KR20160029430A - 데크 트롤리 및 그 주행 방법 - Google Patents

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KR20160029430A
KR20160029430A KR1020140118954A KR20140118954A KR20160029430A KR 20160029430 A KR20160029430 A KR 20160029430A KR 1020140118954 A KR1020140118954 A KR 1020140118954A KR 20140118954 A KR20140118954 A KR 20140118954A KR 20160029430 A KR20160029430 A KR 20160029430A
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이관호
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

데크 트롤리 및 그 주행 방법이 제공된다. 상기 데크 트롤리는 화물을 적재하는 데크 및 상기 데크에 장착되어 상기 데크를 이동시키고, 지면과 분리되도록 리프팅 가능한 복수의 주행 바퀴를 포함하되, 상기 복수의 주행 바퀴 중 적어도 일부를 리프팅하여 상기 주행 바퀴의 주행 방향 상의 장애물을 통과한다.

Description

데크 트롤리 및 그 주행 방법{Deck trolley and Method for driving the same}
본 발명은 데크 트롤리 및 그 주행 방법에 관한 것이다.
데크 트롤리(deck trolley)는 문턱 등의 장애물이 있는 경우에는 특별한 방법이 없는한 넘어갈 수 없다. 따라서, 이러한 경우 데크 트롤리에 적재된 화물을 다른 운반 수단으로 옮기거나 데크 트롤리 자체를 다른 장비를 이용하여 운반하여야 한다.
구체적으로 별도의 램프 웨이(ramp way)를 이용하여 데크 트롤리를 이동시키는 방법이 있을 수 있다. 또는 장애물 양쪽에 리프팅할 수 있는 러그(lug) 혹은 레일(rail)을 설치하여 데크 트롤리와 데크 트롤리에 적재된 화물을 같이 들어올려 장애물을 통과시키는 방법도 있다.
이러한 작업은 데크 트롤리의 주행을 멈추고 다른 수단을 이용하여 화물을 운반하는 것이므로 작업의 효율이 크게 감소하고, 작업 비용도 크게 증가하게 된다.
대한민국등록특허 제10-2006-0014716호
본 발명이 해결하려는 과제는, 장애물을 별도의 장비 없이 통과할 수 있는 데크 트롤리를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 장애물을 별도의 장비 없이 통과할 수 있는 데크 트롤리의 주행 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리는, 화물을 적재하는 데크 및 상기 데크에 장착되어 상기 데크를 이동시키고, 지면과 분리되도록 리프팅 가능한 복수의 주행 바퀴를 포함하되, 상기 복수의 주행 바퀴 중 적어도 일부를 리프팅하여 상기 주행 바퀴의 주행 방향 상의 장애물을 통과한다.
상기 복수의 주행 바퀴는 상기 주행 방향으로 서로 이격될 수 있다.
상기 복수의 주행 바퀴는 상기 복수의 주행 바퀴 중 일부를 포함하는 제1 주행 바퀴와, 상기 복수의 주행 바퀴 중 나머지를 포함하는 제2 주행 바퀴를 포함하고, 상기 제1 주행 바퀴와 상기 제2 주행 바퀴는 서로 교차하여 위치하고, 상기 제1 주행 바퀴는 동시에 리프팅 및 로딩되고, 상기 제2 주행 바퀴는 동시에 리프팅 및 로딩되고, 상기 제1 주행 바퀴가 리프팅된 경우에는 상기 제2 주행 바퀴는 리프팅되지 않을 수 있다.
여기서, 장애물의 위치를 감지하는 센서와, 상기 장애물의 위치에 따라 상기 주행 바퀴를 리프팅하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 주행 바퀴는, 바퀴와, 상기 바퀴가 연결된 바퀴 프레임과, 상기 바퀴 및 상기 바퀴 프레임과 연결되고, 표면에 톱니를 가지는 랙(rack) 기어와, 상기 랙 기어의 톱니와 맞물려 회전을 통해 상기 랙 기어를 상하로 이동시키는 피니언 기어와, 상기 바퀴 프레임에를 포함할 수 있다.
상기 주행 바퀴는, 상기 피니언 기어와 연결되어 상기 피니언 기어를 회전시키는 핸들을 더 포함할 수 있다.
상기 핸들은 상기 피니언 기어가 회전하는 평면에 위치하는 제1 핸들과, 상기 제1 핸들 내부에 수용되고, 사용시에 상기 평면과 교차하는 위치로 이동되는 제2 핸들을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 데크는 제1 고정홀을 포함하고, 상기 랙 기어는 상기 주행 바퀴가 리프팅되었을 때 상기 제1 고정홀과 대응되는 제2 고정홀과, 상기 주행 바퀴가 로딩되었을 때 상기 제1 고정홀과 대응되는 제3 고정홀을 포함하고, 상기 주행 바퀴는 상기 주행 바퀴가 리프팅되었을 때 상기 제1 및 제2 고정홀에 삽입되고, 상기 주행 바퀴가 로딩되었을 때 상기 제1 및 제3 고정홀에 삽입되어 상기 주행 바퀴를 고정하는 고정핀을 더 포함할 수 있다.
