KR101672443B1 - 선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법 - Google Patents

선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101672443B1
KR101672443B1 KR1020140184399A KR20140184399A KR101672443B1 KR 101672443 B1 KR101672443 B1 KR 101672443B1 KR 1020140184399 A KR1020140184399 A KR 1020140184399A KR 20140184399 A KR20140184399 A KR 20140184399A KR 101672443 B1 KR101672443 B1 KR 101672443B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
block
mobile body
unit
satellite navigation
navigation means
Prior art date
Application number
KR1020140184399A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160075013A (ko
Inventor
김무석
박순욱
김기백
김병덕
전완열
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020140184399A priority Critical patent/KR101672443B1/ko
Publication of KR20160075013A publication Critical patent/KR20160075013A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101672443B1 publication Critical patent/KR101672443B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B71/00—Designing vessels; Predicting their performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/003—Multidirectional wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G15/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B2231/00—Material used for some parts or elements, or for particular purposes
    • B63B2231/32—Vegetable materials or material comprising predominately vegetable material
    • B63B2231/34—Wood or wood products
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B2231/00—Material used for some parts or elements, or for particular purposes
    • B63B2231/40—Synthetic materials
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q2209/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems
    • H04Q2209/30—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wired architecture

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

선체 블록 턴오버용 서프트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법이 개시된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 선체 블록의 턴오버 작업시 상기 블록을 하부에서 지지하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치에 있어서, 모바일 본체; 상기 모바일 본체의 이동을 위해 상기 모바일 본체에 설치된 주행유닛; 상기 블록을 하부에서 지지하기 위해 상기 모바일 본체에 제공되는 지지유닛; 상기 모바일 본체에 설치되며, 각종 제어신호 및 통신신호를 송수신하는 제어유닛; 및 상기 제어유닛과 유선 또는 무선 방식으로 통신하며 상기 모바일 본체를 원격 조종하는 조종유닛을 포함하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치가 제공될 수 있다.

