JPS63123797A - 天井走行クレ−ンの呼出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、天井走行クレーンによって搬送せんとする
荷の直上の位置に、当該天井走行クレーンを適確に移動
せしめるための、天井走行クレーンの呼出し装置に関す
る。

従来技術 大型重伍物を取り扱う工場・０庫等においては、荷を搬
送するための天井走行クレーンが広く使用されている。

而して、天井走行クレーンは、専門のオペレータが搭乗
する大型クレーンもあるが、１０数トン未満の小型クレ
ーンにあっては、クラブ（巻上げ装置と横行装置とを備
えて、クレーンけた上を横行する部分をいう、以下同じ
）から、簡単な制御ユニットを吊下して、随時、この制
御ユニットを介して、一般の荷扱い工がクレーンの操作
に当り、専門オペレータの搭乗を省略するのが普通であ
る。

制御ユニットには、クレーンを所定位置に移動せしめる
ための、東・西・南・北の押しボタンスイッチが収納さ
れており、たとえば、前二者によって、走行ガーダ（ク
ラブを搭載して走行するクレーンけたの部分をいう、以
下同じ）を駆動するための走行モータの正・逆運転を制
御し、後二者によって、クラブを移動せしめるための横
行モータの正・逆運転を制御し得るようになっている。

また、制御ユニットには、荷を吊すためのフックブロッ
クの上下動を制御する押しボタンスイッチも、同時に収
納されている。

発明が解決しようとする問題点 しかるに、いま、たとえば、荷を吊り上げようとすると
きは、東・西・南・北の押しボタンスイッチによって走
行モータと横行モータとを制御して、天井走行クレーン
のフックブロックを、正確に、当該荷の直上位置に移動
してくる必要があるが、この操作は、各押しボタンスイ
ッチの連続操作と寸動操作との組合せ操作によるもので
あるから、当該クレーンの走行と横行との各移動速度に
応じて、独特の熟練を要する繁雑な操作になりがちであ
るという問題があった。

加えて、クレーンの現在位置が、当該荷から遠く離れて
いるときには、荷扱い工が、その現在位置まで出向いた
上で、走行用の押しボタンスイッチを操作しながらクレ
ーンを移動して来る必要があるため、作業能率が悪いと
いう問題点もあった。

そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の実情に鑑
み、クレーンによって吊り上げようとする荷の位置を指
示する可搬形の呼出しユニットを導入することによって
、クレーンの位置決めに際して何らの熟練を要せず、し
かも、クレーンが移動すべき位置を遠隔指示することが
できるので、その都度、クレーンの現在位置まで出向く
必要のない、新規の天井走行クレーンの呼出し装置を提
供することにおる。

問題点を解決するための手段 かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、信号波
を面ビーム状に発信する可搬形の呼出しユニットと、天
井走行クレーンのクラブに設置され、前記呼出しユニッ
トから発信される信号波の到来方向を検出する方向検出
ユニットとを設け、この方向検出ユニットの出力によっ
て、走行ガーダを駆動する走行モータと、クラブを駆動
する横行モータとを制御し、以って、フックブロックを
呼出しユニットの直上位置に移動して来るようにしたこ
とをその要旨とする。

作用 而して、前記構成によるときは、荷を吊り上げようとす
るときは、まず、可搬形の呼出しユニットを、当該荷の
上面の吊上げ位置に仮置きした上、この呼出しユニット
を作動せしめると、呼出しユニットから発信される信号
波が、クラブに設置した方向検出ユニットに到達し、方
向検出ユニットは、信号波の到来方向を検出することが
できるから、この信号波の到来方向に近付く方向に走行
モータと横行モータとを制御することによって、フック
ブロックを、適確に、呼出しユニットの直上、すなわち
、当該荷の吊上げ位置の直上に移動して来ることができ
、その俊、直ちに、吊上げ作業に移行することができる
ように作用するものである。

実施例 以下、図面を以って実施例を説明する。

天井走行クレーンの呼出し装置は、可搬形の呼出しユニ
ット１１と、方向検出ユニット２０とからなる（第１図
）。

呼出しユニット１１は、たとえば、レーザ光・超音波・
可視光線または赤外線・電波等の任意の信号波の一種を
、その設置面の上方空間に、水平・垂直両面内において
ほぼ無指向特性となるように、面ビーム状に発信するこ
とができる可搬形のユニットであって、床Ｆ上におかれ
ている荷りの上に仮置きして使用する。

方向検出ユニット２０は、天井走行クレーンＣＲのクラ
ブＣの下面に設置されている（第２図、第３図）。

天井走行クレーンＣＲは、走行ガーダＧと、走行ガーダ
Ｇに搭載されたクラブＣとからなっていて、走行ガーダ
Ｇは、走行モータＭ１によって駆動されて、レールＧＲ
上をＸ方向に走行可能であり、クラブＣは、横行モータ
Ｍ２によって駆動されて、走行ガーダＧ上をｙ方向に移
動可能であるものとする。ざらに、クラブＣに組み込ま
れた図示しない巻上げ装置からは、フックブロックＨＢ
が吊下しており、水平面内におけるフックブロックＨＢ
と方向検出ユニット２０との相対位置関係は、ｘ１ｙ方
向に、それぞれ、ΔＸ、Δｙの位置ずれがあるものとす
る（第３図）。