여기서, 장애물의 위치를 감지하는 센서와, 상기 장애물의 위치에 따라 상기 주행 바퀴를 리프팅하는 제어부를 더 포함하고, 상기 주행 바퀴는, 상기 제어부의 신호를 받아 상기 피니언 기어를 회전시키는 모터를 더 포함할 수 있다.
상기 다른 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 방법은, 화물을 데크에 적재하여 주행하고, 복수의 주행 바퀴 중 일부를 교차로 리프팅하여 상기 주행 방향 상의 장애물을 회피하는 것을 포함한다.
상기 복수의 주행 바퀴는 로딩된 제1 바퀴와 리프팅된 제2 바퀴를 포함하고,
상기 장애물을 회피하는 것은, 상기 장애물이 상기 제1 바퀴 전방에 위치한 경우에 상기 제2 바퀴를 로딩하고, 상기 제1 바퀴를 리프팅하고, 상기 장매물이 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴 사이에 위치하도록 주행하고, 상기 장애물이 상기 제2 바퀴 전방에 위치한 경우에 상기 제1 바퀴를 로딩하고, 상기 제2 바퀴를 리프팅하는 것을 포함할 수 있다.
상기 교체 영역은 상기 제1 및 제2 바퀴와 오버랩되지 않고, 상기 제1 또는 제2 바퀴의 전방의 일정한 간격 내에 위치하는 영역을 포함할 수 있다.
상기 장애물을 회피하는 것은, 센서가 상기 장애물의 위치를 감지하고, 제어부가 상기 장애물의 위치에 따라 상기 복수의 주행 바퀴에 리프팅 코맨드를 전송하고, 상기 복수의 주행 바퀴를 상기 리프팅 코맨드에 따라 리프팅하는 것을 포함할 수 있다.
상기 본 발명의 데크 트롤리에 따르면, 별도의 장비 없이 장애물을 통과할 수 있다.
따라서, 새로운 장비를 투입할 필요가 없어 작업 효율을 높이고 비용을 감소할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 구조를 설명하기 위한 정면도이다.
도 2 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 방법을 설명하기 중간 단계의 도면들이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 동작을 설명하기 위한 데크 트롤리의 데크 및 주행 바퀴의 측면도 및 저면도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 동작을 설명하기 위한 데크 트롤리의 블록도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 14 및 도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴의 동작을 세부적으로 설명하기 위한 측면도이다.
도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴의 동작을 세부적으로 설명하기 위한 투시 평면도이다.
도 17 및 도 18은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴의 동작을 세부적으로 설명하기 위한 측면도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 도면에서 층 및 영역들의 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1을 참조하여, 본 발명의 일 실시예의 데크 트롤리의 구조를 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 구조를 설명하기 위한 정면도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리는 데크(200) 및 주행 바퀴(310, 320)를 포함한다.
데크(200)는 상면에 화물(100)을 적재할 수 있다. 데크(200)는 상면이 평평한 판자 형태일 수 있다. 데크(200)는 하부에 주행 바퀴(310, 320)가 장착될 수 있다. 데크(200)는 상면에 화물(100)이 적재되어 고정할 수 있는 고정 수단이 추가로 설치될 수 있다.
주행 바퀴(310, 320)는 데크(200)를 지지할 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)는 데크(200)를 이동시킬 수 있. 주행 바퀴(310, 320)는 데크(200) 상에 적재된 화물을 데크(200)와 함께 이동시킬 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)는 복수일 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)는 예를 들어, 2개 이상일 수 있다. 단, 이에 제한되는 것은 아니다.
주행 바퀴(310, 320)는 각각 리프팅 될 수 있다. 즉, 주행 바퀴(310, 320)는 들어올려져서 지면과 분리될 수 있다. 이 때에는 다른 주행 바퀴(310, 320)가 데크(200)를 지지할 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)가 리프팅되면 주행 바퀴(310, 320)는 데크(200)의 하부에 수용될 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)는 데크(200) 내부에 수용될 수도 있지만, 이에 제한되는 것은 아니다. 주행 바퀴(310, 320)는 데크(200) 하부에서 외부에 노출된 채 고정될 수도 있다. 즉, 주행 바퀴(310, 320)가 지면에서 분리되어 리프팅되어 고정될 수만 있으면, 주행 바퀴(310, 320)의 고정 상태는 아무런 제한이 없을 수 있다.