Description

선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법{SUPPORTING APPARATUS FOR TURN OVER OF HULL BLOCK AND METHOD FOR TURN OVER OF HULL BLOCK}
본 발명은 선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 크레인은 인양하려는 하중물을 다루는 사용처 또는 작업장에서 들어올리는 용도로 사용된다.
크레인의 사용처가 조선소인 경우, 인양하려는 하중물은 선체 조립 또는 선체 건조용 블록이 될 수도 있고, 블록 조립에 사용되는 평판 또는 절곡판, 직각판 등의 판부재 등이 될 수도 있다.
또한, 선체의 블록 건조시 선체를 수 십 개 혹은 수 백 개의 블록으로 분할하여, 그 개개의 블록들을 지상에서 조립 제작하고, 제작된 블록들을 순차적으로 선대 위에 탑재하여 하나의 선체로 조립한다.
예컨대, 선체의 선수, 선미의 조립에 사용되는 곡블럭을 비롯하여 각종 형상의 블럭은 야드(yard)내의 블록 적재 구조물, 적재용 캐리어 구조 또는 적재대 등에 의해 안정되게 적치되어 있다.
이런 블록 건조 과정 중에는 상부판과 하부판이 직각을 이루는 절곡판이나, 또는 블록의 양측 부위를 크레인으로 인양하여, 세우거나 뒤집는 턴오버(turnover) 작업이 수행된다.
구체적으로 턴오버 작업에서는 블록 서포트 위에 블록을 올려 놓고 그 블록 양끝단의 러그에 크레인의 인양케이블을 연결한 후, 블록을 소정 높이로 들어올린다. 이후 공중에서 러그의 일측만 들어 올려 블록을 수직하게 세운다. 그리고, 블록의 하부에 지지반목을 설치하고 블록을 하강시켜 지지반목에 올려 놓은 후 하부쪽 인양케이블을 분리하여 반대쪽 하부의 러그에 연결한 후 하부에 연결된 블록의 일측을 들어 올리면 블록의 턴오버 작업이 완성된다.
그러나, 상술한 바와 같은 종래 블록의 턴오버 작업은 블록을 수직하게 세운 상태에서 지지반목의 설치를 위해 작업자가 블록 하부로 직접 들어가게 되는데, 이러한 방법은 블록의 추락에 의해 작업자가 안전사고를 당할 수 있는 문제가 있다.
한국공개특허 10-2010-62627
본 발명의 실시예는, 선체 블록의 턴오버 작업시 작업자가 블록 하부로 들어가지 않고 블록을 지지하도록 무인으로 이동하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 선체 블록의 턴오버 작업시 상기 블록을 하부에서 지지하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치에 있어서, 모바일 본체; 상기 모바일 본체의 이동을 위해 상기 모바일 본체에 설치된 주행유닛; 상기 블록을 하부에서 지지하기 위해 상기 모바일 본체에 제공되는 지지유닛; 상기 모바일 본체에 설치되며, 각종 제어신호 및 통신신호를 송수신하는 제어유닛; 상기 제어유닛과 유선 또는 무선 방식으로 통신하며 상기 모바일 본체를 원격 조종하는 조종유닛을 포함하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치가 제공될 수 있다.
상기 주행유닛은, 정방향 또는 역방향 회전하는 모터부; 상기 모터부에 연결되어 회전되며, 상기 모바일 본체의 회전반경 최소화와 전방향 이동을 위해 제공되는 메카넘 휠(Mecanum Wheel)을 포함할 수 있다.
또한 상기 지지유닛은, 상기 모바일 본체에 형성된 메인프레임에 설치되는 제1지지부; 상기 제1지지부의 상부에 배치되며, 상기 모바일 본체의 상부로 돌출되어 상기 블록과 접촉하는 제2지지부를 포함할 수 있다.
또한 상기 제1지지부는 탄성 변형 가능한 합성수지로 이루어지며, 상기 메인프레임의 내측면과 유격을 갖도록 상기 메인프레임 내부에 설치될 수 있다.
또한 상기 제2지지부는 목재로 이루어지며, 상기 각 블록의 크기에 대응하는 다양한 크기를 갖도록 복수 개로 마련될 수 있다.
또한 상기 주행유닛과 상기 모바일 본체 사이에 설치되며, 상기 주행유닛을 독립적으로 지지하여 상기 주행유닛이 지면과 독립적으로 접촉되도록 하는 서스펜션유닛을 더 포함할 수 있다.
또한 상기 서스펜션유닛은, 상기 모바일 본체에 대하여 상기 주행유닛이 상하로 회동되도록 하는 피봇축; 상기 모바일 본체와 상기 주행유닛을 연결하며 충격을 흡수하는 쇽업쇼버; 상기 쇽업쇼버에 설치되며 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함할 수 있다.
또한 상기 모바일 본체의 일측에는 상기 블록과 상기 지지유닛이 정확하게 접촉하는지 확인하기 위한 카메라가 설치될 수 있다.
또한 상기 모바일 본체에는 주변 구조물 또는 작업자와의 충돌을 방지하기 위한 물체감지센서가 설치될 수 있다.
또한 상기 조종유닛에는, 상기 물체감지센서의 동작을 중지하기 위한 동작중지스위치와, 상기 제어유닛과의 통신 연결 상태를 확인하기 위한 통신램프가 설치될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 블록의 일측에 설치되는 제1위성항법수단; 상기 모바일 본체 일측에 설치되는 제2위성항법수단;을 더 포함하며, 상기 제어유닛은 상기 제1위성항법수단과 상기 제2위성항법수단으로부터 위치 신호를 제공받아 상기 모바일 본체가 상기 블록까지 자율 주행을 통해 이동하도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 제1위성항법수단을 블록에 설치하는 단계; 블록의 양끝단에 크레인의 케이블을 연결하고 블록 전체를 들어 올리는 단계; 공중에서 상기 블록의 일측을 들어 올려 상기 블록을 수직하게 배치하는 단계; 수직하게 배치된 상기 블록 하부에 제2위성항법수단이 설치된 서포트장치를 투입하는 서포트장치 투입단계; 상기 서포트 장치 위에 상기 블록을 하강하고 상기 블록의 하부에 연결된 상기 케이블의 연결부를 분리하여 상기 블록의 반대측 하부에 연결하는 단계; 상기 블록 하부에 연결된 상기 케이블을 들어 올려 상기 블록 전체를 회전시키는 턴오버 단계를 포함하는 선체 블록의 턴오버 방법을 제공할 수 있다.