方向検出ユニット２０は、検出器２１と方向判別回路２
２と補正回路２３とからなり（第１図）、検出器２１の
出力は、方向判別回路２２に接続され、方向判別回路２
２の一方の出力信＠２２ａはモータ制御回路ＭＣに入力
され、また、他方の出力信号２２ｂは補正回路２３に入
力されている。

ざらに、補正回路２３の出力は、モータ制御回路ＭＣに
接続される一方、モータ制御回路ＭＣの出力は走行モー
タＭ１と横行モータＭ２とに接続されている。

検出器２１は、呼出しユニット１１から発信される信号
波の水平面内における到来方向θを検知できるものであ
って（第４図）、たとえば、信号波がレーザ光であると
きは、いわゆるレーザスキャナとして知られている装置
が使用できる他、信号波が電波であるときは、鋭い指向
性特性を有するロータリビームアンテナが使用できる。

また、信号波が可視光線または赤外線であるときは、半
球状のドーム２１ａの外表面に、多数の収束レンズ２１
ｂ、２１ｂ・・・を十字形に配列し、各収束レンズ２１
ｂの焦点位置に検出素子２１ｃを配設したものであって
もよい（第５図、第６図）。ここで、各収束レンズ２１
ｂは、呼出しユニット１１が発信する信号波の波長に適
合するフィルタ特性を有するものとする。また、信号波
が超音波であるときも略同−構造の検出器２１が使用で
きる。ただし、このときは、収束レンズ２１ｂ１２１ｂ
・・・に代えて、検出すべき超音波の到来方向を規制す
るためのスリットガイド等を使用するものとする。

検出器２１の出力は、方向判別回路２２に入力されて処
理される（第１図）。ここで、方向判別回路２２は、検
出器２１が信号波の到来方向θを直接検出するものであ
るときは、θの大きさによって、検出器２１から見た呼
出しユニット１１の位置が、第４図の第Ｉ象限から第１
Ｖ象限のいずれの象限内にあるかを判断するものである
。また、検出器２１が、半球状のドーム２１ａの表面上
に十字形に配列された複数の検出素子２１ｃ、２］Ｃ・
・・を使用するものであるときは、各検出素子２１Ｇの
いずれの位置のものに信号波が入力され、いずれの位置
のものに入力されないかを認識することによって、同様
に、呼出しユニット１１の存在する象限を判別すること
ができるものである。

方向判別回路２２の一方の出力信号２２ａは、このよう
にして判別された象限による、走行モータＭ１と横行モ
ータＭ２に対する正・逆運転指令信号を、その内容とす
る（第７図）。すなわち、方向検出ユニット２０から見
た呼出しユニット１１の存在位置が第工象限であるとき
は、走行モータＭ１と横行モータＭ２の両者に対して正
転指令を与え、第■象限でおるときは、走行モータＭ１
に対して逆転指令、横行モータＭ２に対して正転指令を
与え、以下、第７図に示すとおりの各指令を発生するも
のとする。ただし、ここで、走行モータＭ１の正転によ
って、走行ガーダＧは、第３図、第４図におけるＸの正
方向に駆動され、横行モータＭ２の正転によって、クラ
ブＣが、同図におけるｙの正方向に駆動せられるものと
する。

また、各モータＭＬＭ２に対する指令信号は、その方向
が反転する中間において停止指令となるものとする。す
なわち、走行モータＭ１に対しては、第Ｉ、ＩＶ象限と
第■、■象限との中間において停止指令が発せられ、横
行モータＭ２に対しては、第Ｉ、■象限と第工、ＩＶ象
限との中間において停止指令が発せられるものとし、各
モータＭ１、Ｍ２に対して停止指令が発せられるとき、
方向判別回路２２は、補正回路２３に対する出力信号２
２ｂを発生するものとする。

補正回路２３は、方向判別回路２２からの出力信号２２
ｂによって起動されて、クラブＣ上における、方向検出
ユニット２０とフックブロックＨＢとの水平面内の位置
ずれΔｘ１Δｙに相当する補正指令を、出力信号２３ａ
として出力するものである。いま、走行モータＭ１に対
する運転指令信号として正転指令が出力されていて、こ
れが第Ｉ、ＩＶ象限と第■、■象限との中間において停
止指令に変わったときには、補正回路２３は、方向判別
回路２２からの出力信号２２ｂに呼応して、走行ガーダ
Ｇを、ざらに、△Ｘだけ移動せしめるように、走行モー
タＭ１に対して、正転方向の補正指令を出力する。逆に
、走行モータＭ１に対して逆転指令が出力されていて、
これが停止指令に変わったときは、補正指令としては、
走行ガーダＧをΔＸだけ引き戻すように、走行モータＭ
１に対する正転方向の補正指令を出力する。横行モータ
Ｍ２に対しても全く同様であって、停止指令に呼応して
、クラブＣを△ｙだけ、ざらに移動するか、引き戻すか
の補正指令が出力されるものとする。