주행 바퀴(310, 320)는 제1 바퀴(310)와 제2 바퀴(320)를 포함할 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)는 복수이고, 제1 바퀴(310)도 복수일 수 있다. 제2 바퀴(320)는 적어도 하나일 수 있다. 즉, 제2 바퀴는 1개일 수도 있다. 단, 바람직하게는 제2 바퀴(320)도 복수일 수 있다.
제1 바퀴(310)는 주행 바퀴(310, 320)의 이동 방향으로 서로 이격된 복수의 바퀴일 수 있다. 제1 바퀴(310)의 사이에 제2 바퀴(320)가 위치할 수 있다. 즉, 제1 바퀴(310)와 제2 바퀴(320)는 서로 교차하는 위치에 있을 수 있다. 제1 바퀴(310)는 데크(200)를 지지할 수 있는 위치에 서로 이격되어 위치할 수 있다. 제2 바퀴(320)도 데크(200)를 지지할 수 있는 위치에 서로 이격되어 위치할 수 있다.
복수의 제1 바퀴(310)는 동시에 구동될 수 있다. 즉, 복수의 제1 바퀴(310)는 동시에 리프팅될 수 있다. 복수의 제1 바퀴(310)는 리프팅된 상태에서 동시에 로딩할수 있다.
복수의 제2 바퀴(320)는 동시에 구동될 수 있다. 즉, 복수의 제2 바퀴(320)는 동시에 리프팅될 수 있다. 복수의 제2 바퀴(320)는 리프팅된 상태에서 동시에 로딩할수 있다.
주행 바퀴(310, 320)가 제1 바퀴(310)와 제2 바퀴(320)로 그룹화되면 제1 바퀴(310)나 제2 바퀴(320)의 2가지 그룹만을 제어하면 되므로 바퀴의 조작이 단순화될 수 있다. 나아가, 상기 그룹화에 따라 제1 바퀴(310) 또는 제2 바퀴(320) 만이 로딩된 경우에도 데크(200)는 안전하게 지지될 수 있다. 즉, 개별적으로 주행 바퀴(310, 320)의 리프팅 및 로딩을 제어하면, 의도하지 않게 데크(200)가 지지되지 못하는 상황이 나올 수 있다. 하지만, 주행 바퀴(310, 320)를 제1 바퀴(310)와 제2 바퀴(320)로 그룹화하면 어떠한 경우에도 데크(200)는 지지될 수 있어 운반 작업의 신뢰성이 높아질 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 방법을 설명한다.
도 2 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 방법을 설명하기 중간 단계의 도면들이다.
도 1을 참조하면, 데크 트롤리 전방에 장애물(10)이 있을 수 있다. 장애물(10)은 일반적으로 출입문의 문턱(door sill)일 수 있다. 단, 이에 제한되는 것은 아니다. 데크 트롤리는 주행 바퀴(310, 320)와 장애물(10)이 충돌할 수 있어 그대로 주행할 수는 없다.
도 2를 참조하면, 데크 트롤리의 전방 주행에 따라 제2 바퀴(320b) 전방에 장애물(10)이 위치할 수 있다. 구체적으로, 장애물은 제2 바퀴(320b)의 전방 및 제1 바퀴(310c)의 후방의 교체 영역에 위치할 수 있다. 즉, 장애물(10)은 제1 바퀴(310c)와 제2 바퀴(320b)의 사이에 위치할 수 있다. 이 때, 데크 트롤리는 주행을 멈출 수 있다.
도 3을 참조하면, 제1 바퀴(310)는 로딩되고, 제2 바퀴(320)는 리프팅될 수 있다. 데크(200)를 지지해야하므로, 제1 바퀴(310)가 먼저 로딩되고, 그 이후에 제2 바퀴(320)가 리프팅될 수 있다. 이러한 동작 후에는 로딩된 제1 바퀴(310c)의 후방에 장애물(10)이 위치할 수 있다. 장애물(10)은 여전히 제1 바퀴(310c) 및 제2 바퀴(320b) 사이에 위치하지만 제2 바퀴(320b)는 리프팅되었으므로, 데크 트롤리가 전방으로 주행할 수 있다.
도 4를 참조하면, 데크 트롤리의 전방 주행에 따라 제1 바퀴(310b) 전방에 장애물(10)이 위치할 수 있다. 구체적으로, 장애물은 제1 바퀴(310b)의 전방 및 제2 바퀴(320b)의 후방의 교체 영역에 위치할 수 있다. 즉, 장애물(10)은 제1 바퀴(310b)와 제2 바퀴(320b)의 사이에 위치할 수 있다. 이 때, 데크 트롤리는 주행을 멈출 수 있다.