또한 상기 제1위성항법수단을 상기 블록에 설치하기 전에, 상기 제1위성항법수단과 상기 제2위성항법수단을 동일한 위치에 놓고 위치 신호가 동일해 지도록 보정하는 오차보정단계를 포함할 수 있다.
또한 상기 서포트장치 투입단계는, 조종유닛을 통해 작동(시작) 신호를 보내면 모바일 본체가 상기 제2위성항법수단의 좌표를 기반으로 상기 제1위성항법수단이 설치된 상기 블록까지 자율 주행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 상기 서포트장치 투입단계는, 상기 블록 근처에 도달한 상기 모바일 본체가 카메라를 통해 블록의 정확한 접촉 부위를 찾아내는 단계를 포함할 수 있다.
상기 턴오버 단계 후에는, 상기 블록에서 상기 제1위성항법수단을 회수하고 상기 서포트장치를 원위치로 복귀시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예에 의하면, 선체 블록의 턴오버 작업시 작업자가 블록 하부로 들어가지 않고 무인으로 이동하는 서포트 장치를 통해 블록을 안전하고 간편하게 지지할 수 있다.
또한 서포트 장치에 작동(시작) 신호만 주면 서포트 장치가 자신의 위치와 블록의 위치를 확인하여 자동으로 블록의 하부를 정확하게 지지하므로 블록의 턴오버 작업이 매우 신속하며 신뢰도를 높일 수 있다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 턴오버용 서포트 장치를 나타낸 사시도,
도2는 도1의 평면도,
도3은 도1의 측면도,
도4는 도3의 상태에서 지지유닛에 하중이 가해진 상태를 나타낸 측면도,
도5는 도1의 서포트 장치를 이용하여 선체 블록의 턴오버 공정을 나타낸 설명도,
도6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선체 블록의 턴오버 방법을 설명하는 블록도,
도7은 도6의 서포트장치 투입단계를 구체적으로 설명하는 블록도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 작용에 대해 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 측면(aspects) 중 하나이며, 하기의 설명은 본 발명에 대한 상세한 기술의 일부를 이룰 수 있다.
다만, 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성 또는 기능에 관한 구체적인 설명은 본 발명을 명료하게 하기 위해 생략할 수 있다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 포함할 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 턴오버용 서포트 장치에 대하여 설명한다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 턴오버용 서포트 장치를 나타낸 사시도이고, 도2는 도1의 평면도이며, 도3은 도1의 측면도이다.
도1 내지 도3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 턴오버용 서포트 장치(10)는 모바일 본체(100), 주행유닛(200), 지지유닛(300), 제어유닛(400) 및 조종유닛(500)을 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 서포트 장치(10)는 선체 블록(20)의 턴오버 작업시 상기 블록(20)을 하부에서 지지하여 작업자가 직접 선체 블록(20) 하부에 들어가지 않고 블록(20)을 턴오버시키는데 유용할 수 있다.
상기 모바일 본체(100)는 본 실시예에 따른 서포트 장치(10)의 주요 외관을 이루며 타 구성들이 설치될 수 있는 곳으로서, 형상에 제한은 없지만 본 실시예는 대략 사각형으로 이루어질 수 있다.
상기 모바일 본체(100)의 중앙에는 상기 지지유닛(300)이 설치될 메인프레임(110)이 형성될 수 있는데, 상기 메인프레임(110)은 상기 지지유닛(300)을 외측에서 감싸면서 상부는 개방된 구조로 형성될 수 있다.
상기 주행유닛(200)은 상기 모바일 본체(100)의 이동을 위해 상기 모바일 본체(100)에 설치되는 구성이다. 상기 주행유닛(200)은 상기 모바일 본체(100)의 안정적인 이동과 주행 성능을 위하여 적어도 2개 이상 제공될 수 있으며 상기 모바일 본체(100)가 사각 형상으로 이루어지는 경우 각 꼭지점 4곳에 설치될 수 있으나 상기 주행유닛(200)의 설치 위치는 이에 국한되지 않고 필요에 따라 변경 가능하다.
상기 주행유닛(200)은 모터부(210)와 메카넘 휠(220)을 포함할 수 있다.
상기 모터부(210)는 외부의 전기적 신호를 받아 구동되는 것으로 그 신호의 종류에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전하는 양방향 모터일 수 있다.