モータ制御回路ＭＣは、方向判別回路２２の出力信号２
２ａと、補正回路２３の出力信号２３ａとに対応して、
走行モータＭ１と横行モータＭ２との正・逆運転を行な
う。

いま、荷りを吊り上げるために、天井走行クレーンＣＲ
を呼ぶときは、荷りの上面の、フックブロックＨｅの到
達目標位置に呼出しユニット１１を仮置きして、呼出し
ユニット１１を作動せしめる。

これによって、呼出しユニット１１から信号波が発信さ
れ、この信号波が、天井走行クレーンＣＲのクラブＣに
設置された方向検出ユニット２０に到達すれば、検知器
２１からは、それに対応して、出力信号が方向判別回路
２２に入力される。方向判別回路２２は、前述のとおり
、検出器２１から見た呼出しユニット１１の存在する象
限を判別して、それに従って、走行モータＭ１と横行モ
ータＭ２とに対する正・逆運転指令を発生することがで
きるから、天井走行クレーンＣＲの走行ガーダＧとクラ
ブＣとは、それぞれ、呼出しユニット１１に近付く方向
に移動せしめられることになる。

そこで、方向検出ユニット２０によって判別される前記
象限の中間においては、各モータＭ１、Ｍ２に対して停
止指令が発せられるがら、走行ガーダＧとクラブＣとは
、呼出しユニット１１の直上に移動して、そこで停止す
ることができるものである。しかも、・このとき、方向
判別回路２２は、補正回路２３に対する出力信＠２２ｂ
を出力し、これに対応して、補正回路２３は、クラブＣ
上における検出器２１とフックブロックＨＢとの位置ず
れΔｘ１△ｙの補正をするための補正指令を発生するか
ら、呼出しユニット１１の直上には、フックブロックＨ
Ｂが正確に停止せしめられることとなり、したがって、
その後、直ちに、フックブロックＨＢによる荷りの吊り
掛は作業に入ることができるものでおる。なお、△Ｘ＝
Δｙ＝ｏであるときは、補正回路２３を削除することが
できることはいうまでもない。

発明の詳細 な説明したように、この発明によれば、信号波を面ビー
ム状に発信する可搬形の呼出しユニットと、天井走行ク
レーンのクラブに設置され、呼出しユニットからの信号
波の到来方向を検出する方向検出ユニットとを設けて、
方向検出ユニットの出力によって走行モータと横行モー
タとの制御を行ない、フックブロックを呼出しユニット
の直上位置に移動して来るようにすることによって、ク
レーンの位置決め動作を全自動で行なうことができるの
で、荷扱い工には、何ら格別の熟練を必要とせず、また
、クレーンに対する呼出しを遠隔指示することができる
ので、その都度、クレーンの現在位置まで出向かなくて
も足り、したがって、作業能率を一段と向上せしめるこ
とができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第７図は実施例を示し、第１図は全体系統
説明図、第２図と第３図は、それぞれ、使用状態を示す
側面図と平面図、第４図は動作説明図、第５図は検出器
の側面図、第６図は第５図のＸ−Ｘ線矢視拡大断面図、
第７図は方向判別回路の動作説明衣である。 ＣＲ・・・天井走行クレーン Ｇ・・・走行ガーダ Ｃ・・・クラブ ＨＢ・・・フックブロック Ｍｌ・・・走行モータ　　Ｍ２・・・横行モータ１１・
・・呼出しユニット ２０・・・方向検出ユニット ２１ａ・・・ドーム ２１Ｇ・・・検出素子

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）走行モータによって駆動される走行ガーダと、該走
   行ガーダに搭載され、横行モータによって駆動されるク
   ラブとを備える天井走行クレーンの呼出し装置であって
   、信号波を面ビーム状に発信する可搬形の呼出しユニッ
   トと、前記クラブに設置され、前記呼出しユニットから
   の信号波の到来方向を検出する方向検出ユニットとから
   なり、該方向検出ユニットの出力によって前記走行モー
   タと横行モータとを制御して、フックブロックを前記呼
   出しユニットの直上位置に移動して来るようにしてなる
   天井走行クレーンの呼出し装置。 ２）前記呼出しユニットは、レーザ光発信器である一方
   、前記方向検出ユニットは、前記レーザ光発信器の出力
   光を受信するレーザスキャナであることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の天井走行クレーンの呼出し装
   置。 ３）前記方向検出ユニットは、前記呼出しユニットが発
   信する信号波に応動可能な検出素子を半球状のドームに
   十字形に配列してなることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の天井走行クレーンの呼出し装置。