도 5를 참조하면, 제1 바퀴(310)는 리프팅되고, 제2 바퀴(320)는 로딩될 수 있다. 데크(200)를 지지해야하므로, 제2 바퀴(320)가 먼저 로딩되고, 그 이후에 제1 바퀴(310)가 리프팅될 수 있다. 이러한 동작 후에는 로딩된 제2 바퀴(320b)의 후방에 장애물(10)이 위치할 수 있다. 장애물(10)은 여전히 제1 바퀴(310b) 및 제2 바퀴(320b) 사이에 위치하지만 제1 바퀴(310b)는 리프팅되었으므로, 데크 트롤리가 전방으로 주행할 수 있다.
도 6을 참조하면, 데크 트롤리의 전방 주행에 따라 제2 바퀴(320a) 전방에 장애물(10)이 위치할 수 있다. 구체적으로, 장애물은 제2 바퀴(320a)의 전방 및 제1 바퀴(310b)의 후방의 교체 영역에 위치할 수 있다. 즉, 장애물(10)은 제1 바퀴(310b)와 제2 바퀴(320a)의 사이에 위치할 수 있다. 이 때, 데크 트롤리는 주행을 멈출 수 있다.
도 7을 참조하면, 제2 바퀴(320)는 리프팅되고, 제1 바퀴(310)는 로딩될 수 있다. 데크(200)를 지지해야하므로, 제1 바퀴(310)가 먼저 로딩되고, 그 이후에 제2 바퀴(320)가 리프팅될 수 있다. 이러한 동작 후에는 로딩된 제1 바퀴(320b)의 후방에 장애물(10)이 위치할 수 있다. 장애물(10)은 여전히 제1 바퀴(310b) 및 제2 바퀴(320a) 사이에 위치하지만 제2 바퀴(320a)는 리프팅되었으므로, 데크 트롤리가 전방으로 주행할 수 있다.
도 8을 참조하면, 데크 트롤리의 전방 주행에 따라 제1 바퀴(310a) 전방에 장애물(10)이 위치할 수 있다. 구체적으로, 장애물은 제1 바퀴(310a)의 전방 및 제2 바퀴(320a)의 후방의 교체 영역에 위치할 수 있다. 즉, 장애물(10)은 제1 바퀴(310a)와 제2 바퀴(320a)의 사이에 위치할 수 있다. 이 때, 데크 트롤리는 주행을 멈출 수 있다.
도 9를 참조하면, 제1 바퀴(310)는 리프팅되고, 제2 바퀴(320)는 로딩될 수 있다. 데크(200)를 지지해야하므로, 제2 바퀴(320)가 먼저 로딩되고, 그 이후에 제1 바퀴(310)가 리프팅될 수 있다. 이러한 동작 후에는 로딩된 제2 바퀴(320a)의 후방에 장애물(10)이 위치할 수 있다. 장애물(10)은 여전히 제1 바퀴(310a) 및 제2 바퀴(320a) 사이에 위치하지만 제1 바퀴(310a)는 리프팅되었으므로, 데크 트롤리가 전방으로 주행할 수 있다.
도 10을 참조하면, 데크 트롤리는 더 이상 장애물(10)과 주행 바퀴(310, 320)가 저촉되지 않으므로 전방으로 주행할 수 있다. 따라서, 별도의 장비 없이 데크 트롤리가 장애물을 통과하여 전방으로 진행할 수 있다.
상기의 설명에서 주행 바퀴(310, 320)가 총 5개가 있어 여러 번의 리프팅 및 로딩 작업을 거쳤지만, 이는 하나의 예시에 불과하다 주행 바퀴(310, 320)의 개수는 3개 이상이면 가능하다. 주행 바퀴(310, 320)의 개수가 작을수록 장애물(10)을 통과하는 단계도 줄어들 수 있다.
도 11을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴(310, 320)의 구동을 설명한다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 동작을 설명하기 위한 데크 트롤리의 데크 및 주행 바퀴의 측면도 및 저면도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 바퀴(310, 320)는 제1 바퀴(310)와 제2 바퀴(320)를 포함하고, 제1 바퀴(310)와 제2 바퀴(320)는 서로 교차되게 위치할 수 있다. 단, 이에 제한되는 것은 아니고, 같은 제1 바퀴(310) 또는 제2 바퀴(320)라도 바로 옆에 인접할 수도 있다. 즉, 제1 바퀴(310)와 제2 바퀴(320)가 각각 독립적으로 데크(200)를 지지할 수 있으면 아무런 제한이 없다.
도 12를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 동작을 설명한다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 동작을 설명하기 위한 데크 트롤리의 블록도이다.