상기 메카넘 휠(220)은 상기 모터부(210)에 연결되어 모터부(210)로부터 구동력을 제공받아 회전될 수 있으며, 상기 메카넘 휠(220)의 회전에 의해 상기 모바일 본체(100)는 이동될 수 있다.
상기 메카넘 휠(220)(Mecanum Wheel)은 상기 모바일 본체(100)의 회전반경을 최소화하고 전방향(全方向)으로 이동하는데 유리한 특징이 있는바, 본 실시예의 서포트 장치(10)가 사용되는 현장은 공간적 제약이 심하고 우수한 기동성이 요구되므로 주행유닛(200)의 주된 구동수단으로서 메카넘 휠(220)이 사용될 수 있다.
참고로, 메카넘 휠(220)이란 전체 휠에 비스듬한 아이들롤러를 장착한 바퀴의 일종으로서 바퀴의 회전에 의해 대각선 방향으로 움직이도록 고안된 것으로, 메카넘 휠(220)은 일반적으로 널리 알려진 공지기술에 속하므로 더 이상의 설명은 생략한다.
또한 상기 지지유닛(300)은 상기 블록(20)을 하부에서 지지하기 위해 상기 모바일 본체(100)에 제공될 수 있다. 상기 지지유닛(300)은 상기 블록(20)과 직접적으로 접촉하면서 상기 블록(20)의 하중을 감당하는 구성으로서 단일 부재로 구성되어도 무방하나, 이 경우 블록(20)의 하중을 계속해서 받다 보면 지지유닛(300)이 손상되어 지지유닛(300) 전체를 교체해야 하므로 자원 낭비가 될 수 있기 때문에 아래와 같이 구성될 수 있다.
상기 지지유닛(300) 제1지지부(310)와 제2지지부(320)를 포함할 수 있다.
상기 제1지지부(310)는 상기 모바일 본체(100)에 형성된 상기 메인프레임(110)에 설치될 수 있으며, 외력에 대해 탄성 변형 가능한 합성수지(예컨대, 우레탄)로 이루어질 수 있다.
상기 제1지지부(310)가 합성수지로 이루어지면 상기 블록(20)을 지지할 때 탄성 변형되어 높이방향의 두께는 감소하지만 수평방향의 폭은 증가될 수 있다. 따라서, 상기 제1지지부(310)의 수평방향 폭 증가를 고려하여 상기 제1지지부(310)는 도2에 도시된 바와 같이 상기 메인프레임(110)의 내측면과 유격(d)을 갖도록 상기 메인프레임(110)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 유격에 의해 상기 제1지지부(310)의 폭이 증가되더라도 상기 메인프레임(110)이 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 제2지지부(320)는 상기 제1지지부(310)의 상부에 배치되어 상기 블록(20)과 직접적으로 접촉하여 하중을 받는 구성으로, 상기 제2지지부(320)는 상기 모바일 본체(100)의 상부로 소정 높이만큼 돌출되어 상기 블록(20)과 접촉하게 된다.
상기 제2지지부(320)가 블록(20)과 접촉하여 블록(20)의 하중을 지지하면 그 하중은 제1지지부(310)에 전달되어 상기 제1지지부(310)를 탄성 변형시킬 수 있다.
여기서, 상기 제2지지부(320)는 블록(20)을 지지할 때 가급적 덜 손상되고 탄성 변형되지 않도록 목재로 이루어질 수 있다. 또한 상기 블록(20)은 그 크기가 매우 다양한 바, 상기 제2지지부(320)는 상기 블록(20)의 크기에 대응하는 다양한 크기를 갖도록 복수 개로 마련될 수 있다. 따라서, 상기 제2지지부(320)는 블록(20)의 크기에 대응하여 그에 맞는 크기(또는 높이)를 갖는 것으로 필요에 따라 선택될 수 있다.
또한, 상기 제어유닛(400)은 상기 모바일 본체(100)에 내장되며 본 실시예에 따른 서포트 장치(10)에서 사용되는 각종의 제어신호 및 통신신호를 송수신할 수 있다.
상기 조종유닛(500)은 상기 제어유닛(400)과 유선 또는 무선 방식의 전기적 신호로 통신하며 상기 모바일 본체(100)를 원격 조종할 수 있다.
따라서, 상기 조종유닛(500)을 작동하면 조종유닛(500)에서 송신된 전기적 신호를 상기 제어유닛(400)을 수신하여 그에 해당하는 제어신호를 송출할 수 있고, 해당 제어신호를 받은 부품은 그 제어신호에 맞게 작동할 수 있다.
예컨대, 상기 모바일 본체(100)를 소정 위치로 이동시키고자 할 때 상기 조종유닛(500)을 조작하면, 상기 제어유닛(400)이 조종유닛(500)에 송신된 전기적 신호를 받아 상기 주행유닛(200)에 제어신호를 보내게 되고, 상기 주행유닛(200)의 모터부(210)는 그 제어신호에 해당하는 방향과 속도로 작동하여 상기 메카넘 휠(220)을 구동시킬 수 있다.
한편, 본 실시예는 서스펜션유닛(600)을 더 포함할 수 있다.
상기 서스펜션유닛(600)은, 상기 주행유닛(200)과 상기 모바일 본체(100) 사이에 설치될 수 있으며, 상기 주행유닛(200)을 모바일 본체(100)에 대하여 독립적으로 지지하여 상기 주행유닛(200)이 지면과 독립적으로 접촉되도록 할 수 있다.
따라서 블록(20)의 턴오버 작업장의 바닥이 고르지 않더라도 바닥과 각 주행유닛(200)과의 마찰력을 항상 일정하게 유지할 수 있어 주행유닛(200)의 조향성능이 저하되지 않도록 할 수 있다. 또한, 상기 지지유닛(300)에 큰 하중이 걸리는 경우 상기 주행유닛(200)에 그 하중이 모두 전달되어 주행유닛(200)이 손상될 우려가 있는바, 상기 서스펜션유닛(600)은 상기 주행유닛(200)에 과도한 하중이 가해지는 경우 작동하여 그 하중이 바닥(지면)으로 분산되도록 할 수 있다.
