の断面図、第３図は同側断面図、第４図
は本考案に係るロボツトの関節の断面図、第５図
は第４図の右側面図、第６図は同じく第４図の右
側一部断面図である。 Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…モータ、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３
…駆動軸、Ａ１，Ａ２，Ａ３…フレーム、Ｖ１１
，Ｖ１２，Ｖ１３…傘歯車。
Claims (1)
- モータによつて関節を駆動するとともに、該調
節の先端側へさらに回転を伝えることのできるロ
ボツトの関節において、前記関節は差動歯車機構
を備えてなり、該差動歯車機構の入力側の傘歯車
と出力側の傘歯車はそれぞれ大小複数の歯車から
なり、各歯車は同一軸線上に配設してあつて、入
力側の各歯車と出力側の各歯車は中間の歯車を介
して連動しており、入力側の各歯車はそれぞれ個
別の駆動モータに連動しており、出力側の各歯車
は、少くとも関節を作動させるための２個一体に
設けられた傘歯車と、関節の先端側へ回転動力を
伝えるための傘歯車を有してなることを特徴とす
るロボツトの関節。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984152906U JPH0243679Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984152906U JPH0243679Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6168894U true JPS6168894U (ja) | 1986-05-12 |
| JPH0243679Y2 JPH0243679Y2 (ja) | 1990-11-20 |
Family
ID=30710951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984152906U Expired JPH0243679Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0243679Y2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008100350A (ja) * | 2005-03-29 | 2008-05-01 | Toshiba Corp | マニピュレータ |
| JP2010105094A (ja) * | 2008-10-29 | 2010-05-13 | Tohoku Univ | 干渉駆動関節機構 |
| JP2012061593A (ja) * | 2011-10-28 | 2012-03-29 | Terumo Corp | マニピュレータ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5114653A (en) * | 1974-07-24 | 1976-02-05 | Tokico Ltd | Kogyoyorobotsutono kudosochi |
| JPS5339666A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-11 | Takuma Co Ltd | Treatment of ashes produced by incineration of refuse |
-
1984
- 1984-10-09 JP JP1984152906U patent/JPH0243679Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5114653A (en) * | 1974-07-24 | 1976-02-05 | Tokico Ltd | Kogyoyorobotsutono kudosochi |
| JPS5339666A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-11 | Takuma Co Ltd | Treatment of ashes produced by incineration of refuse |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008100350A (ja) * | 2005-03-29 | 2008-05-01 | Toshiba Corp | マニピュレータ |
| JP2010105094A (ja) * | 2008-10-29 | 2010-05-13 | Tohoku Univ | 干渉駆動関節機構 |
| JP2012061593A (ja) * | 2011-10-28 | 2012-03-29 | Terumo Corp | マニピュレータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0243679Y2 (ja) | 1990-11-20 |