도 12를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 데크(200)는 센서(210)와 제어부를 포함한다.
센서(210)는 장애물(10)의 위치를 감지할 수 있다. 센서(210)는 장애물(10)이 데크(200)의 전방에 있는지를 감지할 수 있다. 또한, 센서(210)는 장애물(10)이 데크(200)의 하부의 어느 지점에 있는지 즉, 데크 트롤리가 장애물(10)을 통과하는 중에 데크 트롤리와 장애물(10)의 상대적인 지점을 판단할 수 있다.
센서(210)는 장애물(10)의 위치를 판단할 수 있으면 그 종류가 특별히 제한되지 않는다. 예를 들어, 센서(210)는 초음파 센서, 적외선 센서, 카메라 센서 및 음파 센서 중 적어도 하나일 수 있다.
제어부(220)는 장애물(10)의 위치를 센서(210)로부터 제공 받을 수 있다. 제어부(220)는 주행 바퀴(310, 320)의 주행 및 정지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(220)는 복수의 주행 바퀴(310, 320) 중 어느 주행 바퀴(310, 320)를 리프팅하고 어느 주행 바퀴(310, 320)를 로딩할지를 판단할 수 있다.
제어부(220)는 정지 여부, 리프팅 및 로딩 여부를 주행 바퀴(310, 320)에 명령할 수 있다. 즉, 제어부(220)는 정지 코맨드, 주행 코맨드, 리프팅 코맨드 및 로딩 코맨드 중 적어도 하나를 주행 바퀴(310, 320)에 전송할 수 있다.
주행 바퀴(310, 320)는 제어부(220)로부터 주행 코맨드, 정지 코맨드, 리프팅 코맨드 및 로딩 코맨드를 전송받을 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)는 상기 주행 코맨드를 받으면 주행할 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)는 상기 정지 코맨드를 받으면 정지할 수 있다. 주행 바퀴(310, 320)는 어느 주행 바퀴(310, 320)를 리프팅하고 어느 주행 바퀴(310, 320)를 로딩할지에 대한 리프팅 코맨드 및 로딩 코맨드에 따라 지정된 주행 바퀴(310, 320)를 리프팅하고 로딩할 수 있다.
주행 바퀴(310, 320)는 제1 바퀴(310) 및 제2 바퀴(320)를 포함할 수 있다. 제1 바퀴(310)는 동시에 리프팅 및 로딩 동작을 수행하는 복수의 주행 바퀴를 포함하고, 제2 바퀴도 동시에 리프팅 및 로딩 동작을 수행하는 적어도 하나의 주행 바퀴를 포함한다. 따라서, 상기 리프팅 및 로딩 코맨드는 제1 바퀴(310) 또는 제2 바퀴(320)를 지정하여 전송될 수 있다.
제1 바퀴(310) 및 제2 바퀴(320)에는 동시에 리프팅 코맨드가 전송될 수는 없다. 왜냐하면 데크(200)를 지지하기 위해 제1 바퀴(310) 또는 제2 바퀴(320) 중 적어도 하나는 로딩되어 있어야 하기 때문이다. 이에 반해, 제1 바퀴(310) 및 제2 바퀴(320)에는 동시에 로딩 코맨드가 전송될 수는 있다.
도 1, 도 12 및 도 13을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 방법을 설명한다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 13을 참조하면, 데크 트롤리는 주행한다(S100).
도 1을 참조하면, 데크 트롤리는 전방에 장애물(10)이 나타날 때까지는 그대로 주행할 수 있다.
다시, 도 13을 참조하면, 전방에 장애물이 있는지를 판단한다(S200).
도 1 및 도 12를 참조하면, 센서(210)는 전방에 장애물(10)이 있는지를 측정할 수 있다. 센서(210)에 의해 전방에 장애물(10)이 감지되지 않으면 제어부(220)는 계속하여 주행 코맨드를 제공할 수 있다. 이에 따라 데크 트롤리는 계속 주행할 수 있다. 만일 센서(210)에 의해 전방의 장애물(10)이 감지되면 데크 트롤리가 멈춰야되는지를 다시 판단해야한다.
다시, 도 13을 참조하면, 제1 바퀴 전면의 교체 영역에 장애물이 위치하는지 판단한다(S300).
도 1 및 도 12를 참조하면, 센서(210)는 장애물(10)이 데크(200) 하부의 어느 위치에 있는지를 판단할 수 있다. 이에 따라, 센서(210)는 제1 바퀴(310)의 전면에 일정한 범위의 교체 영역에 장애물(10)이 위치하는지를 판단한다. 이 때 제1 바퀴(310)는 로딩되어 주행되는 바퀴라고 가정하고, 제2 바퀴(320)는 리프팅 되어 주행에 사용되지 않는 바퀴라고 가정한다.