도1 및 도3에 도시된 바와 같이, 상기 서스펜션유닛(600)은 피봇축(610), 쇽업쇼버(620) 및 탄성부재(630)를 포함할 수 있다.
상기 피봇축(610)은 상기 모바일 본체(100)에 대하여 상기 주행유닛(200)이 상하로 회동될 수 있도록 상기 주행유닛(200)의 일측과 모바일 본체(100)를 힌지 연결할 수 있다. 따라서, 상기 주행유닛(200)은 과도한 외력이 입력되면 모바일 본체(100)에 대하여 상부로 회동되는 구조를 갖게 되는바, 상기 모바일 본체(100)는 상대적으로 하부로 이동할 수 있게 된다.
상기 쇽업쇼버(620)는 상기 모바일 본체(100)와 주행유닛(200)을 연결하며 상기 주행유닛(200)에 가해지는 충격을 흡수하고, 상기 탄성부재(630)는 상기 쇽업쇼버(620)에 설치되며 탄성력을 제공하여 소정 이하의 외력이 상기 주행유닛(200)에 가해질 때 주행유닛(200)이 상부로 들어올려지지 않고 지면에 접촉하도록 지지할 수 있다.
이 경우 상기 지지유닛(300)에 과도한 하중이 가해지는 경우 그 하중은 상기 주행유닛(200)에 전달되어 도4에 도시된 바와 같이 주행유닛(200)이 상기 피봇축(610)을 중심으로 상방으로 회동되면서 상기 쇽업쇼버(620)와 탄성부재(630)가 수축하게 된다. 이에 따라 모바일 본체(100)의 하부면이 지면에 닿으면서 상기 주행유닛(200)에 가해지는 외력이 지면에 전달되기 때문에 주행유닛(200)의 손상을 방지할 수 있다.
한편, 도1에 도시된 바와 같이, 상기 모바일 본체(100)의 일측에는 상기 블록(20)과 상기 지지유닛(300)이 정확하게 접촉하는지 확인하기 위한 카메라(700)가 설치될 수 있다.
블록(20)의 턴오버 작업시 상기 지지유닛(300)의 제2지지부(320)와 블록(20)의 모서리가 선 접촉 형태로 닿아 블록(20)을 1차 지지하게 되는데, 상기 조종유닛(500)을 조종하는 작업자가 블록(20)과 멀리 떨어져 있으므로 상기 제2지지부(320)가 블록(20)의 지지하고자 하는 지점에 정확히 닿았는지 확인하기 어렵다. 따라서, 상기 카메라(700)를 통해 블록(20)과 지지유닛(300)을 확인하여 상기 블록(20)을 정확하게 지지할 수 있다. 상기 카메라(700)는 해당 영상을 찍어 영상 신호를 송출함으로써 작업자가 해당 직접 영상을 보고 상기 조종유닛(500)을 통해 상기 모바일 본체(100)를 조종할 수도 있고, 상기 영상 신호가 상기 제어유닛(400)으로 입력되어 신호 처리를 통해 블록(20)과 접촉하는 정확한 부위로 모바일 본체(100)가 이동하도록 제어할 수도 있다.
또한, 상기 모바일 본체(100)에는 주변 구조물 또는 작업자와의 충돌을 방지하기 위한 물체감지센서(800)가 설치될 수 있다. 상기 물체감지센서(800)에는 초음파 센서 또는 적외선 센서가 사용될 수 있으면 주변에 있는 물체를 정밀하게 감지할 있도록 상기 모바일 본체(100)의 전, 후, 양측면에 설치될 수 있다.
상기 물체감지센서(800)는 물체가 감지되면 소정의 신호를 상기 제어유닛(400)에 송출할 수 있고, 상기 제어유닛(400)은 상기 주행유닛(200)을 제어하여 주행을 멈추거나 물체가 감지된 영역을 회피하여 다른 곳으로 주행하도록 할 수 있다.
한편, 상기 조종유닛(500)에는 상기 물체감지센서(800)의 동작을 중지시키기 위한 동작중지스위치(510)가 제공될 수 있다. 상기 동작중지스위치(510)는 서포트 장치(10)의 사용을 종료하고 격납고에 보관할 때 상기 물체감지센서(800)가 동작하는 것을 방지하기 위한 것으로, 상기 물체감지센서(800)의 기능을 꺼 둘 수 있다.
또한, 상기 조종유닛(500)에는 상기 제어유닛(400)과의 통신 연결 상태를 작업자가 용이하게 확인할 수 있도록 하는 통신램프(520)가 제공될 수 있다. 상기 통신램프(520)는 조종유닛(500)과 제어유닛(400)이 정상적으로 통신하고 있는 경우에는 점등되고, 통신이 원활하지 않은 경우에는 소등되거나 점멸되도록 하여 작업자가 통신 상태를 육안으로 확인할 수 있도록 한다.
한편 본 실시예에 따른 서포트 장치(10)는 제1위성항법수단(910) 및 제2위성항법수단(920)을 더 포함할 수 있다.
도5는 도1의 서포트 장치(10)를 이용하여 선체 블록(20)의 턴오버 공정을 나타낸 설명도인데, 도5를 참조하면, 상기 블록(20)의 일측에는 제1위성항법수단(910)이 설치되고, 상기 모바일 본체(100)의 일측에는 제2위성항법수단(920)이 설치될 수 있다. 여기서 위성항법수단은 통상의 GPS가 사용될 수 있다.
상기 제1위성항법수단(910)과 제2위성항법수단(920)을 사용하게 되면 상기 모바일 본체(100)는 블록(20)이 있는 곳까지 자율 주행이 가능할 수 있다. 이를 위해 상기 제어유닛(400)은 상기 제1위성항법수단(910)과 제2위성항법수단(920)으로부터 각각의 위치 신호를 제공받아 상기 제2위성항법수단(920)이 설치된 모바일 본체(100)가 제2위성항법수단(920)의 좌표를 기반으로 제1위성항법수단(910)이 설치된 블록(20)까지 자율 주행할 수 있도록 제어할 수 있다.
그러나, 위성항법수단은 위치에 따른 오차가 발생할 수 있기 때문에 이 위치 오차를 보정하는 것이 필요하다. 여기서 위치 오차란 서로 다른 위성항법수단이 동일한 위치에 있더라도 서로 다른 위치에 있는 것처럼 신호를 발신하는 것을 의미한다.
상기 위치 오차를 보정하기 위해서 상기 제1위성항법수단(910)과 제2위성항법수단(920)을 동일한 위치에 놓고 그 둘의 위치 신호가 동일해지도록 보정(셋팅)할 수 있다.
이와 같이 제1위성항법수단(910)과 제2위성항법수단(920)의 위치 오차보정이 완료되면 상기 블록(20) 및 모바일 본체(100)에 제1위성항법수단(910) 및 제2위성항법수단(920)을 설치하고, 상기 조종유닛(500)을 통해 작동신호를 송출하면 상기 제2위성항법수단(920)이 설치된 모바일 본체(100)가 제1위성항법수단(910)이 있는 위치까지 자율적으로 주행하게 된다. 따라서, 작업자는 조종유닛(500)을 통해 작동(시작) 신호만 송출하고 되고 블록(20)까지 모바일 본체(100)를 조종할 필요는 없다.
또한, 상기 모바일 본체(100)가 상기 블록(20)이 있는 곳까지 이동 후, 상기 카메라(700)를 통해 블록(20)의 정확한 접촉 부위로 이동하여 블록(20)을 안정적으로 지지할 수 있다.
이하, 도6 및 도7을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 선체 블록의 턴오버 방법에 대하여 설명한다.
도6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선체 블록의 턴오버 방법을 설명하는 블록도이고, 도7은 도6의 서포트 장치 투입단계를 구체적으로 설명하는 블록도이다.
먼저, 도6을 참조하면 본 실시예에 따른 선체 블록의 턴오버 방법은 앞에서 설명한 제1위성항법수단(910)을 블록(20)의 일측에서 간섭되지 않는 곳에 설치할 수 있다.(S200)
그러나, 위성항법수단은 앞에서 설명한 바와 같이 위치에 따른 오차가 발생할 수 있기 때문에 이 위치 오차를 미리 보정하는 것이 좋다. 따라서, 상기 제1위성항법수단(910)을 상기 블록(20)에 설치하기 전에, 상기 제1위성항법수단(910)과 상기 제2위성항법수단(920)을 동일한 위치에 놓고 그 둘의 위치 신호가 동일해지도록 보정(셋팅)하는 오차보정단계(S100)를 거칠 수 있다.
오차보정단계(S100)를 통해 제1위성항법수단(910)과 제2위성항법수단(920)이 동일 위치에서 동일한 좌표를 나타내면, 상기 제1위성항법수단(910)은 상기 블록(20)에 설치하고 제2위성항법수단(920)은 모바일 본체(100)에 설치한다.
계속해서, 블록(20)의 양끝단에 크레인의 케이블(1)을 연결하고 블록(20) 전체를 들어 올린다.(S300)
또한 공중에 수평하게 부상한 상기 블록(20)의 일측을 크레인 케이블(1)로 들어 올려 상기 블록(20)을 수직하게 배치시킨다.(S400)
수직하게 배치된 상기 블록(20) 하부에 제2위성항법수단(920)이 설치된 서포트 장치(10)를 투입하는 서포트 장치(10) 투입단계를 거친다.(S500)
여기서, 서포트 장치 투입단계(S500)는 도7에 도시된 바와 같이 모바일 본체(100)를 조종하는 조종유닛(500)을 통해 작동(시작) 신호를 송출하면 모바일 본체(100)가 제2위성항법수단(920)의 좌표를 기반으로 상기 제1위성항법수단(910)이 설치된 상기 블록(20)까지 자율주행하는 단계(S510)를 포함할 수 있다.
즉, 작업자는 조종유닛(500)을 통해 작동(시작) 신호만 송출하면 모바일 본체(100)가 제1위성항법수단(910)과 제2위성항법수단(920)의 각 좌표를 인식하여 상기 제1위성항법수단(910)이 있는 블록(20) 쪽으로 이동할 수 있다.
또한, 상기 서포트 장치 투입단계(S500)는 상기 블록(20) 근처에 도달한 모바일 본체(100)가 모바일 본체(100) 일측에 설치된 카메라(700)를 통해 블록(20)의 정확한 접촉 부위를 찾아내는 단계(S520)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 모바일 본체(100)에 제공되는 제어유닛(400)은 상기 카메라(700)가 촬영한 영상을 처리하여 모바일 본체(100)의 지지유닛(300)과 블록(20)의 접촉 부위와의 위치 차이를 계산하여 상기 모바일 본체(100)의 주행유닛(200)을 제어하여 정확한 지점에 상기 지지유닛(300)이 위치하도록 할 수 있다.
또한, 상기 서포트 장치(10)가 투입되면 상기 블록(20)을 하강하여 서포트 장치(10)에 지지시키고, 상기 블록(20)의 하부에 연결된 상기 케이블(1)의 연결부를 분리하여 상기 블록(20)의 반대측 하부에 연결할 수 있다.(S600)
또한 상기 블록(20) 하부에 연결된 케이블(1)을 인양하여 블록(20)의 한쪽을 들어올림으로써 상기 블록(20) 전체를 회전(턴오버)시킬 수 있다.(S700) 상기 턴오버 단계(S700) 후에는, 상기 블록(20)에서 상기 제1위성항법수단(910)을 회수하고 상기 서포트 장치(10)를 원위치로 복귀시킬 수 있다.(S800)
이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 설명된 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범위 내에서 얼마든지 구성요소의 치환과 변경이 가능한 바, 이 또한 본 발명의 권리에 속하게 된다.
1 : 크레인 케이블 10 : 본 발명의 일 실시예에 따른 서포트장치
20 : 블록 100 : 모바일 본체
110 : 메인프레임 200 : 주행유닛
210 : 모터부 220 : 메카넘 휠
300 : 지지유닛 310 : 제1지지부
320 : 제2지지부 400 : 제어유닛
500 : 조종유닛 600: 서스펜션유닛
700 : 카메라 800 : 물체감지센서
910 : 제1위성항법수단 920 : 제2위성항법수단