상기 교체 영역은 상기 제1 및 제2 바퀴와 오버랩되지 않고, 상기 제1 또는 제2 바퀴의 전방의 일정한 간격 내에 위치하는 영역으로 정의한다.
다시, 도 13을 참조하면, 상기와 같이 제1 바퀴 전면의 교체 영역에 장애물이 위치하면, 제2 바퀴를 내린다(S400).
도 1을 참조하면, 제2 바퀴(320)를 로딩하는 하는 것은 제1 바퀴(310)를 리프팅하는 것보다 우선되어야 한다. 왜냐하면 데크(200)를 지지하기 위해 제1 바퀴(310) 및 제2 바퀴(320) 중 적어도 하나가 로딩되어 있어야 하기 때문이다.
다시, 도 13을 참조하면, 제1 바퀴를 올린다(S500).
도 1을 참조하면, 제2 바퀴(320)가 이미 로딩되어 있기 때문에 제1 바퀴(310)를 리프팅하여도 데크(200)의 지지에는 아무런 문제가 없다. 이를 통해 제2 바퀴(320)가 장애물(10) 앞에 위치하게 된다. 즉, 교체 영역 자체가 제2 바퀴(320)의 후방에 위치하므로 장애물(10)이 교체 영역에 있는 경우 상기의 로딩과 리프팅 과정을 통해 장애물(10)과 저촉되지 않도록 주행 바퀴(310, 320)가 위치할 수 있다.
다시, 도 13을 참조하면, 만일 제1 바퀴(310)의 전면의 교체 영역에 장애물이 위치하지 위치하지 않으면, 제2 바퀴(320)의 전면의 교체 영역에 장애물(10)이 위치하는 지를 판단한다(S600).
만일 제2 바퀴(320)의 전면에도 장애물이 위치하지 않는다면 데크 트롤리는 계속 주행을 계속한다. 이와 반대로, 만일 제2 바퀴(320)의 전면의 교체 영역에 장애물(10)이 위치하는 경우에는 제1 바퀴(310)를 로딩하고(S700), 제2 바퀴(320)를 리프팅 한다(S800).
도 13은 제1 바퀴(310)를 로딩된 바퀴로 보고 제2 바퀴(320)를 리프팅된 바퀴로 가정하여 설명하였으나, 이에 제한되지 않는다. 즉, 제2 바퀴(320)가 로딩된 바퀴이고 제1 바퀴(310)가 리프팅된 경우도 있을 수 있고, 이 때는 제2 바퀴(320)의 전방에 교체 영역에 장애물(10)이 있는지 먼저 판단하고, 그렇다면 제1 바퀴(310)를 로딩하고, 제2 바퀴(320)를 리프팅할 수 있다. 만일 제2 바퀴(320)의 전방의 교체 영역에 장애물(10)이 없다면 제1 바퀴(310)의 전방의 교체 영역에 장애물(10)이 있는지 판단하고, 아니라면 주행을하고, 그렇다면 제1 바퀴(310)를 로딩하고, 제2 바퀴(320)를 리프팅할 수도 있다.
또한, 제1 바퀴(310) 또는 제2 바퀴(320)가 복수일 경우에 도 13의 과정을 제1 바퀴(310)와 제2 바퀴(320)의 역할만 바꾸어가면서 계속해서 진행할 수 있다. 이를 통해, 마지막에 위치한 주행 바퀴(310, 320)가 장애물(10)을 통과하면 데크 트롤리는 장애물(10)을 넘어 주행을 계속할 수 있다.
도 14 내지 도 16을 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 데크 트롤리를 설명한다. 상술한 실시예와 중복되는 부분은 생략하거나 간략히 한다.
도 14 및 도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴의 동작을 세부적으로 설명하기 위한 측면도이고, 도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴의 동작을 세부적으로 설명하기 위한 투시 평면도이다.
도 14 내지 도 16을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴(310, 320)는 바퀴(400), 바퀴 프레임(410), 랙 기어(420), 피니언 기어(430), 핸들(440, 445) 및 고정핀(422)을 포함한다.
바퀴(400)는 지면에 닿아 데크 트롤리를 이동시킬 수 있다. 바퀴(400)는 특별히 제한되는 것은 아니지만, 도시되었듯이, 복수의 바퀴(400)가 세트(set)로 형성될 수 있다. 도 14 내지 도 16에는 바퀴(400)가 3개로 도시되었지만, 이는 예시에 불과하고 이에 제한되는 것은 아니다.
바퀴 프레임(410)은 바퀴(400)가 고정될 수 있다. 바퀴 프레임(410)은 데크(200)에 고정될 수 있다. 즉, 바퀴 프레임(410)은 바퀴(400)와 데크(200)를 연결할 수 있다.