Claims (16)

  1. 선체 블록의 턴오버 작업시 상기 블록을 하부에서 지지하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치에 있어서,
    모바일 본체;
    상기 모바일 본체의 이동을 위해 상기 모바일 본체에 설치된 주행유닛;
    상기 블록을 하부에서 지지하기 위해 상기 모바일 본체에 제공되는 지지유닛;
    상기 모바일 본체에 설치되며, 제어신호 및 통신신호를 송수신하는 제어유닛;
    상기 제어유닛과 유선 또는 무선 방식으로 통신하며 상기 모바일 본체를 원격 조종하는 조종유닛;
    상기 블록의 일측에 설치되는 제1위성항법수단; 및
    상기 모바일 본체 일측에 설치되는 제2위성항법수단;을 포함하며,
    상기 제어유닛은 상기 제1위성항법수단과 상기 제2위성항법수단으로부터 위치 신호를 제공받아 상기 모바일 본체가 상기 블록까지 자율 주행을 통해 이동하도록 제어하는, 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행유닛은,
    정방향 또는 역방향 회전하는 모터부; 및
    상기 모터부에 연결되어 회전되며, 상기 모바일 본체의 회전반경 최소화와 전방향 이동을 위해 제공되는 메카넘 휠(Mecanum Wheel)을 포함하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 지지유닛은,
    상기 모바일 본체에 형성된 메인프레임에 설치되는 제1지지부; 및
    상기 제1지지부의 상부에 배치되며, 상기 모바일 본체의 상부로 돌출되어 상기 블록과 접촉하는 제2지지부를 포함하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1지지부는 탄성 변형 가능한 합성수지로 이루어지며, 상기 메인프레임의 내측면과 유격을 갖도록 상기 메인프레임 내부에 설치된, 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제2지지부는 목재로 이루어지며, 상기 블록의 크기에 대응하는 다양한 크기를 갖도록 복수 개로 마련되는, 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 주행유닛과 상기 모바일 본체 사이에 설치되며, 상기 주행유닛을 독립적으로 지지하여 상기 주행유닛이 지면과 독립적으로 접촉되도록 하는 서스펜션유닛을 더 포함하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 서스펜션유닛은,
    상기 모바일 본체에 대하여 상기 주행유닛이 상하로 회동되도록 하는 피봇축; 및
    상기 모바일 본체와 상기 주행유닛을 연결하며 충격을 흡수하는 쇽업쇼버; 및
    상기 쇽업쇼버에 설치되며 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하는 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 모바일 본체의 일측에는 상기 블록과 상기 지지유닛이 정확하게 접촉하는지 확인하기 위한 카메라가 설치된, 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 모바일 본체에는 주변 구조물 또는 작업자와의 충돌을 방지하기 위한 물체감지센서가 설치된, 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 조종유닛에는, 상기 물체감지센서의 동작을 중지하기 위한 동작중지스위치와, 상기 제어유닛과의 통신 연결 상태를 확인하기 위한 통신램프가 설치된, 선체 블록 턴오버용 서포트 장치.
  11. 삭제
  12. 제1위성항법수단을 블록에 설치하는 단계;
    블록의 양끝단에 크레인의 케이블을 연결하고 블록 전체를 들어 올리는 단계;
    공중에서 상기 블록의 일측을 들어 올려 상기 블록을 수직하게 배치하는 단계;
    수직하게 배치된 상기 블록 하부에 제2위성항법수단이 설치된 서포트장치를 투입하는 서포트장치 투입단계;
    상기 서포트 장치 위에 상기 블록을 하강하고 상기 블록의 하부에 연결된 상기 케이블의 연결부를 분리하여 상기 블록의 반대측 하부에 연결하는 단계; 및
    상기 블록 하부에 연결된 상기 케이블을 들어 올려 상기 블록 전체를 회전시키는 턴오버 단계;
    를 포함하는 선체 블록의 턴오버 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1위성항법수단을 상기 블록에 설치하기 전에, 상기 제1위성항법수단과 상기 제2위성항법수단을 동일한 위치에 놓고 위치 신호가 동일해 지도록 보정하는 오차보정단계를 포함하는 선체 블록의 턴오버 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 서포트장치 투입단계는,
    조종유닛을 통해 작동(시작) 신호를 보내면 모바일 본체가 상기 제2위성항법수단의 좌표를 기반으로 상기 제1위성항법수단이 설치된 상기 블록까지 자율 주행하는 단계를 포함하는 선체 블록의 턴오버 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 서포트장치 투입단계는,
    상기 블록 근처에 도달한 상기 모바일 본체가 카메라를 통해 블록의 정확한 접촉 부위를 찾아내는 단계를 포함하는 선체 블록의 턴오버 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 턴오버 단계 후에는, 상기 블록에서 상기 제1위성항법수단을 회수하고 상기 서포트장치를 원위치로 복귀시키는 단계를 포함하는 선체 블록의 턴오버 방법.