랙 기어(420)는 바퀴 프레임(410)에 연결될 수 있다. 랙 기어(420)는 막대 형상으로 형성될 수 있다. 랙 기어(420)는 상하로 연장되게 부착될 수 있다. 랙 기어(420)는 표면에 톱니를 포함할 수 있다.
데크(200)는 제1 고정홀을 포함할 수 있다. 랙 기어(420)는 제1 고정홀에 대응되는 제2 고정홀(424a) 및 제3 고정홀(424b)을 포함할 수 있다. 제2 고정홀(424a)은 주행 바퀴(310, 320)가 리프팅되었을 때 제1 고정홀과 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 제3 고정홀(424b)은 주행 바퀴(310, 320)가 로딩되었을 때 제1 고정홀과 대응되는 위치에 형성될 수 있다.
피니언 기어(430)는 랙 기어(420)의 톱니와 맞물리는 톱니를 포함할 수 있다. 피니언 기어(430)는 랙 기어(420)와 맞물려 랙 기어(420)를 상하로 이동시킬 수 있다. 즉, 피니언 기어(430)가 시계 또는 반시계 방향으로 회전함에 따라 랙 기어(420)가 아래 방향 또는 위 방향으로 이동할 수 있다.
핸들(440, 445)은 피니언 기어(430)를 손으로 회전시키기 위한 손잡이일 수 있다. 핸들(440, 445)은 피니언 기어가 회전하는 평면에 위치하는 제1 핸들(440)과 제1 핸들(440) 내부에 수용되고, 사용시에 상기 평면과 교차하는 위치로 이동되는 제2 핸들(445)을 포함할 수 있다.
본 실시예는 수동으로 주행 바퀴(310, 320)를 리프팅하고 로딩하는 것이지만, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 본 발명의 또 다른 실시예에서는 핸들(440, 445) 대신에 모터를 사용하여 피니언 기어를 회전시킬 수도 있다.
고정핀(422)은 주행 바퀴(310, 320)가 리프팅되었을 때 제1 고정홀과 제2 고정홀(424a)에 삽입되어 리프팅된 주행 바퀴(310, 320)를 고정시킬 수 있다. 고정핀(422)은 주행 바퀴(310, 320)가 로딩되었을 때 제1 고정홀과 제3 고정홀(424b)에 삽입되어 로딩된 주행 바퀴(310, 320)를 고정시킬 수 있다.
도 17 및 도 18을 참조하여, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴를 세부적으로 설명한다. 중복되는 부분은 간략히 하거나 생략한다.
도 17 및 도 18은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴의 동작을 세부적으로 설명하기 위한 측면도이다.
도 17 및 도 18을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 데크 트롤리의 주행 바퀴(310, 320)는 바퀴(401), 바퀴 프레임(411), 서포트(413), 고정핀(421), 힌지(441) 및 핸들(431)을 포함한다.
바퀴(401)는 지면에 접촉하여 데크 트롤리를 이동시킬 수 있다. 바퀴(401)는 복수일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
서포트(413)는 바퀴(401)에 연결되어 바퀴(401)가 데크 트롤리에 분리되지 않도록 연결할 수 있다. 서포트(413)는 바퀴 프레임(411)에 연결될 수 있다.
바퀴 프레임(411)은 서포트(413)와 연결될 수 있다 바퀴 프레임(411)은 고정핀(421)이 들어가는 고정홀을 포함할 수 있다. 고정핀(421)에 의해 바퀴 프레임(411)은 바퀴(401) 및 서포트(413)를 데크(200)에 고정할 수 있다.
힌지(441)는 바퀴(401), 바퀴 프레임(411) 및 서포트(413)를 힌지(441)를 기준으로 회전하게 할 수 있다. 힌지(441)는 핸들(431)과 연결될 수 있다. 즉, 핸들(431)을 회전함에 따라, 바퀴(401), 바퀴 프레임(411) 및 서포트(413)가 힌지(441)를 중심으로 회전할 수 있다.
핸들(431)은 힌지(441)에 연결될 수 있다. 핸들(431)은 손으로 힌지(441)를 중심으로 바퀴(401), 바퀴 프레임(411) 및 서포트(413)를 회전하게 할 수 있다.
고정핀(421)은 데크(200)에 형성된 고정홀 및 바퀴 프레임(411)에 형성된 고정홀에 삽입되어 주행 바퀴(310, 320)를 로딩된 상태 및 리프팅된 상태로 고정할 수 있다. 도 17은 주행 바퀴(310, 320)가 로딩된 모습이고, 도 18은 주행 바퀴(310, 320)가 리프팅된 모습이다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100: 화물 200: 데크
310, 320: 주행 바퀴

Claims (10)

  1. 화물을 적재하는 데크; 및
    상기 데크에 장착되어 상기 데크를 이동시키고, 지면과 분리되도록 리프팅 가능한 복수의 주행 바퀴를 포함하되,
    상기 복수의 주행 바퀴 중 적어도 일부를 리프팅하여 상기 주행 바퀴의 주행 방향 상의 장애물을 통과하는 데크 트롤리.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 주행 바퀴는 상기 복수의 주행 바퀴 중 일부를 포함하는 제1 주행 바퀴와,
    상기 복수의 주행 바퀴 중 나머지를 포함하는 제2 주행 바퀴를 포함하고,
    상기 제1 주행 바퀴와 상기 제2 주행 바퀴는 서로 교차하여 위치하고,
    상기 제1 주행 바퀴는 동시에 리프팅 및 로딩되고,
    상기 제2 주행 바퀴는 동시에 리프팅 및 로딩되고,
    상기 제1 주행 바퀴가 리프팅된 경우에는 상기 제2 주행 바퀴는 리프팅되지 않는 데크 트롤리.
  3. 제 1항에 있어서,
    장애물의 위치를 감지하는 센서와,
    상기 장애물의 위치에 따라 상기 주행 바퀴를 리프팅하는 제어부를 더 포함하는 데크 트롤리.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 바퀴는,
    바퀴와,
    상기 바퀴가 연결된 바퀴 프레임과,
    상기 바퀴 및 상기 바퀴 프레임과 연결되고, 표면에 톱니를 가지는 랙(rack) 기어와,
    상기 랙 기어의 톱니와 맞물려 회전을 통해 상기 랙 기어를 상하로 이동시키는 피니언 기어와,
    상기 바퀴 프레임에를 포함하는 데크 트롤리.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 주행 바퀴는,
    상기 피니언 기어와 연결되어 상기 피니언 기어를 회전시키는 핸들을 더 포함하고,
    상기 핸들은 상기 피니언 기어가 회전하는 평면에 위치하는 제1 핸들과,
    상기 제1 핸들 내부에 수용되고, 사용시에 상기 평면과 교차하는 위치로 이동되는 제2 핸들을 포함하는 데크 트롤리.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 데크는 제1 고정홀을 포함하고,
    상기 랙 기어는 상기 주행 바퀴가 리프팅되었을 때 상기 제1 고정홀과 대응되는 제2 고정홀과,
    상기 주행 바퀴가 로딩되었을 때 상기 제1 고정홀과 대응되는 제3 고정홀을 포함하고,
    상기 주행 바퀴는 상기 주행 바퀴가 리프팅되었을 때 상기 제1 및 제2 고정홀에 삽입되고, 상기 주행 바퀴가 로딩되었을 때 상기 제1 및 제3 고정홀에 삽입되어 상기 주행 바퀴를 고정하는 고정핀을 더 포함하는 데크 트롤리.
  7. 제 4항에 있어서,
    장애물의 위치를 감지하는 센서와,
    상기 장애물의 위치에 따라 상기 주행 바퀴를 리프팅하는 제어부를 더 포함하고,
    상기 주행 바퀴는,
    상기 제어부의 신호를 받아 상기 피니언 기어를 회전시키는 모터를 더 포함하는 데크 트롤리.
  8. 화물을 데크에 적재하여 주행하고,
    복수의 주행 바퀴 중 일부를 교차로 리프팅하여 상기 주행 방향 상의 장애물을 회피하는 것을 포함하는 데크 트롤리의 주행 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 복수의 주행 바퀴는 로딩된 제1 바퀴와 리프팅된 제2 바퀴를 포함하고,
    상기 장애물을 회피하는 것은,
    상기 장애물이 상기 제1 바퀴 전방의 교체 영역에 위치한 경우에 상기 제2 바퀴를 로딩하고, 상기 제1 바퀴를 리프팅하고,
    상기 장애물이 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴 사이의 교체 영역에 위치하도록 주행하고,
    상기 장애물이 상기 제2 바퀴 전방에 위치한 경우에 상기 제1 바퀴를 로딩하고, 상기 제2 바퀴를 리프팅하는 것을 포함하는 데크 트롤리의 주행 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 장애물을 회피하는 것은,
    센서가 상기 장애물의 위치를 감지하고,
    제어부가 상기 장애물의 위치에 따라 상기 복수의 주행 바퀴에 리프팅 코맨드 및 로딩 코맨드를 전송하고,
    상기 복수의 주행 바퀴를 상기 리프팅 코맨드에 따라 리프팅 및 로딩하는 것을 포함하는 데크 트롤리의 주행 방법.
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