KR1020140184399A 2014-12-19 2014-12-19 선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법 KR101672443B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140184399A KR101672443B1 (ko) 2014-12-19 2014-12-19 선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140184399A KR101672443B1 (ko) 2014-12-19 2014-12-19 선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160075013A KR20160075013A (ko) 2016-06-29
KR101672443B1 true KR101672443B1 (ko) 2016-11-03

Family

ID=56365577

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140184399A KR101672443B1 (ko) 2014-12-19 2014-12-19 선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101672443B1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107054501A (zh) * 2017-03-10 2017-08-18 上海大学 一种基于并联机构的无人复杂路面自适应小车
CN107310378A (zh) * 2017-07-19 2017-11-03 深圳航天科技创新研究院 多向运动车体
CN108454726A (zh) * 2018-01-31 2018-08-28 广州映博智能科技有限公司 一种悬挂避震式机器人
CN112118996A (zh) * 2018-05-16 2020-12-22 三菱电机株式会社 移动台车
CN108725693B (zh) * 2018-07-10 2023-08-15 大连壹海科技有限公司 船舶立体分段生产流水线
CN109204595A (zh) * 2018-08-31 2019-01-15 华南理工大学 一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台
KR102205731B1 (ko) * 2018-12-28 2021-01-22 주윤철 메카넘 휠 기반의 세그웨이 장치
CN117184359B (zh) * 2023-08-07 2024-08-13 中交第四航务工程局有限公司 一种塔楼的吊装方法及吊装设备总成

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014146759A2 (en) * 2013-03-20 2014-09-25 Navalimpianti S.P.A. Movement system for tubular elements

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100057398A (ko) * 2008-11-21 2010-05-31 에스티엑스조선해양 주식회사 선체 지지용 반목
KR100997381B1 (ko) 2008-12-02 2010-11-30 대우조선해양 주식회사 선박 블록 턴오버 장치 및 방법
KR20140081934A (ko) * 2012-12-18 2014-07-02 현대중공업 주식회사 선박의 블록용 턴오버 방법
KR20140087574A (ko) * 2012-12-31 2014-07-09 주식회사 현대미포조선 블록 리프터 제어장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014146759A2 (en) * 2013-03-20 2014-09-25 Navalimpianti S.P.A. Movement system for tubular elements

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160075013A (ko) 2016-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101672443B1 (ko) 선체 블록 턴오버용 서포트 장치 및 선체 블록의 턴오버 방법
US10048398B2 (en) Methods and systems for pallet detection
EP3226030B1 (en) Mobile apparatus
US7953514B2 (en) Article storage facility and operating method thereof
JP6866839B2 (ja) 自動運転フォークリフト
JP6632838B2 (ja) 車両搬送方法
KR101644270B1 (ko) 자동 측위 및 경로보정을 이용한 무인 화물이송 시스템
US20200198154A1 (en) Method of Controlling Surface Treatment System
KR101790285B1 (ko) 화물 카트 연동 물류이송용 이송로봇
JP2019210717A (ja) プログラム、施工ロボット、及び施工システム
US20220242708A1 (en) Carrying system, control method, and program
WO2021066138A1 (ja) 荷役車両の操作支援装置
JP6648714B2 (ja) 屋内クレーンの自動運転装置及び自動運転方法
EP3939917B1 (en) Communication system for unmanned conveyance vehicle
CN111542487B (zh) 设置有用于移动砖块支撑结构的叉的自动引导车辆
JP7313099B1 (ja) 搬送システム、及び無人搬送車
JP2003128395A (ja) 産業車両における荷役作業支援装置及び産業車両
JP6788448B2 (ja) 搬送設備
CN214336693U (zh) 控制承接件间距的机械手臂
KR20140140156A (ko) 선박용 리프팅 장치
KR20160029430A (ko) 데크 트롤리 및 그 주행 방법
JP2007246272A (ja) 操作装置及び搬送システム
JP2021020793A (ja) 荷役車両の操作支援装置
US12110050B2 (en) Navigator
JP7262070B1 (ja) 天井ボード施工ロボット

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191001

Year of fee payment: 4